... T=‐hsin((( /2)/ S) ) HệsốđànhồigócnhỏklàtrừcủađạohàmTtạigốc. k=‐dT/d=‐(‐h(( /2)/ S)cos(0))=( /2)( h/S) Thayvàocôngthứctầnsố,tacó: f=(( /2)( h/S)/μ)0.5/2 ... TómtắtchươngTrongchươngnày,chúngtatìmhiểuhaiphầnchínhlàtĩnhhọcvàđộnghọccủađộngcơbước.Tuycósựkhácnhauđôichútvềcấutạovà nguyên lý tạoratừtrường, nhưng vềbản chấtmối quanhệ giữamoment vàvị trígóc củarotordườngnhưlàkhôngkhácbiệtmấy.Chínhvìthế,những lý thuyếtcủađộngcơbướcnamchâmvĩnhcửuđềucóthểápdụnggầnđúngchođộngcơbiếntừtrở,vàhỗnhợp.Điềukhiểnnửabướcvàvibướcthựcchấtlàtạoramộtmomenttổnghợpmàchúngtavẫnthườnglàmvớiphépcộnghaidaođộnghìnhsinhlệchphanhau.Khiđiềukhiểnnửabước,điệnápcấpchođộngcơkhôngthayđổitrêncácmấu.Nếuđiệnápnàythayđổi,vịtríđỉnhcủamomenttổngkhôngnằmchínhgiữavịtrícânbằngcủarotornhưđiềukhiểnthôngthường.Khiđiệnápnàyđượcthayđổimộtcáchhợp lý, chúngtacóthểtạoranhữnggócbướcrấtnhỏchođộngcơ,gọilàđiềukhiểnvibước.Mộtđiềuquantrọngnữatrongphầntĩnhhọc,đólàlựcmasátbêntrongđộngcơsẽ ... Đôikhiviệcphânbiệtgiữagóctrụcđiệnvàgóctrụccơlàviệclàmcầnthiết.Vềmặtcơ,mộtvòngquaycủarotorsẽlà2rad.Vềphươngdiệnđiện,mộtvòngđượcđịnhnghĩalàmộtchukỳcủađườngcong momentxoắnđốivớigóctrục.Trong tài liệu này,sẽdùngđểchỉgóctrụccơ,và(( /2)/ S) đểchỉgóctrụcđiệncủamộtđộngcơ4bước/vòng.Chorằngđườngcongmomentxoắnsovớivịtrígócgầnđúnghìnhsin.Chừngnàomàmomentxoắncònbằngmomentxoắngiữ,rotorsẽvẫnnằmtrong¼chukỳsovớivịtrícânbằng.Đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợphaimấu,điềunàycónghĩalàrotorsẽgiữ nguyên vịtrísovớivịtrícânbằngtrongphạmvimộtbước....