điều khiển cân bằng con lắc ngược
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược
... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m nơ ron Trong lu n văn, b ñi u n m nơ ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng nơ ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n cân b ng l ... ng ñ ng (con l c cân b ng) Chương 2: LÝ THUY T M Chương trình bày lý thuy t ñi u n m ñ làm s cho chương sau xây d ng b ñi u n m - n ron Chương 3: l sin θ M NG NƠ RON VÀ K T H P M NG NƠ RON V I...
- 13
- 1,210
- 2
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc z1 ... toán để thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự Chế tạo mô hình để kiểm chứng kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Con lắc ngược sở để tạo hệ thống tự cân như: xe hai bánh tự cân bằng, cân robot...
- 26
- 2,455
- 5
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
... hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật điều khiển ... 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3.9 Mô lắc ngược quay Matlab Simulink Kết mô điều khiển LQR hệ lắc ngược ... 3.14) Hình 3.4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Các thông số mô hình mô dựa mô...
- 87
- 4,328
- 19
điều khiển cân bằng con lắc ngược
...
- 54
- 1,029
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng cho các khối nổi
... thiết cho thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo trạm giám sát điều khiển, có khả ghép nối với loại kênh truyền: thoại, vô tiuyến, hữu tuyến, cáp quang - Nghiên ... - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị xử lí ảnh phục vụ giám sát điều khiển SCADA đặc thù - Nghiên cứu xây dựng phần mềm cho hệ thống cho thiết bị thành phần iV Cách tiếp cận, phơng pháp nghiên ... liệu, điều hành điều khiển thiết bị nhóm Các trạm thu thập số liệu cụm trạm điều khiển cụm thiết bị nhóm hai Các thiết bị thu thập số liệu thiết bị điều khiển thiết bị nhóm ba Đối với hệ thống...
- 325
- 637
- 0
nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot có nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...
- 81
- 559
- 0
khảo sát các phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược Luận văn thạc sỹ kĩ thuật
... hoạt động hệ nêm ngược HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -2 1Hệ nêm ngược mô tả Hình 2.2 một hệ không ổn định Khi điều khiển, hệ đổ nghiêng về bên Điều khiển hệ nêm ngược điều khiển vật ... ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 60-52-60 NGƯỜI ... giải thuật điều khiển GA cho hệ nêm ngược Hình 1.4 Mô hình nhóm tác giả trường Đại học Ohio Năm 2003, Jeng-Hann Li đã thực khảo sát điều khiển hệ nêm ngược luận văn tiến sĩ dùng giải thuật...
- 80
- 1,265
- 8
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình Mô tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...
- 89
- 1,065
- 1
nghiên cứu hệ thống điều khiển cân bằng cho robot hai bánh
... 2.9 Hệ thống điều khiển tiến lùi robot 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot ... Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh lực ly tâm 21 Bảng 1.2 Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh di chuyển tâm trọng lực 24 Bảng 1.3 Các nghiên cứu điền khiển robot hai bánh ... nhiều nhà nghiên cứu phát triển ứng dụng cho việc điều khiển cân robot hai bánh trước sau 1.2.2.1 Điều khiển cân bằng cách tắc lực ly tâm Các phương pháp điều khiển cân cho robot hai bánh cách...
- 72
- 675
- 2
thiết kế bộ điều khiển có sử dụng giảm bậc mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển cân bằng
... mô hình toán X2T Thiết kế điều khiển cân cho X2T sử dụng phương pháp H∞, điều khiển có bậc Sử dụng thuật toán cân nội để giảm bậc điều khiển từ bậc xuống bậc thấp bậc 5, bậc bậc Mô so sánh ... chọn sử dụng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc Luận văn tốt nghiệp 41 3.2 dụng điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân X2T Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng 3.1 để điều khiển ... hình ứng dụng cho toán điều khiển cân cho X2T, để điều khiển đồng thời di chuyển cân X2T tác Luận văn tốt nghiệp giả lựa chọn đề tài: Thiết kế điều khiển có sử dụng giảm bậc mô hình cho toán điều...
- 55
- 225
- 0
ứng dụng thuật toán giảm bậc cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh
... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bước sau: a, Thiết kế điều khiển H∞ để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc ... ) ) ) gọn III Ứng dụng thuật toán giảm bậc cho toán điều khiển cân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H∞ đủ bậc thiết kế sau (4), điều khiển bậc 15 Thực ⎡ A11 ... ứng đầu hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc 5, 186 3.3 Nhận xét kết - Sử dụng điều khiển giảm bậc 5,4 theo thuật toán điều khiển cân cho mô hình xe hai bánh, đáp ứng...
- 7
- 340
- 1
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
... thuyết mô hình toán học hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến ... trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết bị đo hình 2.1 6 Thiết bị điều khiển r(t) z(t) Bộ so e(t) Bộ điều ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm...
- 78
- 1,493
- 7
Từ khóa: thiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự donguyên lý cân bằng con lắc ngượcdieu khien can bang dinh luong bang phuong phap ma tran trang thaibộ điều khiển cân băng tảidieu khien can bang bonghệ thống điều khiển cân băngđiều khiển con lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của một vật có mặt chân đế vật sẽ cònđiều kiện cân bằng chất điểmcon lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của hệ lựcđiều kiện cân bằngcơ cấu con lắc ngượcmạch điều khiển tải bằng âm thanhđiều khiển google bằng lệnhBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ