... ổnđịnh c Ở biên giới ổnđịnh Bài Xéttínhổnđịnhhệ kín có hàm truyền đạt hệhở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổnđịnh b Không ổnđịnh c Ở biên giới ổnđịnh Bài Cho hệthống ... sát tínhổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệthốngổnđịnh không dao động (2) (2): Hệthốngổnđịnh dao động (3): Hệthống không ổnđịnh không dao động (4): Hệthống ... Nyquist - Dùng xétổnđịnh cho hệhởhệ kín dựa vào đặc tính tần – biên – pha hệhở * Phát biểu: Nếu PTĐT hệhở có k nghiệm nằm bên phải trục ảo hệthống kín ổnđịnh đặc tính TBP hệhở bao điểm...
... c Hệ biên giới ổnđịnhHệổnđịnh Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổnđịnh 14/ Muốn xétổnđịnhhệ thống, trước hết ta xét: ... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệổnđịnh c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệổnđịnh 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xétổnđịnh cho: a Chỉ cho hệthống có phản hồi âm b Hệhởhệ ... hệthống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổnđịnhỔn định, không dao động Không ổnđịnh 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệthống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ...
... phép bi n i l ng n tính, có th s d ng tiêu chu n n nh c a h th ng i u n liên t c xéttính n nh c a h th ng i u n s Ví d • Xéttính n nh c a h th ng có hàm truy n t: a th c ( z) c tính: Th c hi n ... ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi ... ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: an p an j i; i i 1, , n i u ki n c n v tính n nh...
... GIÁ TÍNHỔNĐỊNHCỦAHỆTHỐNG NỘI DUNG Khái niệm chung tínhổnđịnh Các tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Tiêu chuẩn ổnđịnh tần số I- Khái niệm chung tínhổnđịnhHệthống gọi ổnđịnhhệthốnghệổnđịnh ... zero hệthống mặt phẳng phức (khi gán s=δ+jω vào hàm truyền) Điều kiện ổnđịnhTínhổnđịnhhệthống phụ thuộc vào vị trí cực Hệthống có tất cực có phần thực âm hệthốnghệổnđịnh Hệthống ... 0, cực lại có phần thực âm hệthống biên giới ổnđịnh Hệthống có cực có phần thực dương hệthống không ổnđịnh II Tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Điều kiện cần Xéthệ có PTĐT sau: F(s) = an sn...
... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xéttínhổn đònh hệthống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệthốngổn đònh tất phần tử ... TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xéttínhổn đònh hệthống có sơ đồ khối: G ( s) = 50 s ( s + 3)( s + s + 5) H (s) = s+2 Giải: Phương trình đặc trưng hệthống là: ⇔ + G ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệthốngổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệthống có phương trình đặc trưng: s...
... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệthống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...
... ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệthốngXéthệthống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệthống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệthống có khâu vi phân lý tưởng α
... (1) Hệ chuyển mạch tuyến tính hút (2) Hệ chuyển mạch tuyến tính hút (3) Hệ chuyển mạch tuyến tínhổnđịnh tiệm cận (4) Hệ chuyển mạch tuyến tínhổnđịnh tiệm cận (5) Hệ chuyển mạch tuyến tínhổn ... Rn Tínhổnđịnhhệ chuyển mạch theo Υτ gọi tínhổnđịnh thời gian chững τ Một điều kiện cần tínhổnđịnh thời gian chững τ hệổnđịnh Điều ngược lại cho trường hợp ổnđịnh mũ, tức hệổnđịnh ... liên hệtínhổnđịnhhệ chuyển mạch tuyến tínhtínhổnđịnhhệ nới lỏng Đối với hệ rời rạc, mối quan hệHệ 2.3.2 Các phát biểu sau tương đương: (1) Hệ chuyển mạch tuyến tính hút (2) Hệ bất định...
... Tínhổnđịnh kiểm tra tínhổnđịnhhệthống điều khiển liên tục Phần III Tínhổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục I Ổnđịnhhệthống tuyến tính Điều kiện ổnđịnhhệthốngHệthốngổnđịnh ... đặc tính là: det( zI Ad ) Nhóm Page Tínhổnđịnh kiểm tra tínhổnđịnhhệthống điều khiển liên tục II Khảo sát tínhổnđịnhhệthống rời rạc Ổnđịnhhệthống rời rạc Hệthống tuyến tính ... thốngổnđịnh theo hàm mũ với vận tốc b + Nếu hệthốngổnđịnh với giá trị đầu x (0) gọi hệthốngổnđịnh toàn cục Nhóm Page 11 Tínhổnđịnh kiểm tra tínhổnđịnhhệthống điều khiển liên tục - Định...