... ngợc Điều khiển các khớp quay theo các góc 1 , 2 , 3 , 4 , 5 Gắp vậtKết thúc Vị trí vật thể nằm trong vùng làm việc của robot ? CóKhông 1Xây dựng hệ thínghiệmĐiềukhiển ... các tác giả đề cập đến mô hình thínghiệm nhận dạng vật thể động và điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điềukhiển Robot với với Camera đặt ... 3 23. Bài toán điềukhiển Robot với quá trình nhận dạng động 3.1 Dự báo về vị trí và hớng của vật thể Hình 1 Sơ đồ hệ thínghiệm Các thông tin từ...
... quả mô phỏng: 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆMĐIỀUKHIỂN SỐ Nhóm sinh viên thực hiện: 1.Lê Văn Tín SHSV:20072923 2.Nguyễn ... thu được khi có bộ điều khiển: Sai lệch điều chỉnh: Nhận xét: Chất lượng của hệ đáp ứng tốt với yêu cầu đặt ra 2)Trong phương pháp gán điểm cực : Công thức bộ điều khiển: GR(z)= ... .. 1.Tổng hợp bộ điều chỉnh PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương -Bộ điềukhiển : GR(z)= 10 11.1r r zz. -Đối tượng điềukhiển : Gn(z)= ...
... các tác giả đề cập đến mô hình thínghiệm nhận dạng vật thể động và điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điềukhiển Robot với với Camera đặt ... đợc sử dụng cho việc điềukhiển là vị trí đợc ớc lợng ở thời điểm Tv + mTc thông qua các thông tin ở thời điểm (k -1)Tv với Tc là chu kỳ cắt mẫu của vòng điềukhiển (Tv >Tc) ... nắm robot quanh các trục x, y, z. x yz 65 4321no a 1Xây dựng hệ thínghiệmĐiềukhiển Rô bốt với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera TS Lê Bá Dũng...
... 600001002003004005006007008009001000BÁO CÁO THÍNGHIỆMĐIỀUKHIỂN QUÁ TRÌNHSinh viên: Mai Tiến NamMSSV: 20109503Nhóm thínghiệm : 269Bài 1: Xây dựng hệ thống điềukhiển một bình mức. 1.3.Mô phỏng đối tượng bình mức bằng khối ... 60000100200300400500600700800900Scope 1 :252.7. Sách lược điềukhiển tầng. Lưu đồ P&ID.b. Mô phỏng với các bộ điều khiển: +) Vòng ngoài là bộ điềukhiển P (lấy Kp = 2000000) vòng trong là bộ điềukhiển P (Kp = 2000000) đểtăng ... 60000100200300400500600700 1.10.1. Bộ điềukhiển không đo lưu lượng ra* Vòng ngoài là bộ điềukhiển P (lấy Kp = 2000000) , vòng trong là bộ điều khiển P (Kp = 2000000) – bộ điềukhiển P-PLevelSPOutValveSingle-TankGUITank...
... lược điềukhiển có thể sử dụng.• Điềukhiển phản hồi.• Điềukhiển tầng.- Các sách lược không thể sử dụng.• Điềukhiển tỷ lệ.• Điềukhiển truyền thằng.• Điềukhiển phân vùng.• Điềukhiển ... được áp dụng.• Điềukhiển lựa chọn và điềukhiển phân vùng yêu cầu có ít nhất là 2 biến điều khiển, mà bình mức chỉ có 1 biến điều khiển, nên không xác định được tín hiệu điều khiển lấn át nên ... Điềukhiển tầng.Mô phỏng• Điềukhiển tỉ lệ được áp dụng cho hệ thống duy trì quan hệ giữa 2 biến nhằm điều khiển gián tiếp biến thứ 3, nhưng ở đây điềukhiển bình mức chỉ có 1 biến điều khiển...
... gồm các khối Simulink (Simulink block) phục vụ cho các bài thínghiệm của môn học Điềukhiển quá trình được giảng dạy tại Bộ môn Điều khiển tự động, Khoa Điện, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. ... tích). Mức chất lỏng tối đa trong bình, hay chiều cao của bình, là 1000. In Valve Out ValveLevel In FlowOut Flow Hình 2 Khối Single-Tank 21 Giới thiệu chung Toolbox thínghiệmđiềukhiển ... 10• Nếu van không được điềukhiển từ bên ngoài khối, hay nói cách khác là van được điều khiển bởi người sử dụng thông qua giao diện đồ họa tương tác, thì...
... simulink cho bộ điềukhiển thiết kế bằng phương pháp Dead - BeatHình 10: Kết quả mô phỏng simulink với bộ điềukhiển thiết kế bằng phương pháp Dead – BeatBÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ... tượng có b0 ≠ 0 là không phù hợp để thiết kế bộ điềukhiển kiểu gán điểm cực.BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT4.1. Tổng hợp bộ điềukhiển tốc độ theo 2 phương phápa. Phản hồi trạng ... 0];>>K2=acker(Az1,Bz1,p2);>>G4=ss(Az1-Bz1*K2,Bz1,c,d,0.1);2. Mô phỏng khảo sát so sánh hai phương pháp điều khiển >>step(G1,G2,G3,G4)Nhận xét:+ Tổng hợp bộ điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái sao cho...
... giảng THÍ NGHIỆMĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG Biên soạn: Th.S Huỳnh Minh Ngọc LƢU HÀNH NỘI BỘ 2008 Bài 1: Khảo sát hệ thống tự động dùng MATLAB 36 .Thí nghiệm mô ... th ống điềukhiển dùng phƣơng pháp quỹ đạo nghiệm số b ằng Matlab. 2.2.3. Thiết kế ở miền tần số 2.2.4. Chuyển từ mô hình liên tục theo thời gian ra rời rạc và ngƣợc lại. 2.3. Thínghiệm ... ứng của hệ thống 1.2.4. Đặc tính của hệ thống điều khiển. 1.2.5.Phân tích ở miền tần số. 1.2.6. Ph ân t ích qu ỹ đ ạo nghiệm số. 1.3. Thínghiệm 1.3.1.Hàm truyền đạt, phƣơng pháp biến...
... 23 - dụ điều kiện ràng buộc cho độ biến thiên của tín hiệu điềukhiển trong phạm vi điều khiển Hc là: cHjkhi0k|jku Điều kiện này làm cho tín hiệu điềukhiển phẳng hơn và bộ điềukhiển bền ... khối điềukhiểnmức nƣớc bao hơi Hình 1.2. Các tín hiệu trong điềukhiển dự báo Hình 1.3. Phân phối các ứng dụng MPC theo mức độ phi tuyến của hệ thống Hình 2.1. (a) Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... Trong điềukhiển dự báo, thuật toán tối ƣu hóa đƣợc áp dụng để tính toán chuỗi tín hiệu điềukhiển tƣơng lai trong phạm vi tầm điềukhiển sao cho cực tiểu hóa đƣợc hàm mục tiêu điềukhiển theo...
... điềukhiển tối ƣu, thuật toán điềukhiển thích nghi, thuật toán điềukhiển mờ, thuật toán điềukhiển nơron, thuật toán điều khiển dự báo Xong việc nghiên cứu và tìm hiểu về các thuật toán điều ... pháp điềukhiển kinh điển khác không có đƣợc. Điềukhiển dự báo là chiến lƣợc điềukhiển đƣợc sử dụng phổ biến nhất trong điềukhiển quá trình vì công thức MPC bao gồm cả điềukhiển tối ƣu, điều ... 23 - dụ điều kiện ràng buộc cho độ biến thiên của tín hiệu điềukhiển trong phạm vi điều khiển Hc là: cHjkhi0k|jku Điều kiện này làm cho tín hiệu điềukhiển phẳng hơn và bộ điềukhiển bền...