các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC
... hệ thống có liên quan mật thiết với nhau, ví dụ hệ tuyến tính có hệ liên tục hệ rời rạc… 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Các đặc tính quan trọng hệ thống điều khiển ... trạng thái mô tả hệ thống Để hiểu rõ cách xây dựng phương trình trạng thái, ta xét mạch lọc tương tự RLC sau: L R U1 i C U2 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Từ sơ đồ ta có phương ... trạng thái hệ liên tục 1.2.1.3 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt cho trước * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động a0...
- 21
- 1,260
- 14
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC
... Vập phương trình sai phân có cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ ... tưởng + Nếu hệ thống liên tục mô tả phương trình vi phân hệ thống rời rạc mô tả phương trình sai phân phương trình sai phân, cấp cao phương trình không trùng với cấp sai phân cao Phương trình ... mẫu T = 0.1 ( s ) , chuyển hệ thống sang dạng rời rạc? Bài Hàm truyền đạt hệ kín xác định theo công thức sau đây? 107 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc a Wk ( z ) = Z...
- 15
- 669
- 1
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
... 16/ Hệ thống mô tả không gian trạng thái dạng: ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du x, x là: a b c d Các vector biến trạng thái Đầu vào Các ma trận biến trạng thái Đầu 17/ Một hệ thống điều khiển tự động ... nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ ... sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập d Đối tượng điều khiển, thiết bị đo lường 18/ Tín hiệu điều khiển hệ thống điều khiển tự động có phản hồi âm là: a Giá trị mong muốn b Giá...
- 10
- 673
- 4
Chương 1: Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động potx
... phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.2 Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian 1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số 1.2.3 Phương pháp không ... Hệ thống điện Hệ thống thuỷ lực Hệ thống khí nén Hệ thống hỗn hợp: sử dụng nhiều dạng lượng khác Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.1 Mô tả hệ thống miền ... Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học hệ thống Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạn Hệ thống tuyến tính Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính hoá PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...
- 76
- 2,735
- 48
Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... 3.2.3 Thành lập phương trình trạng thái hệ rời rạc từ phương trình trạng thái hệ liên tục Phương pháp áp dụng cho hệ có sơ đồ khối: Phương pháp gồm 04 bước Bước - Thành lập hệ phương trình trạng ... Tính hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hệ thống hồi ố tiếp có khâu lấy mẫu vòng hồi tiếp òng Hai khâu hồi tiếp có ế khâu lấy mẫu đồng nhánh thuận há h th ậ Hệ thống hồi tiếp có ... ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ x1 (k ) ⎤ Đáp ứng hệ thống ⎢ x (k ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ c(k ) = x1 (k ) = [1 K 0]× ⎢M ⎢ ⎥ ⎢ xn −1 (k )⎥ ⎢ xn ( k ) ⎥ ⎣ (k ⎦ Vậy hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống rời rạc: ⎧ x(k + 1) = Ad...
- 18
- 646
- 9
mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... điểm hệ thống điều khiển số: Ø Linh Ø Dễ hoạt dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền Phương trình trạng thái ... u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) Lấy mẫu ỉ Cảm biến Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển có tín hiệu nhiều điểm (các) chuỗi xung 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Lấy...
- 51
- 691
- 0
Tài liệu Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc pdf
... Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời rạc ... unspecified Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 37 Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả phương trình ... dụng phương pháp trình bày mục 7.4.1.2 ta rút hệ phương trình biến trạng thái Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 24 Thí dụ 7.11: Hãy thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ...
- 38
- 713
- 2
CHƯƠNG 7 - MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN RỜI RẠC ppt
... z − 0.607) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 10 • Ví dụ : Tính hàm truyền hệ kín biết : 5e −0.2 s G ( s) = H ( s ) = 0.1 s2 Bộ điều khiển Gc ( z ) ,có quan hệ vào-ra mô tả phương trình : ... z − 1)2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7.4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • Khái niệm PTTT hệ thống rời rạc PTSP ... 7.4.3 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục • Chỉ áp dụng cho hệ thống có sơ đồ khối : C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 15 • Các bước thực : Bước : Thành lập hệ PTTT hệ liên tục (vòng...
- 19
- 414
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền Phương trình trạng thái 26 ... lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H ... TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, ...
- 5
- 456
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t)...
- 5
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... ) = 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...
- 5
- 388
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) = đó: C ( z) GC ... truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình ... ( z ) = đó: C ( z) GC ( z )G ( z ) = R ( z ) + GC ( z )GH ( z ) GC (z ) : hàm truyền điều khiển, tính từ phương trình sai phân G(s) G ( z ) = (1 − z )Z s −1 26 September 2006 G...
- 5
- 436
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s+3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z) ... ab(b − a) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 0.777 G( z) z ( z − 0.223) Gk ( z ) = = 0.202 z + 0.104 + GH ( z ... 1)( z − e −aT ) z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G ( s) H ( s) • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z G (s) = s...
- 5
- 474
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thống: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ( z ) Ta có: u (k ) = ... z ( z + 1) Z 3= s 2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z − 0.1( z + 1) z . z ( z − 1) GC ( z )G ( z ) ... z) = 10 − z −1 ⇒ GC ( z ) = E( z) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ G ( s) 5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z G (s) = s s2...
- 5
- 402
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
... PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt biến trạng thái: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x (k ) = x (k + 1) Phương ... (k ) = b0 r (k ) Đặt biến trạng thái theo qui tắc: Biến đặt tín hiệu ra: Biến thứ i (i=2 n) đặt cách làm sớm biến thứ i−1 chu kỳ lấy mẫu x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x2 (k + ... xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thành lập PTTT từ PTSP Trường hợp (tt) Phương trình trạng thái: đó: x1 (k ) x (k ) x( k ) = M xn (k ) Ad =...
- 5
- 294
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + + an−1c ( k + 1) ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) ... β1 Bd = β β3 C d = [1 0] 38 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0.5 b − a β − × = −0.25 β2 = 1 = a0 β...
- 5
- 342
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
... độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Đặt biến trạng thái theo phương pháp tọa độ pha, ta phương trình trạng ... TPHCM 42 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) ... Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s) x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd...
- 5
- 298
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) c(kT ) ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ rời rạc mô tả PTTT x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = Cd x(k ) Hàm truyền hệ rời rạc là: C( z) = Cd ( zI − Ad ) −1 Bd G( z) = ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) c(kT ) = Cd...
- 5
- 475
- 2
LỰA CHỌN VÀ MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN
... khối vòng hệ thống điều khiển trình 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển trình 1.3 Các hệ điều khiển đa biến công nghiệp Các giá trị đặt Bộ điều Các tín hiệu khiển a biến điều khiển Các tín hiệu ... 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động 4.3 Bộ điều khiển mờ lai 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ lai hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ lai 26 4.3.2 .Các biến vào Hình 4.5: Bộ điều khiển mờ động Hình ... rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch up e kp a) TI s u r e _ PID u uI TDs u D Hình 3.6a,b: Điều khiển với điều khiển b) PID ĐTĐK y 15 Bộ điều khiển PID mô tả mô hình vào...
- 26
- 424
- 0
Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
... vào tín hiệu hệ thống tự động Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mô tả phương trình vi phân hệ số hằng: hệ số thông số hệ thống ; n bậc hệ thống Hệ thống gọi hợp ... Hàm xung đơn vị (hàm dirac) (H.2.2a) 3/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Hàm xung đơn vị thường sử dụng để mô tả nhiễu tác động vào hệ thống Các hàm a) Hàm xung đơn vị; b) Hàm nấc đơn ... (proper) n = m, hệ thống gọi không hợp thức n < m Chỉ có hệ thống hợp thức tồn thực tế Giả sử điều kiện đầu 0, biến đổi Laplace hai vế phương trình ta được: 5/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên...
- 12
- 549
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25