Năm 1986 là một dấu mốc quan trọng đánh dấu sự chuyển đổi từ một nền kinh tế kế hoạch hóa tập trung theo kiểu quan liêu bao cấp sang nền kinh tế hàng hóa nhiều thành phần, đặt nền móng cho việc xây dựng nền kinh tế thị trường định hướng xã hội chủ nghĩa ở Việt Nam. Đảng Cộng sản Việt Nam ban hành nhiều Nghị quyết trong đó gần nhất là Nghị quyết phát triển kinh tế tư nhân trở thành động lực của nền kinh tế.
Giai đoạn từ 1986 đến 1992, pháp luật doanh nghiệp Việt Nam đã hiện thực hóa chính sách Đổi mới với những thay đổi có tính bước ngoặt với những nhân tố đầu tiên, quan trọng cho việc xây dựng nền kinh tế thị trường, góp phần giải phóng
sức lao động và khơi nguồn cho tư tưởng kinh doanh và các quy luật kinh tế thị trường. Luật Công ty và Luật Doanh nghiệp tư nhân 1990… lần đầu tiên thể chế hóa các hình thức doanh nghiệp dân doanh và chủ thể kinh tế. Tuy vậy pháp luật về doanh nghiệp dân doanh trong giai đoạn này vẫn còn nhiều hạn chế. Các hình thức sở hữu và chủ thể sở hữu vẫn bị bó hẹp trong khung khổ Hiến pháp 1980 với “chế độ sở hữu xã hội chủ nghĩa về tư liệu sản xuất” và “một nền kinh tế quốc dân chủ yếu có hai thành phần: thành phần kinh tế quốc doanh thuộc sở hữu toàn dân và thành phần kinh tế hợp tác xã thuộc sở hữu tập thể” (Điều 18 Hiến pháp 1980). Các chủ thể kinh doanh chỉ có những quyền kinh doanh hạn chế, bị bó buộc bởi các yêu cầu bắt buộc mang tính can thiệp của Nhà nước trong thủ tục thành lập, xác định vốn tối thiểu, chỉ định vị trí lãnh đạo, ra quyết định kinh doanh, ký kết hợp đồng giao dịch, phân bổ và sử dụng lợi nhuận. Thông qua các quy định này, pháp luật điều chỉnh hoạt động kinh tế thể hiện rõ tính hành chính (với sự can thiệp khá sâu của Nhà nước vào những hoạt động kinh tế và sử dụng nhiều biện pháp quản lý hành chính).
Giai đoạn từ 1992-2001, Hiến pháp 1992 được Quốc hội Việt Nam thông qua tháng 11/1992, chính thức hiến định thể chế kinh tế thị trường. Luật doanh nghiệp 1999 có thể được xem là một thành tựu nổi bật của hệ thống pháp luật doanh nghiệp nói chung và pháp luật về doanh nghiệp dân doanh nói riêng ở Việt Nam giai đoạn này, với việc thiết lập một khung pháp lý an toàn, tổng thể và hiện đại về các chủ thể kinh tế trong nền kinh tế thị trường ở Việt Nam trong đó các hình thức doanh nghiệp chính yếu đã được ghi nhận, thủ tục thành lập doanh nghiệp dân doanh thuận lợi hơn, các vấn đề về quản trị và vận hành doanh nghiệp dân doanh được xây dựng gần hơn với thông lệ quản trị doanh nghiệp quốc tế.
Giai đoạn từ 2001-2013: Năm 2001, Việt Nam sửa đổi, bổ sung một số điều của Hiến pháp 1992, trong đó có các điều chỉnh về chế độ kinh tế. Lần đầu tiên quyền tự do kinh doanh được thừa nhận, dù vẫn bị ràng buộc bởi giới hạn “theo quy định của pháp luật”. Luật Doanh nghiệp 2005 ra đời đảm bảo quyền tự do kinh doanh và phù hợp với thông lệ quốc tế.
Giai đoạn từ sau 2013: Hiến pháp 2013 đánh dấu một bước phát triển mới trong thể chế pháp luật về kinh tế của Việt Nam với việc ghi nhận mạnh mẽ quyền tự do kinh doanh của người dân ở tất cả những ngành nghề mà pháp luật không cấm. Và mặc dù vẫn tiếp tục quy định kinh tế nhà nước là chủ đạo, phù hợp với định hướng xã hội chủ nghĩa của nền kinh tế thị trường, Hiến pháp 2013 khẳng định quyền được đối xử bình đẳng của các chủ thể kinh tế. Cùng với đó Luật doanh nghiệp 2014 ra đời được coi là bước đột phá trong việc tạo điều kiện thuận lợi cho các doanh nghiệp thực hiện quyền tự do kinh doanh (Nguyễn Vũ Hoàng- Những đặc điểm cơ bản của pháp luật về kinh tế Việt Nam trong 30 năm đổi mới).
Có thể thấy, trong tổng thể, từ năm 1986 đến nay hệ thống pháp luật Việt Nam về doanh nghiệp đã có những thay đổi cơ bản, làm cơ sở cho sự phát triển mạnh mẽ của nền kinh tế Việt Nam trong giai đoạn này. Mặc dù vậy, pháp luật về doanh nghiệp dân doanh Việt Nam vẫn chưa hoàn toàn thoát khỏi một số đặc điểm cố hữu của nền kinh tế kế hoạch hóa trước đây vì vậy chưa thực sự đáp ứng một cách hoàn hảo các yêu cầu của nền kinh tế thị trường. Hơn thế nữa, nền kinh tế Việt Nam lại đang đứng trước những bước hội nhập mới, đòi hỏi thế chế pháp luật về doanh nghiệp dân doanh của Việt Nam phải tiếp tục hoàn thiện để đáp ứng các chuẩn mực mới về tự do hóa thương mại trong nền kinh tế toàn cầu