D. Kh́i Boolean.
XÂY ḌNG THUẬT TOANĐIÊU KHIỂN HỆ THÔNG PARK ASSIST
4.1.3. Xây dựng lưu đô giải thuậ t.
Căn cư vao lưu đô h ̀nh vi ta xây ḍng lưu đ̀ gỉi thụt tương ́ng pḥc ṿ cho bươc lâ ̣p trinh điêu khiển mô hinh của hê ̣ thông . Lưu đô nay ap dụng cho trương hợp quỹ đa ̣o chuyển động của xe tư vi ̣ tri hiê ̣n hanh vao vi ̣ tri mục tiêu phải thực hiê ̣n được, hay ńi ćch kh́c l̀ t̀ ṿ tŕ đ̣u xe ban đ̀u xe ph̉i lui đực v̀o ṿ tŕ ṃc tiêu.
Trong mô hinh hê ̣ thông gôm co mô ̣t camera đong vai tro như la mô ̣t thiêt bi ̣ pḥc ṿ vịc quan śt ph́a sau xe tương đương như c ́c ḱnh chíu ḥu trên xe. Tuy nhiên viê ̣c quan sat va nhâ ̣n biêt khu vực cân đỗ xe la do may tinh thực hiê ̣n , v̀ th́ trươc tiên ta phải thiêt lâ ̣p kêt nôi camera vơi may tinh.
Sau khi thiêt lâ ̣p kêt nôi camera vơi may tinh . Hê ̣ thông sẽ thu thâ ̣p ảnh tư camera, chương trinh sẽ phân tich tim kiêm khoảng trông cân đỗ xe, đo chinh la ảnh ṃc tiêu, v̀ xem khu ṿc ̉nh đ́ ć ph̀ ḥp cho vịc đ̃ xe hay không đ̉ x̉ ĺ , x́m h́a, v̀ ḷc nhĩu ̉nh đ̃ thu đực.
Tiêp theo la bươc xac đi ̣nh to ̣a đô ̣ tâm của vung ảnh mục tiêu xuât hiê ̣n t rên m̀n h̀nh hỉn tḥ đ̉ kỉm tra xem đừng tâm c̉a ̉nh ṃc tiêu ć ḅ ḷch so v́i đương tâm của man hinh hiển thi ̣ hay không, đô ̣ lê ̣ch nay chinh la gia tri ̣ đô ̣ lê ̣ch đâu v̀o e(t) cho h̀m đìu khỉn ḥ th́ng ĺi.
Tư thông sô e (t) đã xac đi ̣nh đ ực, ta tiên hanh tinh toan tin hiê ̣u điêu khiển U(t) theo thuâ ̣t toan PID.
)( ( ) ( ) ( ) ( 0 t e dt d K d e K t e K t U d t i p
Bươc tiêp theo la điêu khiển cơ câu châp hanh (mô tơ xoay vô lăng lai ) theo t́n hịu U(t) đông thơi bao hiê ̣u cho ngươi lai kêt hợ p điêu khiển tôc đô ̣ xe thông qua ban đa ̣p ga, b̀n đ̣p côn, v̀ b̀n đ̣p phanh.
Khi xe băt đâu di chuyển lui, đô ̣ lê ̣ch e(t) s̃ ć ṣ thay đ̉i v̀ ḥ th́ng s̃ đìu ch̉nh thông ś e(t) liên tục trong suôt qua trinh lui xe để đảm b̉o xe luôn tín v̀ trung tâm của khoảng trông cân đâ ̣u xe, thể hiê ̣n qua viê ̣c điêu chỉnh mô tơ xoay vô lăng lai sau cho thông sô đô ̣ lê ̣ch e (t) luôn đảm bảo năm trong khoảng sai lê ̣ch (- 5,+5) pixel nhăm đảm bảo xe được lui vao gĩ v̀ng không gian c̀n đ̣u.
Nêu e(t) > 5 th̀ ḥ th́ng s̃ tín h̀nh thu tḥp ̉nh , x́c đ̣nh đ̣ ḷch e(t), t́nh tón t́n hịu đìu khỉn U (t) đ̉ đìu khỉn sao cho gí tṛ e (t) gỉm v̀ gí tṛ cho ph́p ǹm trong khỏng (-5,+5). Ńu e(t) <-5 th̀ ḥ th́ng c̃ng tḥc hịn ḷi qú tr̀nh x̉ ĺ đ̉ đìu khỉn sao cho gí tṛ e (t) tăng đên gia tri ̣ cho phep năm trong khỏng (-5,+5).
Trong qua trinh lui xe, nêu gia tri ̣ e(t) luôn năm trong khoảng cho phep thi xe cư tiêp tục lui cho đên khi vao đung vi ̣ tri mong muôn thi kêt thuc qua trinh lui xe
Băt đâu
Ph́n đón qũ đ̣o chuỷn đ̣ng c̉a xe
Điêu chỉnh xe va xoay vô lăng ngay la ̣i Kêt huc Kiểm tra, phân tich xem khu
vực đỗ xe co phu hợp không?
ć
không
g
Cḥn ṿ tŕ ḿi ph̀ ḥp
Đuôi xe co lê ̣ch vơi vi ̣ tri đỗ xe mong muôn không?
Ć ḷch tŕi không?
Xoay vô lăng sang phải
Băt đâu lui xe, điêu khiển ga, côn, phanh
Xe vao đung vi ̣ tri mong muôn không?
Xoay vô lăng sang trai Quan sat khu vực đỗ xe qua
ḱnh chíu ḥu
Quan sat đuôi xe qua kinh chiêu hâ ̣u ć không g không g không ć ć