Xây dựng lưu đô hanh vi.

D. Kh́i Boolean.

4.1.2.Xây dựng lưu đô hanh vi.

XÂY ḌNG THUẬT TOANĐIÊU KHIỂN HỆ THÔNG PARK ASSIST

4.1.2.Xây dựng lưu đô hanh vi.

Sơ đ̀ h̀nh vi đực xây ḍng ḍa trên ṣ quan śt họt đ̣ng ĺi c̉a ṃt ngừi ć k̃ năng ĺi thùn tḥc v̀ vịc cḥn ṿ tŕ xe ban đ̀u so v́i ṿ tŕ c̀n l̀i xe v̀o đung mục tiêu la thuâ ̣n lợi.

Họt đ̣ng ĺi xe của ngươi lai co thể được miêu tả sơ lược như sau:

Trươc khi thực hiê ̣n viê ̣c lui xe vao đung vi ̣ tri cân đâ ̣u, ngươi lai luôn quan sat được khu vực cân đỗ xe thông qua kinh chiêu hâ ̣u để kiêm tra xem khu vực đo xe co thể đỗ vao được khô ng. Nêu không thi ngươi lai phải điêu khiển xe chọn la ̣i vi ̣ tri kh́c ph̀ ḥp. Nêu khu vực đỗ xe la phu hợp so vơi vi ̣ tri đâ ̣u xe ban đâu , ngươi lai s̃ ph́n đón đừng di chuỷn c̉a xe t̀ ṿ tŕ đang đ̣u hịn h̀nh v̀o ṿ tŕ ṃc tiêu cân đỗ để chuẩn bi ̣ thực hiê ̣n hanh đô ̣ng lui xe.

Sau khi đã quan sat va phan đoan quỹ đa ̣o chuyển động , ngươi lai sẽ quan sat đuôi xe qua kinh chiêu hâ ̣ u để biêt được đuôi xe đang lê ̣ch vê bên nao so vơi vi ̣ t ŕ ṃc tiêu. Nêu đuôi xe không lê ̣ch thi tiên hanh lui xe, c̀n ńu xe ć ḷch bên tŕi so vơi vi ̣ tri mục tiêu thi ngươi lai phải xoay vô lăng sang phải để đưa đâu xe di chuyển sang trai khi đo đuôi xe sẽ di ̣ch chuyển vê bên phả i. Nêu đuôi xe lê ̣ch vê bên phải th̀ ngừi ĺi tḥc hịn h̀nh đ̣ng đìu khỉn xe ngực ḷi . V̀ họt đ̣ng ĺi xe dĩn ra ngay trong luc xe đang di chuyển va vâ ̣n tôc di chuyển xe luôn giữ ở mưc thâp.

Trong qua trinh lui xe, ngươi lai luôn luôn thực hiê ̣n đông thơi viê ̣c điêu khiển tôc đô ̣ xe, quan sat tât cả cac kinh chiêu hâ ̣u xe m xe ć di chuỷn v̀o đ́ng ṿ tŕ mong muôn không để điêu chỉnh vô lăng lai phu hợp.

Qú tr̀nh nay diễn ra liên tục cho đên khi xe đã được lui vao đung vi ̣ tri mục tiêu.

V̀ qú tr̀nh đìu khỉn đực miêu t̉ t́m lực qua lưu đ̀ h̀nh vi ĺi xe như trong hinh 4.1.