Hiệp định thương mại tự do giữa Hoa Kỳ và Singapore được hai bên khởi xướng vào tháng 11 năm 2000. Vòng đàm phán đầu tiên về Hiệp định thương mại tự do này diễn ra tại Hoa Kỳ vào tháng 12 năm 2000, vòng đàm phán cuối cùng diễn ra tại Singapore vào tháng 11 năm 2002. USSFTA được hình thành thơng qua 11 vịng đàm phán chính thức kéo dài trong vòng hai năm rưỡi; đàm phán bắt đầu thời kỳ Tổng thống Bill Clinton và kết thúc thời
kỳ Tổng thống George W. Bush. Ngày 6 tháng 5 năm 2003, tại Nhà trắng ở Washington D.C Tổng thống Mỹ George W. Bush và Thủ tướng Singapore GohChokTong đã ký Hiệp định thương mại tự do giữa hai nước- một hiệp ước đầu tiên được thực hiện giữa Hoa Kỳ và một nước Châu Á.
Ngày 24 tháng 7 năm 2003, Hạ viện Hoa Kỳ thông qua dự luật Thương mại tự do giữa Singapore và Mỹ với tỷ lệ 275 hạ nghị sỹ ủng hộ, 166 hạ nghị sỹ bỏ phiếu chống. Mặc dù được coi là khá thuận lợi khi đệ trình lên Quốc hội Hoa Kỳ. Nhưng Hiệp định này cũng bị 32 thượng nghị sỹ bỏ phiếu chống so với 66 thượng nghị sỹ ủng hộ (tỷ lệ bỏ phiếu chống chiếm tới gần 49%). Một trong những lý do mà các thượng nghị sỹ Mỹ không tán thành Hiệp định đưa ra là lo ngại về chế độ nới lỏng thị thực làm việc sẽ tạo cơ hội cho khoảng 5.400 chuyên gia Singapore vào làm việc ở Mỹ.
Ngày 31 tháng 7 năm 2003, Thượng viện Hoa Kỳ phê chuẩn dự luật này với tỷ lệ 66 phiếu ủng hộ /32 phiếu chống. Ngày 3 tháng 9 năm 2003, tổng thống Mỹ George W.Bush ký thành luật đạo luật Hiệp định tự do thương mại Singapore- Hoa Kỳ. Hiệp định thương mại tự do Singapore- Hoa Kỳ bắt đầu được thực hiện bởi cả hai quốc gia từ ngày 1 tháng 1 năm 2004.