2. CÁC LOẠI HèNH ĐIỀU KHIỂN
2.1.Điều khiển theo chương trỡnh
Loại điều khiển này được ỏp dụng khi đó xỏc định được quy luật biến đổi theo thời gian của mức điều khiển tức là:
Y*t = f (t) (5.1)
Lỳc đú cần điều khiển hành vi của hệ thống sao cho Yt = f(t). Hàm f(t)được gọi là chương trỡnh điều khiển.
Chương trỡnh f(t) càng chi tiết bao nhiờu thỡ độ đa dạng trong hành vi của hệ thống càng nhỏ bấy nhiờu. Vỡ vậy mức độ chi tiết của chương trỡnh phải tuỳ thuộc vào lượng thụng tin mà chủ thể điều khiển cú được về mụi trường và về đối tượng điều khiển. Quỏ trỡnh điều khiển với cỏc giả thiết sau:
- Điều kiện mụi trường bờn ngoài là khụng đổi, cơ cấu bờn trong hệ thống là xỏc định. - Trạng thỏi đối tượng điều khiển diễn ra đỳng như kế hoạch đó xõy dựng.
Khối chương trình Chương trình Lệnh Khối thực hiện Đối tượng điều khiển Vào Ra Hệ điều khiển
Hỡnh 2.3. Điều khiển theo chương trỡnh
Quỏ trỡnh điều khiển này khụng cần thu nhập thụng tin về hiện trạng của đối tượng điều khiển và điều kiện bờn ngoài của nú.
Loại điều khiển này thường mắc phải cỏc khuyết điểm sau: + Khụng cho phộp khả năng thớch nghi với mụi trường. + Coi hệ thống là tĩnh và đúng.
+ Hỡnh thành nhiều bộ phận trung gian để thực thi tỏc động điều khiển dễ dẫn đến cồng kềnh trong bộ mỏy.
Điều khiển theo chương trỡnh trong cơ thể sống thể hiện qua sự phỏt triển của nú theo cỏc giai đoạn nhất định được quy định trong mật mó di truyền của nú. Trong kỹ thuật hành trỡnh của tàu biển, mỏy bay theo những lộ trỡnh đó vạch sẵn cũng là thớ dụ về loại điều khiển này. Sự hoạt động của cỏc xớ nghiệp, cỏc tổ chức kinh tế theo những kế hoạch đó vạch sẵn cũng là loại điều khiển theo chương trỡnh.
- Vớ dụ: Mụ hỡnh tăng trưởng
Ta xột một nền kinh tế cú Y(t) là thu nhập quốc dõn ở năm t; K(t) là vốn và L(t) là lao động. Cho s(t) là tỷ trọng đầu tư ở năm t, là hệ số hao mũn vốn, là hệ số tăng lao động. Ta cú thể diễn tả như sau cỏc quan hệ giữa cỏc biến trờn:
K(t+1) = K(t) + s(t) Y(t) - K(t) Nếu coi hàm sản xuất là tuyến tớnh (hàm thu nhập quốc dõn):
Y(t) = K(t) + L(t) ta cú:
K(t+1) = K(t) + s(t) K(t) + s(t) K(t)- K(t) trong đú s(t): biến điều khiển
K(t), L(t): biến trạng thỏi