2. ABS ECU (EBCM)
2.2. Đieău khieơn tôc đoơ bánh xe
Vai trò cụa ecu là đạm bạo heơ sô trượt bánh xe trong khoạng λ1 và λ2. Ta có : ω1 =ω0(1−λ1) ) 1 ( 2 0 2 ω λ ω = −
Vì vaơy nêu vaơn tôc góđc bánh xe ω naỉm giữ ω1 và ω2 (ω1<ω<ω2)thì heơ sô
trượt naỉm trong vùng tôi ưu vì thê áp suât daău phanh được giữ khođng đoơi.
Nêuω ≥ω1 (nghĩa là vaơn tôc gốc cụa bánh xe nhỏ hơn vaơn tôc quay vòng cụa bánh xe khi khođng trượt nhưng đụ lớn hơn so với ω1). Aùp suât daău phanh có theơ được làm taíng leđn bởi vì đieău này cho phép heơ sô trượt naỉm trong vùng tôi ưu.
Nêuω ≤ω2 (nghĩa là vaơn tôc gôc cụa bánh xe nhỏ so với vaơn tôc ω0). Aùp
Hình 2.7: Các giai đốn đieău khieơn tôc đoơ bánh xe
Abs hốt đoơng khi gia tôc bánh xe trong vùng 1, gia tôc phanh lớn hơn
2
α . Khi có heơ sô trượt naỉm trong vùng tôi ưu, vùng 2, vaơn tôc gôc bánh xe nhỏ hơn ω1, lúc này ECU đieău khieơn giữ áp suât khođng đoơi đên khi gia tôc đạo chieău hay đên khi vaơn tôc gôc thâp hơn ω2. Moơt laăđn nữa ω ở thâp hơn ω2, vùng 3, áp suât daău phanh giạm đên khi gia tôc gôc bánh xe lơn hơn α2. Trong vùng 4, áp suât daău phanh văn khođng đoơi đên khi gia tôc lớn hơn α1, đieău này cho thây bánh xe đang taíng tôc đoơ và heơ sô trượt cụa bánh xe là đang giạm xuông đên vùng tôi ưu. Do đó, áp suât daău phanh taíng leđn ở vùng 5 theo từng bước, và gia tôc bánh xe được kieơm tra sau từng bước trước khi ecu đieău khieơn bước kê tiêp.
Khi heơ sô trượt bánh xe naỉm trong vùng tôi ưu, vùng 6, áp suât daău lái được giữ khođng đoơi. Moơt laăn nữa, vaơn tôc gôc bánh xe trong vùng 7 lái taíng lớn hơn ω1
,vì vaơy áp suât daău lái được taíng leđn đên khi vaơn tôc trượt cụa bánh xe naỉm trong khoạng giữa ω1 và ω2. vùng 8, áp suât lái được giữ khođng đoơi. Ơû vùng 9, ω naỉm
dưới ω2, áp suât lái được giạm.