0

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

20 1,409 3

Đang tải.... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 15/10/2013, 15:39

Điều khiển số, báo cáo, thí nghiệm, báo cáo điều khiển số, TN điều khiển số Sinh viên thực hiện:Đặng Việt Hùng Lớp:ĐK&TĐH 5-K54 MSSV:20091286 I.Bài thực hành số 1 - Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC: 1. Xác định hàm truyền đạt trên miền ảnh Laplace: a. Hàm truyền hệ hở: G h (s)= 1 1 1 . . . . 1 . 2. . . M A A k R sT J s ψ π + = 2 0,00120 6,112 6 0,0754s s + b.Hàm truyền trên miền ảnh Z *Với T=0.00001(s) >>Hzoh=c2d(G,0.00001,'zoh') Transfer function: 0.0009195 z + 0.0006603 H zoh = -------------------------------- z^2 - 1.367 z + 0.3676 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Hfoh=c2d(G,0.00001,'foh') Transfer function: 0.0003302 z^2 + 0.001049 z + 0.0002007 H foh =---------------------------------------------------- z^2 - 1.367 z + 0.3676 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Htustin=c2d(G,0.00001,'tustin') Transfer function: 0.0004165 z^2 + 0.0008331 z + 0.0004165 H Tustin =---------------------------------------------------- z^2 - 1.333 z + 0.3331 Sampling time (seconds): 1e-005 *Với T=0.0001(s) >> Htustin=c2d(G,0.00001,'tustin') Transfer function: 0.0004165 z^2 + 0.0008331 z + 0.0004165 H zoh2 =------------------------------------------------------- z^2 - 1.333 z + 0.3331 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Htustin=c2d(G,0.0001,'tustin') Transfer function: 0.01038 z^2 + 0.02077 z + 0.01038 H foh = --------------------------------------------- z^2 - 0.3271 z - 0.6625 Sampling time (seconds): 0.0001 2.Mô phỏng Bài 2:Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng Làm phần :Gz2 (zoh t=0.00001s) Sử dụng :L( 1 − Z )=L0+L1 1 z − >> G=G1*G2*4 Transfer function: 4 ---------------------------- 1.6e-007 s^2 + 0.01601 s + 1 >> Hzoh=c2d(G,0.00001,'zoh') Transfer function: 0.0009195 z + 0.0006603 ----------------------- z^2 - 1.367 z + 0.3676 Sampling time (seconds): 1e-005 >> B=[0 0.0009195 0.0006603] B = 1.0e-003 * 0 0.9195 0.6603 >> A=[1 -1.367 0.3676] A = 1.0000 -1.3670 0.3676 >> l0=A(1)/((A(1)-A(2))*sum(B)) l0 = 267.4235 >> l1=-A(2)/((A(1)-A(2))*sum(B)) l1 = 365.5680 >> Az=filt([A(1) A(2) A(3)],[1],0.00001) Transfer function: 1 - 1.367 z^-1 + 0.3676 z^-2 >> Bz=filt([B(1) B(2) B(3)],[1],0.00001) Transfer function: 0.0009195 z^-1 + 0.0006603 z^-2 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Lz=filt([l0 l1],[1],0.00001) Transfer function: 267.4 + 365.6 z^-1 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gr = (Lz*Az)/(1-Lz*Bz) Transfer function: 267.4 - 5.684e-014 z^-1 - 401.4 z^-2 + 134.4 z^-3 ------------------------------------------------- 1 - 0.2459 z^-1 - 0.5127 z^-2 - 0.2414 z^-3 Sampling time (seconds): 1e-005 >> G=Bz/Az Transfer function: 0.0009195 z^-1 + 0.0006603 z^-2 ------------------------------- 1 - 1.367 z^-1 + 0.3676 z^-2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 x 10 -4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Hinh1 mô phỏng simulink lead-beat Nhận xét: Ta thấy khi dùng bộ ĐK Deat-Beat đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kỳ trích mẫu 2.2 Thiết kế theo phương pháp cân bằng mô hình -Hàm truyền Hz 0.0009195 z + 0.0006603 Hz=-------------------------------- z^2 - 1.367 z + 0.3676 Sampling time: 0.00001 * Hàm truyền đạt có dạng Gw = x1z -1 + x2z -2 với x1+x2=1 Chọn x1=x2=0.5 -Hàm truyền đối tượng >> Gz=filt([B(1) B(2) B(3)],[A(1) A(2) A(3)],0.00001) Transfer function: 0.0009195 z^-1 + 0.0006603 z^-2 ------------------------------- 1 - 1.367 z^-1 + 0.3676 z^-2 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gr2 =Gw/(Gz*(1-Gw)) Transfer function: 0.5 - 0.1835 z^-1 - 0.4997 z^-2 + 0.1838 z^-3 ------------------------------------------------------------ 0.0009195 + 0.0002005 z^-1 - 0.0007899 z^-2 - 0.0003301 z^-3 Sampling time (seconds): 1e-005 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 x 10 -4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Hình 2:điều khiển theo phương pháp cân bằng Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt của đối tượng >> J=0.012; km=38.2; wr=0.04; >> Tt=100e-6; % bai 3, doi tuong >> Gk=tf(1,[2*Tt 1]); >> Gt=(km*wr)*tf(1,[(1/(2*pi*J)) 0]); >> Gns=Gk*Gt %doi tuong tren mien anh s Transfer function: 1.528 ---------------------- 0.002653 s^2 + 13.26 s >> Gnz=c2d(Gns,0.00001,'zoh') %T trich mau = 0.01ms, Phuong phap zoh Transfer function: 2.833e-008 z + 2.786e-008 ------------------------- z^2 - 1.951 z + 0.9512 Sampling time: 1e-005 >> a0=1; a1=-1.951; a2=0.9512; >> b0=0; b1=2.83e-8; b2=2.78e-8; >> Gnz=filt([b0 b1 b2],[a0 a1 a2],0.00001) Transfer function: 2.83e-008 z^-1 + 2.78e-008 z^-2 ------------------------------- 1 - 1.951 z^-1 + 0.9512 z^-2 Sampling time: 1e-005 Nhận xét: mô hình của đối tượng có thành phần tích phân nên có thể thêm khâu khếch đại thì thời gian xác lập của hệ cũng được cải thiện đáng kể. Ở đây ta chon K=50 >> Gn=feedback(Gns,1); >> step(Gn); >> hold on; >> Gn=feedback(50*Gns,1); >> step(Gn); 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Step Response Time (sec) Amplitude . bộ điều chỉnh tốc đô quay trên không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp bộ điều khiển. Sinh viên thực hiện :Đặng Việt Hùng Lớp:ĐK&TĐH 5-K54 MSSV:20091286 I.Bài thực hành số 1 - Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC: 1.
- Xem thêm -

Xem thêm: Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng,

Hình ảnh liên quan

Hình 2:điều khiển theo phương pháp cân bằng - Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

Hình 2.

điều khiển theo phương pháp cân bằng Xem tại trang 8 của tài liệu.
Nhận xét: mô hình của đối tượng có thành phần tích phân nên có thể thêm khâu khếch đại thì thời gian xác lập của hệ cũng được cải thiện đáng  kể - Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

h.

ận xét: mô hình của đối tượng có thành phần tích phân nên có thể thêm khâu khếch đại thì thời gian xác lập của hệ cũng được cải thiện đáng kể Xem tại trang 10 của tài liệu.
Hình 4 - Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

Hình 4.

Xem tại trang 13 của tài liệu.
Hình 5 - Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

Hình 5.

Xem tại trang 14 của tài liệu.