... về điềukhiểntốiưu Chƣơng 2: Robot công nghi p và giới thiệu bài toán điềukhiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điềukhiểntốiưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận và kiến ... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiểntốiưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho hệ thống ... độ chính xác và độ phân dải điềukhiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điềukhiển số 49 2.5 Sơ đồ điềukhiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điềukhiển trong không...
... Integrated) điềukhiển giám sát và thu thập số liệu. ắ Chuẩn bị vào tác động nhanh: Thiết kế module cho phép thíchnghi đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điều khiển. Khi bộ điềukhiểnvà các phụ ... quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điềukhiển lớn thành các bài toán điều khiển nhỏ, nh thế không phải là một việc làm dễ dàng. Chính phơng pháp này đà tách bài toán điềukhiển ra ... những bộ điềukhiển cứng xa kia bằng thiết bị số và phần mềm điều khiển. Các thiết bị thu thập và xử lý số liệu ngày càng đợc ứng dụng rộng rÃi, cấu thành những hệ thông minh điềukhiển xử...
... nối và đóng mạch phù hợp qua các chuẩn truyền thông. Bảng 3.1: Chức năng của PLC trong một số kiểu điềukhiển Kiểu điềukhiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điềukhiển ... hành - Điềukhiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành quá trình và báo động - Phát hiện lỗi vàđiều hành - Ghép nối máy tính (RS232/RS485) - Ghép nối máy in - Mạch TĐH xí nghi p ... nhánh mới về điềukhiển cũng đà hình thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hỗn hợp, mờ, neural. 1.3.2. Thành tựu và kết quả mang lại do áp dụng tự động hoá [3] - Dẫn hớng vàđiềukhiển thiết...
... Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển. Như vậy, với nguyên tắc này, bộ điềukhiển PID sẽ được tự động điều chỉnh thích nghi với sự biến đổi của đối tượng, điều mà các giải pháp điềukhiển cổ điển ... bộ điềukhiển một cách trực tuyến và không cần quan tâm đến tham số của đối tượng điều khiển. Với phương pháp này, bộ điềukhiển PID được chỉnh định thíchnghi trong suốt quá trình điều khiển, ... control system TÓM TẮT Nghi n cứu này nhằm mục tiêu xây dựng bộ điềukhiển PID thíchnghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến chưa biết trước tham số và cấu trúc. Bộ điềukhiển PID được tổ...
... x(t)) = 0 và (x(0), x(1)) S nên M(x(.)) = l(x(0), x(1)).Bộ giáo dục và đào tạoTr-ờng Đại học Quy nhơnLê Đình Trọng Điều kiện cực trị cho bài toán biến phân và điềukhiểntối -u không ... thuyết điềukhiểntối -u.Trong khoảng vài chục năm gần đây, với những thành tựu của giải tích khôngtrơn cụ thể là lý thuyết vi phân tổng quát, cho phép ta xem xét những bài toánbiến phân vàđiều ... đề tài của luận văn và chứng minhcông thức mờ của d-ới vi phân proximal.2) Điều kiện cần cực trị cho bài toán Bolza tổng quát, nh- điều kiện Euler, điều kiện Weierstrass, điều kiện cắt ngang.Để...
... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... 30Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐIƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tốiưu 1. Khái niệm Một hệ điềukhiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tốiưu theo ... :0yHyλ∂= − =∂& (6) Trang 52Chương 1 : Điềukhiểntốiưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂNTỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điềukhiển .- Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange...
... đầu và cuối điềukhiển theo chế độ tốiưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điềukhiển gần tốiưu từ điểm P về O (H.7) như sau: - Thay quỹ đạo chuyển đổi tốiưu ... 74.4. Điềukhiển ở chế độ gần tốiưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tốiưu . Quá trình điềukhiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tốiưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điềukhiểntốiưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
... thích nghi. thíchnghi là mt hàm gán mt giá tr thc cho cá th trong qun th. Các cá th có đ thíchnghi ln s có nhiu bn sao trong th h mi. Hàm thíchnghi có th không tuyn ... sau (gi đnh rng, các đ thíchnghi đu dng, trong trng hp ngc li thì ta có th dùng mt vài phép bin đi tng ng đ đnh li t l sao cho các đ thíchnghi đu dng). Chng ... cn liên kt hàm thíchnghi vi các chui s. Quá trình này đc thc hin da trên bánh xe quay roulette (bánh xe s x) vi các rãnh đc đnh kích thc theo đ thích nghi. K thut này...
... ττ−∫ (3.110) Tìm ma trn tng quan chéo Rxv~(t,t) và Rxw~(t,t) s dng (3.110) và gi s rng x(0) (và c x~(0) ,w(t) và v(t) là trc giao).Do đó Rxv~(t,t)=E{ })(~)( txtvT=-{ ... xác đnh tùy thuc vào tng ng dng c th, và nhng thông tin v đc tính ca nhiu ti, nhiu đo, sai lch mô hình. Hình 3.18: li vòng và các ràng buc tn s thp và tn s cao. Nhng ... A=(aij) và B=(bij) cùng có m hàng và n ct .Tng hay hiu A ± B = C =(cij) ca chúng đc đnh ngha là mt ma trn cng có m hàng và n ct vi các phn t cij = aij + bij i=1,2,… ,m và...
... thng thíchnghi mô hình tham chiu MRAS và b t chnh đnh STR 1970 ( MRAS : Model-Reference Adaptive System , STR : Self-Tuning Regulator ) . - H t hc Tsypkin 1971 . - Sn phm công nghi p ... Trng thái ti u có đt đc hay không tùy thuc vào yêu cu cht lng đt ra , vào s hiu bit v đi tng và các tác đng lên đi tng , vào điu kin làm vic ca h điu khin … Mt ... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ...
... 18Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 3. Tốiưu hoá tĩnh và độngChúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tốiưu hoá tĩnh vàtốiưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ thuộc vào thời gian ... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... : Tốiưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tốiưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tốiưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 47Chương 1 : Điềukhiểntối ưu...
... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ... Mt khi tìm đc x1 thì ta s tìm đc x2 , y1 và y2 ln lt theo các phng trình (17) , (14) và (15) . Thay các giá tr ti u này vào (5) s cho chúng ta khong cách ngn nht là *2L ... phng trình đã cho xác đnh x , λ , và u theo th t tng ng . So sánh 2 phng trình (1.31b) và (1.31c) ta thy chúng tng ng vi 2 phng trình (1.17) và (1.18) . Trong nhiu ng ng ,...