2. CÁC LOẠI HèNH ĐIỀU KHIỂN
2.2. Điều khiển cú điều chỉnh theo đầu ra
Thực hiện trờn cơ sở kết hợp thụng tin bờn ngoài (theo cỏc chương trỡnh) với thụng tin bờn trong (thụng tin phản hồi). Quỏ trỡnh điều khiển đũi hỏi thu thập thụng tin từ đối tượng bị điều khiển để điều chỉnh phự hợp với thực tế.
Loại hỡnh này cũng như trong dạng điều khiển cứng, điều khiển hệ thống được xỏc định thụng qua chương trỡnh, tuy nhiờn thụng tin của những trạng thỏi thực tế của đầu ra thuộc đối tượng điều khiển cũng đi đến hệ thống điều khiển thụng qua kờnh thụng tin phản hồi. Cỏc thụng tin phản hồi được so sỏnh với chương trỡnh. Sự sai lệch giữa trạng thỏi thực tế của đầu ra với mục tiờu trong chương trỡnh được dựng trong quỏ trỡnh điều chỉnh. Điều khiển cú mối liờn hệ ngược khỏc với điều khiển cứng nhờ qua thụng tin phản hồi mà hệ điều khiển cú tỏc động qua lại với mụi trường bờn ngoài.
Khối chương
trình
Chương trình Lệnh Khối thực
hiện điều khiểnĐối tượng Vào
Hệ điều khiển Y'(t)
Khối thực hiện
(Y(t)) Y(t)
Hỡnh 2.4. Điều khiển cú điều chỉnh theo đầu ra
Trạng thỏi của đối tượng điều khiển được mụ tả bởi biến Y’(t) nhưng trạng thỏi thực sự đạt được lại là Y(t), lỳc đú sự so sỏnh của biến điều khiển cho thấy (Y(t))=Y’(t) Y(t) hệ điều chỉnh tỏc động làm cho (Y(t)) 0. Loại điều khiển này cú những đặc điểm:
+ Thừa nhận sự tỏc động của biến số mụi trường.
+ Thực hiện điều chỉnh để thớch nghi khi phỏt hiện cú sai lệch. Tuy nhiờn sự điều chỉnh này là khú khăn và khụng triệt để vỡ bản thõn chương trỡnh khụng thay đổi được và chỉ là sửa chữa thớch nghi. Do vậy ở những hệ phức tạp, quy mụ lớn, sự điều chỉnh thường dẫn tới sự lỗi thời và trỡ trệ, vớ dụ hệ thống kinh tế quốc dõn điều khiển theo kế hoạch tập trung.
Một dạng biến thể của loại hỡnh này là hệ “săn đuổi”. Trong loại điều khiển của hệ “săn đuổi”, chương trỡnh hành vi của đối tượng điều khiển được xỏc định ngay trong quỏ trỡnh điều chỉnh.