III. SƠ ÐỒ KHỐ I( block diagra m)
4. Thu gọn câc sơ đồ khối phức tạp.
Sơ đồ khối của câc hệ tự điều khiển thực tế thì thường rất phức tạp. Ðể có thể đưa về dạng chính tắc, cần thu gọn chúng lại. Kỹ thuật thu gọn, có thể theo câc bước sau đđy : - Bước 1: kết hợp tất cả câc khối nối tiếp, dùng biến đổi 1.
- Bước 2: kết hợp tất cả câc khối song song, dùng biến đổi 2. - Bước 3: giảm bớt câc vòng hồi tiếp phụ, dùng biến đổi 4.
- Bước 4: dời câc điểm tổng về bín trâi vă cac điểm lấy về bín phải vịng chính, dùng biến đổi 7, 10 vă 12.
- Bước 5: lặp lại câc bước từ 1-> 4, cho đến khi được dạng chính tắc đối với một input năo đó .
- Bước 6: lặp lại câc bước từ 1-> 5 đối với câc input khâc nếu cần . Câc biến đổi 3, 5, 6, 8, 9 vă 11 đôi khi cũng cần đến .
Thí dụ 2.4 : Hêy thu gọn sơ đồ khối thí dụ trín bằng câch cơ lập H1
Thí dụ 2.5 : Hêy thu gọn hệ sau đđy về dạng hệ điều khiển hồi tiếp đơn vị.
Một thănh phần phi tuyến ( trín đường truyền thẳng ) không thể thu gọn như biến đổi 5 được. Khối tuyến tính trín đường hồi tiếp có thể kết hợp vơí khối tuyến tính của đường truyền thẳng. Kết quả lă:
Thí dụ 2.6 : Hêy xâc định output C của hệ nhiều input sau đđy :
Câc bộ phận trong hệ đều tuyến tính, nín có thể âp dụng ngun lý chồng chất . - Cho u1=u2=0. Sơ đồ khối trở nín.
Ởû đó CR lă output chỉ do sự tâc đợng riíng của R. từ phương trình (2.31
Ở đó C1 lă đâp ứng chỉ do sự tâc đợng riíng của u1. Sắp xếp lại câc khối :
Vậy:
Cho R=u1=0. Sơ đồ khối trở nín :
Vậy:
Thí dụ 2.7:
Sơ đồ khối sau đđy lă một ví dụ về hệ nhiều input vă nhiều output. Hêy xâc định C1 vă C2.
a)Trước hết bỏ qua C2. Xĩt hệ thống với 2 input R1 ,R2 vă output C1.
Như vậy, C11 lă output ở C1, chỉ do R1 gđy ra.
Vậy: