IV. PHƯƠNG TRÌNH CỦA CỦA CÂC HỆ THỐNG CƠ KHÍ.
c. Ðộng cơ DC kích từ riíng:
Phần ứng được mơ hình hóa như lă 1 mạch với điện trở Ra, nối tiếp với 1 cuộn cảm La. Một nguồn điện thế Eb biểu diễn cho sức điện động sinh ra trong phần ứng khi rotor quay.Phần cảm được biểu diễn bằng 1 điện trở Rf nối tiếp với 1 cuộn điện cảm Lf . Từ thông trong khe từ lă rỗng.
Câc biến số vă thơng số tóm tắt như sau: Ea(t): điện thế phần ứng.
Ef(t): điện thế phần cảm. Ra: điện trở phần ứng.
Eb(t): suất điện động trong phần ứng. Rf: điện trở phần cảm.
La: điện cảm phần ứng. Lf: điện cảm phần cảm. I a(t): dòng điện phần ứng.
&#&#I f(t): dòng điện phần cảm. 9; 9; Ki: hằng số moment.
Kb: hằng số suất điện động phần ứng.
Tm(t): moment được khai triển bởi động cơ. 9; 9; Jm: quân tính của rotor.
Bm: hệ số ma sât trượt. ĉ góc dời của rotor. ĉvận tốc dăi của rotor. TL(t): moment tải.
Giả sử ef(t) được cung cấp 1 câch hiệu quả để cho if(t) không đổi. Sự điều khiển được đặt lín 2 đầu phần ứng dưới dạng điện thế ea(t). Vă để phđn giải tuyến tính ta giả sử thím:
1- Từ thơng ở khe từ thì tỷ lệ với dịng điện cảm.
2- Moment khai triển bởi động cơ thì tỷ lệ với từ thơng trong khe từ vă dịng điện ứng .
Vì K mKf If lă hằng số, nín: Tm(t)=Ki ia(t) (5.65)
Ki lă hằng số moment.
Bắt đầu với điện thế điều khiển ở ngõ văo câc phương trình nhđn quả của hệ được viết lại:
(5.66) Tm(t)=Ki ia(t) (5.67)
Trong đo,ù TL(t) lă moment tải(cản). Một câch tổng quât TL(t) biểu diễn 1 moment mă động cơ phải vuợt quâ mới có thể thay đổi được. TL(t) cũng có thể lă moment ma sât khơng đổi thí dụ ma sât culomb.
* Câc phương trình (5.66) đến (5.69) lă ngun nhđn của câc ngun nhđn.
Phương trình (5.56) xem diat)/dt lă hậu quả trung gian do ea(t) gđy ra. Trong phương trình (5.57) ia(t) tạo nín moment Tm(t).
Phương trình (5.68) định nghĩa suất điện động phần ứng vă cuối cùng trong phương trình (5.69) moment gđy ra góc dời (m.
Câc biến số trạng thâi của hệ có thể được định nhgĩa lă (m , Wm vă ia.
Câc phương trình trạng thâi của động cơ DC , được viết dưới dạng ma trận (5.70):
(5.70)
Nhớ lă trong trường hợp năy TL(t) lă input thứ 2 trong câc phương trình trạng thâi. Ðồ hình trạng thâi của hệ được vẽ ở hình H.5_27, bằng câch dùng phương trình (5.70).
Hăm chuyển giữa độ dời vă điện thế suy được từ đồ hình trạng thâi.
(5.71) Trong đó TL đặt ở Zero.
