xét tính ổn định của hệ thống bằng matlab

... ứng bước hệ thống (mathlab) (2đ) d) Dùng mathlab , SV vẽ biểu đồ bode biên độ bode pha hệ thống Gtd Tính giá trị độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống – Hãy bình luận tính ổn định hệ thống. (2đ) ... Routh để xét tính ổn định hệ thống. (tay)(1) f) Thiết kế điều khiển PID dùng SIMULINK-MATHLAB để mô đáp ứng điều khiển Đánh giá đáp ứng hệ thống vai trò thơng số điều khiển PID cho hệ thống (mathlab).(1) ... tương đương hệ thống graph tín hiệu (bằng tay)(2đ) Cho H2=G1=G4=G2= G3= 1/s H1=s b) Viết phương trình dạng biến trạng thái cho hệ thống; Viết phương trình vi phân miêu tả hệ thống (bằng tay)(2đ)

Ngày tải lên: 30/12/2017, 20:26

... tích đánh giá độ ổn định hệ thống tuyến tính liên tục áp dụng cho hệ thống điều khiển số tuyến tính Để xét hệ thống số ổn định hay khơng, ta phải giải phương trình sai phân Nghiệm tổng qt phương ... 11 4.1 Tính điều khiển quan sát hệ thống tuyến tính liên tục 11 4.2 Tính điều khiển quan sát hệ thống điều khiển số 12 Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển số matlab - ... tính + Hệ ổn định phương trình đặc tính hệ có nghiệm thực nghiệm phức có mơ đun < + Hệ khơng ổn định phương trình đặc tính hệ có nghiệm thực nghiệm phức có mơ đun > + Hệ biên giới ổn định phương

Ngày tải lên: 14/12/2022, 23:08

... hiểu hệ thống đệm từ trường cho oto, phân tích tìm hàm truyền hệ thống đệm từ xe buy, sữ dụng tiêu chuẩn cơng cụ Matlab xét tính ổn định mô hệ thống Chương III: Thiết kệ điều khiển PID cho hệ thống ... hóa hệ thống đệm cho oto 20 I Tìm hiều hệ thống đệm cho oto 20 II Phân tích lực tác dụng lên hệ thống 20 Mơ hình hệ thống đệm xe bt 20 Phân tích lực hình 21 III Xây dựng hàm hàm truyền hệ thống ... truyền, khỏa sát tính ổn định tiêu chuẩn Hurwirt 24 Phân tích mơ hình hàm truyền 24 Khảo sát tính ổn định tiêu chuẩn hurwizt 24 Các đáp ứng xung, bước nhảy, đáp ứng since hệ thống theo thời gian

Ngày tải lên: 17/08/2019, 09:54

... thích Tính ổn định hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại giá trị tín hiệu vào hệ tuyến tính tồn trạng thái cân Phân biệt ba trạng thái cân bằng: - Biên giới ổn định - ổn định (5)4.1.1 Định ... BIBO) Yêu cầu hệ thống ĐKTĐ hệ thống phải giữ trạng thái ổn định chịu tác động tín hiệu vào chịu ảnh hưởng nhiễu lên hệ thống (4)4.1.1 Định nghĩa Đối với hệ tuyến tính đặc tính trình q độ ... ĐỘNG Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH (2)4.1 Khái niệm ổn định 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số (3)4.1.1 Định nghĩa Hệ thống gọi trạng thái ổn định, với tín hiệu vào bị chặn đáp ứng hệ thống bị chặn (Bounded

Ngày tải lên: 01/04/2021, 16:41

... tần số của hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh của hệ thống kín Gk (s) C4 Tính Ổn Đònh Của Hệ Thống 17 Tiêu chuẩn Bode Hệ thống kín Gk (s) ổn đònh nếu hệ thống hở G(s) ... C4. Tính Ổn Đònh Của Hệ Thống 1 Chương 4 TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG C4. Tính Ổn Đònh Của Hệ ... Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Bài toán : Biết đặc tính tần số của hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh của hệ thống kín Gk (s) Tiêu chuẩn Nyquist Hệ thống kín Gk (s) ổn đònh nếu

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3 Chương 3 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Khái niệm ổn đònh  Tiêu chuẩn ổn đònh đại số  Điều ... vẽ QĐNS  Xét ổn đònh dùng QĐNS  Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Khái niệm về đặc tính tần số  Đặc tính tần số của các khâu cơ bản  Đặc tính tần số của hệ thống tự động  Tiêu chuẩn ổn đònh Bode ... Khái niệm ổn đònh Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa ổn đònh BIBO Đònh nghóa ổn đònh BIBO Hệ thống r(t) c(t)  Hệ thống được gọi là ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bò chặn

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn đònh của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 1 Thí dụ 1 01254 234 = + + + + ssss  Giải: Bảng Routh  Kết luận: Hệ thống ổn đònh ... asasasa K  Muốn xét tính ổn đònh của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo qui tắc:  Bảng Routh có n+1 hàng.  Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn đònh của hệ thống có sơ đồ khối: Thí dụ 2 Thí dụ 2 )5)(3(

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn đònh của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 4 Thí dụ 4  Kết luận: Vì các hệ số ở cột 1 bảng Routh đổi ... cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là A 0 (s).  Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có các hệ số chính là các hệ số của đa thức dA 0 (s)/ds, sau đó quá trình tính toán ... của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn đònh . 03842 234 = + + + + ssss  Giải: Bảng Routh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tiêu chuẩn ổn

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới ... tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G 0 (s) = n.  Qui tắc 2:  Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của G 0 (s).  ... trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G  Các cực: 0 1 =p 2 2 − = p 3 3 − = p  Các zero: không có 0 )3)(2( 1 = ++ + sss K ⇔ (1) Thí dụ 1 Thí dụ 1 )3)(2( )( ++ = sss K sG  Vẽ QĐNS của hệ thống sau

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G  Các zero: không có )208( )( 2 ++ = ... số (QĐNS)  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G ⇔ (1) 0 )208)(3( )1( 1 2 = +++ + + ssss sK Thí dụ 3 Thí dụ 3  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3( )1( )( ... nghiệm số (QĐNS) Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 2 (tt) Thí dụ 2 (tt)  Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 2 : )]arg()[arg(180 3212 0 2 pppp −+−−= θ {} )]24()24arg[(]0)24arg[(180

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... =2.7, QĐNS của hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức khi K P =0→+∞, do đó hệ thống ổn đònh khi K I =2.7, K P =270. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Tiêu chuẩn ổn đònh ... chuẩn ổn đònh tần số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của ... số (QĐNS) Thí dụ 4 Thí dụ 4  Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau: )39( 10 )( 2 ++ = ss sG s K KsG I PC +=)(  Cho K I = 2.7, hãy vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K P =0→+∞, biết

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu chuẩn ổn ... Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1 tần số gãy 26 September ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: 1)( + = TssG )()( 1 ωωϕ Ttg − = Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các khâu thành phần.  Xét hệ thống ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: Ts esG − =)( ω ω ϕ T − = )( Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Tiêu chuẩn ổn

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... cực nằm bên phải mặt phẳng phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn đònh của hệ thống kín G k (s). 26 September ... vẽ. Biết rằng G(s) ổn đònh. Xét tính ổn đònh của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ 3 Ổn đònh Không ổn đònh Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặc biệt Hệ kín ổn định  Hệ hở ổn định và PM=180+(c) = >0 10/31/20 14 26 4. 3 .4 Độ dự trữ ổn định, tiêu chuẩn Bode  Ví dụ 1 Xét tính ổn định của hệ kín có ... đạo nghiệm 10/31/2014 4.1 Khái niệm tính ổn định   Ổn định yêu cầu hệ thống ĐKTĐ Ổn định BIBO: (Bound Input- Bound Output, vào chặn chặn) Hệ thống gọi ổn định BIBO với tín hiệu vào hữu hạn tín ... nên hệ hở ổn định Hệ hở ổn định và độ dự trữ pha PM > 0 nên hệ. .. và năm nghiệm s= -1, 24 - Các nghiệm này đều là nghiệm thực, âm nên hệ hở ổn định - Hệ hở ổn định

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... SÁT SỰ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG LÝ THUYẾT: • Hệ thống ổn định ở trạng thái hở, sẽ ổn định ở trạng thái kín nếu biểu đồ Nyquist không bao điểm (-1+i0) trên mặt phẳng phức. • Hệ thống không ổn định ... hồi: Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn định của hệ thống trên. Khảo sát hệ xem hệ có ổn định hay không. Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối 2 hệ thống: » num1 = [1 1]; » den1 = [1 0]; » num2 ... để hệ ổn định (các nghiệm của phương trình đặt trưng nằm bên trái mặt phẳng phức) là tất cả các định thức Hurwitz D k đều cùng dấu (k = 0 n) 3. Tiêu chuẩn Routh: Điều cần và đủ để hệ ổn định...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... dùng để xét tính ổn định của hệ thống có thông số bất biến; phương pháp quỹ đạo nghiệm số dùng để xét tính ổn định cho hệ thống có thông số bất biến và khái niệm độ dự trữ ổn định của hệ thống. ... KIỆN ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Vậy điều kiện ổn định của hệ thống là ( ) lim 0 t et →∞ → (hoặc một giá trị cố định) . Hệ thống sẽ không ổn định nếu ( ) lim t et →∞ →∞ . Hệ thống sẽ ở biên giới ổn ... xác lập, hệ thống luôn ổn định. Xét sự ổn định của hệ thống chủ yếu là khảo sát hệ thống ở quá trình quá độ. Một hệ thống tuyến tính liên tục được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ của nó...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... thng và tính n đnh ca h thng Ví d 2 1 () 0.5 Gz zz = ++ • Xét tính n đnh ca h thng có hàm truyn đt: 2 () 0.5zzz∆=++ a thc đc tính: Thc hin phép bin đi lng tuyn tính: () 2 1 1 2 2 11 () ... IU KIN CN VÀ  V TÍNH N NH CA H THNG LIÊN TC TUYN TÍNH • iu kin cn và đ đ h thng liên tc tuyn tính n đnh là tt c các nghim ca phng trình đc tính đu có phn thc ... đc tính: ;1, , ii i p jin α β = += 1 01 1 0 nn nn ap ap a p a − − + +⋅⋅⋅+ + = Nghim ca phng trình đc tính: iu kin cn và đ v tính n đnh ca h thng điu khin liên tc tuyn tính 0 !0 !0...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... so á cực và zero của G 0 (s) bên phải nó là một so á lẻ. Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí du 2Thí du 2  Xét tính ổn định của hệ thống có sơ ... 16 0503031166 2345       sssss  Khái niệm ổn địnhKhái niệm ổn định Đie à u kiện o å nđịnhĐie à u kiện o å nđịnh  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực.  Hä th á ù tát û ù ư ù hà thư â (ù tát û ù ư Đieu ...      97 . 0 66 , 0 4,3 j s Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí du 4Thí du 4  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí ...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... chung về tính ổn định Hệ thống được gọi là ổn định nếu hệ thống là hệ ổn định BIBO hoặc hàm truyền của hệ thống là hàm bền. - Hệ được gọi là ổn định BIBO nếu tín hiệu vào của hệ thống là hữu ... của hệ hở G(s) ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG NỘI DUNG 1. Khái niệm chung về tính ổn định 2. Các tiêu chuẩn ổn định đại số 3. Tiêu chuẩn ổn định tần số Điều kiện ổn định  Tính ổn định của ... Hàm truyền của hệ thống là hàm bền nếu hệ có tất cả các điểm cực nằm bên trái trục ảo Chương 3 ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG II. Tiêu chuẩn ổn định đại số 1. Điều kiện cần Xét hệ có PTĐT...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 19:20