3. CÁC NGUYấN Lí ĐIỀU KHIỂN CƠ BẢN
3.4.Nguyờn lý phõn cấp
Khi điều khiểu cỏc hệ thống phức tạp và cú cấu trỳc phõn cấp (đú chớnh là hệ thống thường gặp trong thực tế) thường phải xử lý một thụng tin rất lớn về mục tiờu của hệ, trạng thỏi, hành vi, mụi trường v.v... Do đú nếu chỉ cú một chủ thể điều khiển thỡ khụng đảm bảo kịp thời và chớnh xỏc lượng thụng tin đú. Vỡ vậy phải tạo ra cỏc chủ thể điều khiển cấp dưới và phõn chia bớt nhiệm vụ điều khiển, qua đú tăng hiệu quả điều khiển. Phõn cấp điều khiển chớnh là phõn cấp thụng tin.
Hệ thống điều khiển phõn cấp phải tuõn theo những nguyờn tắc sau đõy:
- Mỗi cấp thứ m của nú thực hiện việc điều khiển cấp thứ m-1 đồng thời chịu sự điều khiển của cấp thứ m+1. Tất cả cỏc cấp đều cú liờn hệ thụng tin với nhau.
do đó được cỏc cấp dưới xử lý. Núi cỏch khỏc mỗi cấp điều khiển dưới là một “ hộp đen" đối với cấp trờn, chỉ đưa lờn thụng tin về kết quả hoạt động của nú mà khụng phải là quỏ trỡnh biến đổi bờn trong của mỗi cấp .
- Mỗi cấp điều khiển càng độc lập bao nhiờu thỡ nú càng xử lý được nhiều thụng tin bấy nhiờu. Phỏt huy đến mức cao nhất tớnh độc lập của mỗi cấp điều khiển trong khuụn khổ một sự phối hợp chung là điều kiện chủ yếu để tăng hiệu quả của điều khiển phõn cấp.
- Thụng tin điều khiển được truyền từ trờn xuống và càng xuống dưới lại càng “phỡnh ra” do từng bước được cụ thể hoỏ, chi tiết hoỏ.
- Sự phõn cấp điều khiển đồng thời cũng là phõn cấp mục tiờu. Do vậy sự hoạt động của hệ thống như một nguyờn thể phải đảm bảo nhờ việc kết hợp cỏc mục tiờu điều khiển.