giải bài toán tìm đường cho robot tự hành
ỨNG DỤNG ĐỒ THỊ TẦM NHÌN VÀO BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG CHO ROBOT
... thống robot xem hoạt động tốt cần kết hợp hai chế độ, chế độ tìm đường thơng thường với độ phức tạp thấp nhanh - sử dụng tìm đường dựa tìm kiếm lấy mẫu chế độ tìm đường xác - sử dụng tìm đường ... trường thành lưới với kích thước Đích đến vị trí robot biết lưới Một q trình tìm kiếm (ví dụ giải thuật D*) thực lưới để giải vấn đề tìm đường đi, hình 1(a) Ưu điểm phương pháp trình tìm kiếm ... visiblity-graph cho phần tạo thành cách song song Định nghĩa Giả sử vùng hoạt động chia thành n + phần, gọi di đường vng góc với đường sd (với s điểm đầu, d điểm đích đường ngắn cần tìm) Tập hợp tất đường...
- 15
- 865
- 1
GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH
... Robot tự hành MỤC LỤC PHẦN GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH I Giới thiệu robot tự hành II Mơ hình động học robot tự hành III Giải tốn tìm đường cho ... ROBOT TỰ HÀNH Giới thiệu robot tự hành Mơ hình động học robot tự hành Giải tốn tìm đường cho robot tự hành Đặt vấn đề Bài tốn tìm đường cục (local navigation) Bài tốn tìm đường tồn cục (global navigation) ... Thái 33 Robot tự hành TH0 ban đầu 255 IV Xây dựng toán cho Robot tự hành Bài tốn: Robot tìm đường đến đích, đường có vật cản Robot tự tránh vật cản tìm đến đích Do hạn chế vấn đề kỹ thuật, robot...
- 37
- 3,571
- 15
Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất bằng thuật toán song song meta heuristic
... ng toán t i ưu hóa t h p ph c t p Cài đ t thành cơng chương trình th c nghi m tìm ñư ng ñi ng n - Nghiên c u m t s thu t toán thu c toán thu c h P-Meta nh t c a thu t toán ki n áp d ng vào toán ... thơng p 1.4.1 Bài tốn T i ưu t h p (Message Passing), Song song d li u (Data Parallel), Lai H P VÀ BÀI TOÁN NGƯ I DU L CH Bài tốn t i ưu hóa t h p liên quan t i vi c tìm giá tr cho (Hybird) bi ... (objective function) cho trư c Bài tốn có th tốn tìm c c đ i 1.2.3.1 Song song hóa k t qu ho c tìm c c ti u M t cách thông thư ng, toán t i ưu hoá t h p 1.2.3.2 Song song hóa đ i di n đư c cho dư i d ng...
- 13
- 1,190
- 0
nghiên cứu xây dựng thuật toán giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với dữ liệu mở dạng khoảng
... đó xây dựng thuật toán giải toán tìm đường ngắn có cung với số mờ dạng khoảng Đưa mô phỏng thuật toán giải toán tìm đường ngắn với trọng số số mờ dạng khoảng từ giải thuật Dijsktra ... xây dựng thuật toán giải toán tìm đường ngắn với dữ liệu mờ dạng khoảng II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Trên sở nghiên cứu, thuật toán Dijkstra: Mở rộng, cải tiến áp dụng cho toán (Tìm đường ... quyết định có những giải pháp tốt về định lượng định tính Một những lớp tốn tối ưu nghiên cứu thuật toán giải toán tìm đường ngắn có trọng số xác định Bài toán tìm đường ngắn...
- 85
- 2,588
- 5
ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ HƯỚNG
... trực tiếp; • Một trợ giáo hữu ích cho học sinh sinh viên việc tự học; Trong phần báo cáo em có cài đặt “ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ ... TRONG BÀI TOÁN i Thủ tục khởi tạo ban đầu: ii Thủ tục tìm chu trình Euler .6 iii Thủ tục tìm chu trình đường Euler iv Thủ tục tìm tất đường ... Hamilton gọi đồ thị Hamilton, đồ thị có đường Hamilton gọi đồ thị nửa Hamilton Bài tốn tìm đường chu trình gọi tốn Hamilton Bài toán Hamilton NP đầy đủ Các thủ tục toán i Thủ tục khởi tạo ban đầu: >...
- 15
- 569
- 0
ỨNG DỤNG MAPLE GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT
... thực f: E → R), cho trước đỉnh v thuộc V, tìm đường P từ v tới đỉnh v' thuộc V cho nhỏ tất đường nối từ v tới v' Bài toán đường ngắn cặp đỉnh tốn tương tự, ta phải tìm đường ngắn cho cặp đỉnh v ... mơ hình thành phố cạnh để mơ hình đường nối chúng Khi trọng số cạnh xem độ dài đường (và khơng âm) Chúng ta cần di chuyển từ thành phố s đến thành phố t Bài tốn tìm đường ngắn giúp đường ngắn ... Giới thiệu toán Trong lý thuyết đồ thị, toán đường ngắn tốn tìm đường hai đỉnh đồ thị cho tổng trọng số cạnh tạo nên đường nhỏ Định nghĩa cách hình thức, cho trước đồ thị G = (V, E) có trọng số...
- 11
- 567
- 0
Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng
... nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến toán dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích cho trước 19 Input: ... LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Tìm đường ngắn đồ thị tức tìm đường ngắn từ nút cho trước đến nút khác cho trước Mỗi cung mạng thường biểu diễn cho thời gian vận chuyển chi phí việc lại… Bài toán nhiều tác giả ... thuật toán Dijkstra tốn tìm đường ngắn với độ dài cung khoảng Mặc dù toán đường ngắn phần toán mạng thơng thường, có ứng dụng diện rộng Các đối tượng tốn tìm đường kinh tế nhất, nói cách khác tìm...
- 77
- 552
- 0
Tìm luồng cực đại và thứ cấp, ứng dụng giải bài toán tìm đường trong giao thông (LV01993)
... tốn tìm luồng cực đại mạng 38 2.2 Phát biểu thuật tốn tìm luồng cực đại 39 2.2.1 Bài toán 39 2.2.2 Thuật tốn giải tốn tìm luồng cực đại cực đại thứ cấp 40 CHƢƠNG 3:TÌM ... Vấn đề đăt toán mạng vận tải sử dụng tối ưu hóa mặt khoảng cách, tìm đoạn đường ngắn rút ngắn thời gian lại Vì xuất toán ứng dụng thực tế chẳng hạn tìm đường ngắn hai nút đồ Những toán tối ưu ... đề đăt toán mạng vận tải sử dụng tối ưu hóa mặt khoảng cách, tìm đoạn đường ngắn rút ngắn thời gian lại Vì xuất toán ứng dụng thực tế chẳng hạn tìm đường ngắn hai nút đồ Trong chương tìm hiểu...
- 70
- 525
- 0
Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng
... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... ̣ng: Tìm khoảng cách d(a,v) từ a đến đỉnh v tìm đường ngắn từ a đến v cho đồ thị G sau b 1 a C e d g h 17 Hình 1.10 Đờ thị G toán áp dụng thuật toán Dijkstra Áp dụng thuật toán Dijkstra cho toán...
- 78
- 521
- 0
Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng
... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... ̣ng: Tìm khoảng cách d(a,v) từ a đến đỉnh v tìm đường ngắn từ a đến v cho đồ thị G sau b 1 a C e d g h 17 Hình 1.10 Đờ thị G toán áp dụng thuật toán Dijkstra Áp dụng thuật toán Dijkstra cho toán...
- 78
- 298
- 0
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
... cuối robot (t): góc hớng đích hợp đoạn thẳng qua hai điểm (x(t), y(t)) (0,0) so víi trơc x θ*(t): gãc dÉn h−íng tÝnh to¸n cho robot tới đích hay tránh vật cản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot ... LUậN ViƯc øng dơng kü tht dÉn h−íng thÝch nghi nµy giúp ta đơn giản hóa toán dẫn hớng tránh vật cản cho robot tự hành toán điều khiển cục Phơng pháp không cần sử dụng nhiều cảm biến luật dẫn ... Mặc dù số hạn chế nhng thực tế robot loại đợc sử dụng nhiều lĩnh vực nh robot hàn, sơn, vận chuyển nhà máy hay robot phục vụ sinh hoạt Hình : Mô hình robot tự hành tránh vật cản TàI LIệU THAM...
- 8
- 729
- 14
skkn phát triển năng lực tư duy sáng tạo cho học sinh thpt thông qua giải bài toán tìm giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của 1 biểu thức. thpt vĩnh lộc
... −1 x = Bài tập rèn luyện: Bài Cho f ( x) = x + 3x − x + 10 với x ∈ [2;7] Tìm Maxf (x) M inf(x) Bài Cho A = x − + − x với x ∈ [1;4] Tìm MaxA MinA Bài 3(Đề thi đại học khối B - 2003) Cho A = ... − x với x ∈ [−2;2] Tìm MaxA MinA Bài 4(Đề thi đại học khối D - 2011) Tìm giá trị lớn nhỏ y= x + 3x + [0;2] x +1 Bài Cho A = 3x + − x với x ∈ [−1;1] Tìm MaxA MinA Bài Tìm giá trị lớn nhỏ ... thức bậc hai Bài tập tự luyện Bài 1: Cho a, b, c, d , e thoả mãn điều kiện: − ≤ a, b, c, d , e ≤ a + b + c + d + e = Tìm giá trị lớn giá trị nhỏ biểu thức: S = a + b + c + d + e Bài 2: Cho a, b,...
- 24
- 1,436
- 0
Rèn luyện kĩ năng phân tích tìm lời giải bài toán hình học cho học sinh trung học cơ sở thông qua dạy học giải bài toán về đường tròn trong hình học 9
... chất tìm đốn: biến đổi cho, biến đổi phải tìm hay phải chứng minh, liên hệ cho phải tìm với tri thức biết, liên hệ toán cần giải với toán cũ tương tự, sử dụng phương pháp đặc thù với dạng toán ... biết, cho với phải tìm phải chứng minh 2.3.2 Một số toán minh họa Bài toán 1: Cho đoạn thẳng AB dài 2a có trung điểm O Trên nửa mặt phẳng bờ AB dựng đường tròn (O) đường kính AB đường tròn (O') đường ... Bài toán 2: Cho D trung điểm đoạn thẳng AM Trên nửa mặt phẳng bờ AM ta vẽ đường tròn đường kính AM đường tròn đường kính AD Tiếp tuyến D đường tròn nhỏ cắt đường tròn lớn C tiếp tuyến C A đường...
- 54
- 1,367
- 1
tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d
... đề robot tự hành làm nhƣ để xử lý thông tin môi trƣờng xung quanh đƣa hành vi đắn Một robot có nhiều hành vi hoạt động tự hành, hành vi cụ thể mà luận văn hƣớng đến hoạch định đƣờng ngắn cho robot ... dụng hỗ trợ xe tự hành thật Từ lý trên, luận văn Tìm hiểu xây dựng phần mềm hỗ trợ tốn tìm đƣờng ngắn tránh vật cản cho xe tự hành không gian 2D” tập trung tìm hiểu lý thuyết tốn tìm đƣờng theo ... xe tự hành không ngƣời lái làm để xe tự hành tự động tìm đƣờng đến điểm đích cách xác [22] việc tìm kiếm đƣờng đƣợc gọi quy hoạch đƣờng (path planning) Nói chung, mục tiêu quy hoạch đƣờng để tìm...
- 80
- 637
- 0
tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d ppt
... tiêu Giải pháp cho toán Hiện thực đánh giá kết Kết luận hướng phát triển Giới thiệu toán: Giới thiệu toán: - Xe tự hành khơng có khả tránh vật cản đường Vì xe tự hành khơng tự động tìm cho đường ... tạp giải thuật O(n2) 10 Khối chức điều khiển xe tự hành Bao gồm chức năng: Chức xác định vị trí xe tự hành Chức bám đường xác cho xe tự hành dựa Bộ điều khiển PID 11 Khối chức điều khiển xe tự ... Cfree Hệ quả: Đường ngắn Pstart Pgoal tương ứng với đường ngắn Gvis(S*) Trong đó: S* = S ∪ {Pstart , Pgoal} Giải pháp cho toán 3.2 Đường ngắn visibilty graph: Giải thuật tìm đường ngắn nhất:...
- 24
- 444
- 0
Tiểu luận môn toán học cho khoa học máy tính ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG VIỆC GIẢI QUYẾT BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT
... Giải thuật tìm đương mơ ngắn Bước 1: Tìm tất đường từ đỉnh nguồn s đến đỉnh đích d Tính khoảng cách đường ~ Bước 2: Tìm L tất đường tính ~ Bước 3: Tính độ tương tự đường với L Bước 4: Đưa đường có ... dụng cung i,j đường Tổng đường nút nguồn 1; tổng đường vào nút đích Tổng đường vào nút i tổng đường nút * Giới hạn đường đi: Đường cung không vượt tải cung f (u , v) ≤ c(u , v) * Cân đường nút đỉnh: ... học cho khoa học máy tính GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Nhơn phòng ban phòng học, cần phải có đường ngắn cổng để giúp cán trực ban hoàn thành nhiệm vụ thời gian quy định Bài toán đưa dạng tốn tìm đường...
- 23
- 650
- 0
Tìm hiểu bài toán tìm đường đi ngắn nhất & ứng dụng giải thuật di truyền cho bài toán phát thư
... THUẬT TOÁN VÀ PHƢƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ CHƢƠNG : GIẢI THUẬT DI TRUYỀN I Tổng quan thuật giải di truyền Thuật giải di truyền kỹ thuật khoa học máy tính đƣợc dùng để tìm kiếm lời giải cho toán ... khoa học máy tính, tìm kiếm lời giải tối ƣu cho toán vấn đề đƣợc nhà khoa học máy tính đặc biệt quan tâm Mục đích thuật tốn tìm kiếm lời giải tìm lời giải tối ƣu cho toán thời gian nhỏ Tuy nhiên, ... phƣơng pháp để giải toán thực tế Trong báo cáo em xin đƣợc nêu vài điểm tìm hiểm tốn tìm đƣờng ngắn thuật giải di truyền Từ thuật giải di truyền em xây dựng chƣơng trình demo giải toán phát thƣ...
- 47
- 1,112
- 1
skkn dạy học sinh lớp 9 vận dụng định lí vi ét giải bài toán tìm giá trị của tham số để sự tương giao giữa PARABOL y = ax2 (a khác o) và đường thẳng y = mx + n thảo mãn điều kiện cho trước
... (x 1; y1) (x2; y2) cho x1x2(y1 + y2) + 48 = * Tìm hiểu nội dung tốn: GV: Bài tốn cho biết gì? u cầu tốn gì? HS: cho parabol (P): y = x đường thẳng (d): y = 2x – m + Tìm m để đường thẳng (d) cắt ... kiểm tra tơi tiến hành dạy chun đề buổi học ôn tập trường dành thời gian cho em xem lại phương pháp giải tự làm tập tương tự nhà buổi học sau tiến hành cho em làm đề kiểm tra (ba toán tương ứng ... động, tự giác giải tập toán số em học sinh thực tốt nhanh hoàn thành tập kiểm tra trước thời gian quy định Bài học kinh nghiệm điều kiện thực Từ kết thân tự rút kinh nghiệm dạy học sinh giải toán...
- 22
- 1,225
- 0
Skkn Một số giải pháp khắc phục khó khăn cho học sinh khi giải bài toán tìm giao điểm của đường thẳng và mặt phẳng trong không gian
... diện, ) Bài tốn tìm giao điểm đường thẳng mặt phẳng tốn khó mảng hình học khơng gian, khơng phải học sinh thành thạo toán Trong trình dạy học quan sát học sinh giải tốn tìm giao điểm đường thẳng ... hai đường chéo hình bình hành ABCD, tìm giao điểm đường thẳng SO với mặt phẳng (MNP) Bài 18: Cho hình chóp S.ABCD, ABCD hình thang đáy lớn AB Gọi M, N theo thứ tự trung điểm cạnh SB SC a) Tìm ... giải tốn tìm giao điểm đường thẳng mặt phẳng là: d' -Học sinh hiểu tìm đường thẳng , tránh ngộ nhận β -Học sinh hiểu tìm mặt phẳng ( ) cách d' cách 2.3 Sự khác biệt giải pháp so với giải pháp...
- 21
- 688
- 0
Bồi dưỡng năng lực giải bài toán giới hạn cho học sinh thông qua việc phân tích các sai lầm
... lầm đáng tiếc hạn chế tìm tòi cách giải khác nhau, cách giải hay toán Chính em mạnh dạn trình bày đề tài nghiên cứu khoa học: “BỒI DƯỠNG NĂNG LỰC GIẢI BÀI TOÁN GIỚI HẠN CHO HỌC SINH THƠNG QUA ... khảo Sách giáo khoa Đại số giải tích 11- Nhà xuất giáo dục Sách giáo viên Đại số giải tích 11 - Nhà xuất giáo dục Những sai lầm giải toán - Trần Phng Sai lầm phổ biến giải toán Nguyễn Vĩnh Cận Lê ... + = - Ph©n tÝch sai lầm : Định lý phép toán phát biểu cho hữu hạn số hạng Lời giải áp dụng cho giới hạn tổng số vô hạn số hạng nên dẫn tới sai lầm - Lời giải đúng: Ta có : n + n n Do ®ã : n +...
- 22
- 1,136
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25