Trên thế giới, DN KH&CN xuất hiện từ khoảng giữa Thế kỷ XX, xuất phát từ mô hình spin-off (DN khởi nguồn) và start-up (DN khởi nghiệp) được hình thành ở các nước công nghiệp phát triển. Về cơ bản, hình thức DN khởi nguồn do người sáng tạo hoặc do người chủ sở hữu công nghệ đó sáng lập ra (góp vốn và huy động vốn) nhằm đưa kết quả NCKH đó vào ứng dụng trong sản xuất, tạo ra sản phẩm hàng hóa mang hàm lượng chất xám cao cho xã hội. DN khởi nguồn được quản lý và điều hành bởi cá nhân hoặc tập thể những nhà khoa học, kỹ sư có trình độ kiến thức và chuyên
môn cao. DN khởi nguồn là phương thức để nhà khoa học tự chủ, tự chịu trách nhiệm đến cùng với kết quả nghiên cứu của mình và có mối quan hệ chặt chẽ với các cơ sở nghiên cứu.
Khác với DN khởi nguồn, DN khởi nghiệp không nhất thiết phải gắn liền với cơ sở nghiên cứu. Các kết quả nghiên cứu hoặc bí quyết công nghệ áp dụng vào sản xuất kinh doanh ở các DN này có thể là sản phẩm của những người làm công tác nghiên cứu trong DN, hoặc cũng có thể là kết quả nghiên cứu được chuyển giao từ các , các trường đại học, thậm chí được chuyển nhượng từ các nhà khoa học, các DN khác hoặc nhập khẩu.
Tại Việt Nam, khái niệm DN KH&CN đã được ghi rõ tại Điều 58, Chương VI Luật Khoa học và Công nghệ của nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam như sau: DN KH&CN là DN thực hiện sản xuất, kinh doanh, dịch vụ KH&CN để tạo ra sản phẩm, hàng hoá từ kết quả NCKH và phát triển công nghệ. Khái niệm này là sự kết hợp hài hòa của cả DN khởi nghiệp và DN khởi nguồn nêu trên, nghĩa là DN hoạt động sản xuất kinh doanh trên cơ sở kết quả NCKH của chính DN mình hoặc từ NCKH được chuyển giao từ các trường đại học, các VNC.
“DN KH&CN ở Việt Nam hiện nay được hình thành theo 3 cách thức: - Thành lập DN KH&CN mới;
- Công nhận các DN hiện đang hoạt động là DN KH&CN nếu đáp ứng đủ các điều kiện do pháp luật quy định;
- Chuyển đổi các tổ chức KH&CN công lập sang hoạt động theo mô hình DN.”
Khi chuyển đổi hoạt động sang DN KH&CN, các tổ chức KH&CN trong quân đội cũng hoạt động theo Luật Khoa học và Công nghệ.