Báo cáo thí nghiệm điều khiển số
Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Sinh viên:Trần Thị Thoan Mssv: 20102754 Lớp ĐK TĐH K55 Nhóm : Kíp sáng thứ tuần 29,32,37 Số liệu giao: Gi6, Lz1, Gw3 BÀI TÌM MÔ HÌNH GIÁN ĐOẠN CỦA ĐCMC Mô hình gián đoạn ĐCMC Hình 1: Sơ đồ cấu trúc ĐCMC kích thích độc lập Các tham số động chiều: - Điện trở phần ứng: RA = 250mΩ - Momen quán tính: J = 0,012kgm2 - Điện cảm phần ứng: LA = 4mH - Hằng số động cơ: ke = 236,8, kM = 38,2 - Từ thông danh định: R = 0,04VS 1.1 Mô hình gián đoạn đối tượng dòng phần ứng Mô hình đối tượng dòng phần ứng ( )= 1+ 1+ Lệnh Matlab Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Tt=100e-6; Ra=250e-3; La=4e-3; Ta=La/Ra; T1=0.1e-3; T2=0.01e-3; >> km=38.2; ke=236.8;J=0.012;xi=0.04; >> Gi=tf(1,[Tt 1])*(1/Ra)*tf(1,[Ta 1]) Transfer function: 1.6e-006 s^2 + 0.0161 s + a, Sử dụng lệnh c2d MATLAB để tìm hàm truyền đạt miền ảnh z theo phương pháp ZOH, FOH, Tustin với chu kì T1=0.1ms, T2 = 0.01ms Lệnh matlab Gzi1=c2d(Gi,T1,'zoh') Transfer function: 0.009176 z + 0.006577 -z^2 - 1.362 z + 0.3656 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gzi2=c2d(Gi,T1,'foh') Transfer function: 0.003298 z^2 + 0.01046 z + 0.001998 z^2 - 1.362 z + 0.3656 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gzi3=c2d(Gi,T1,'tustin') Transfer function: 0.004154 z^2 + 0.008307 z + 0.004154 -z^2 - 1.327 z + 0.3313 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gzi4=c2d(Gi,T2,'zoh') Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Transfer function: 0.0001209 z + 0.0001169 z^2 - 1.904 z + 0.9043 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gzi5=c2d(Gi,T2,'foh') Transfer function: 4.064e-005 z^2 + 0.0001585 z + 3.865e-005 z^2 - 1.904 z + 0.9043 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gzi6=c2d(Gi,T2,'tustin') Transfer function: 5.951e-005 z^2 + 0.000119 z + 5.951e-005 -z^2 - 1.904 z + 0.9042 Sampling time (seconds): 1e-005 b,Sử dụng phương pháp học để gián đoạn hóa mô hình thay = Ta có T =T1 7= 0.0004 z^2 0.0162 z^2 − 0.0161 z + 1.6e − 006 7= 4e − 005 z^2 0.01611 z^2 − 0.0161 z + 1.6e − 006 T = T2 Lệnh matlab Gzi7=tf([ 0.0004 0],[0.0162 -0.0161 1.6e-006],T1) Gzi8=tf([4e-005 0],[0.01611 -0.0161 1.6e-006],T2) c, Đồ thị Lệnh matlab step(Gi) Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số hold on step(Gzi1) step(Gzi2) step(Gzi3) step(Gzi4) step(Gzi5) step(Gzi6) step(Gzi7) step(Gzi8) Hình 1: Đồ thị đáp ứng hàm truyền dán đoạn tính tay matlab đối tượng dòng phần ứng Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 2: Hình ảnh phóng to đồ thị đáp ứng đối tượng dòng phần ứng 1.2 Mô hình gián đoạn DCMC - Hàm truyền đạt động miền ảnh laplace xác định sau: Vòng hở : ( )= 1+ Vòng kín: ( )= 1+ Lệnh matlab Gh=tf(1/Ra)*tf(1,[Ta 1])*tf(km*xi)*tf(1,[2*pi*J 0]) Transfer function: 6.112 0.001206 s^2 + 0.0754 s Gk=feedback(Gh,ke*xi) Transfer function: Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 6.112 0.001206 s^2 + 0.0754 s + 57.89 a, Sử dụng lệnh c2d MATLAB để tìm hàm truyền đạt miền ảnh z theo phương pháp ZOH, FOH, Tustin với chu kì T1=0.1ms, T2 = 0.01ms Lệnh matlab Gk1=c2d(Gk,T1,'zoh') Transfer function: 2.528e-005 z + 2.523e-005 z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gk2=c2d(Gk,T1,'foh') Transfer function: 8.431e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006 -z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gk3=c2d(Gk,T1,'tustin') Transfer function: 1.263e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.263e-005 -z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time (seconds): 0.0001 >> Gk4=c2d(Gk,T2,'zoh') Transfer function: 2.533e-007 z + 2.532e-007 z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gk5=c2d(Gk,T2,'foh') Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Transfer function: 8.443e-008 z^2 + 3.377e-007 z + 8.44e-008 z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gk6=c2d(Gk,T2,'tustin') Transfer function: 1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007 -z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time (seconds): 1e-005 b,Sử dụng phương pháp học để gián đoạn hóa mô hình Tính tay Gkz7, Gkz8: 1 kM * * kM * RA STA 2 JS 2 JRA S (1 STA ) kM GH ( S ) 2 JRA S (1 STA ) GK ( S ) k M ke G H (S ) * ke 1 2 JRA S (1 STA ) 1/ ke 5066 2 JRA 2 JRA T S2 S s 62.5s 47987 A kM ke k M ke G (S ) 5066 A Bs C A B( s a ) C Ba b H (S ) K 2 2 S s(s 62.5s 47987) S (s a) b S (s a ) b b (s a ) b GH ( S ) z z ( z e aT cos(bT )) C Ba ze aT sin(bT ) Z {H ( S ) A B z 1 z ze aT cos(bT ) e 2 aT b z ze aT cos(bT ) e2 aT G ( z ) (1 z 1 ) H ( z ) ( A B ) z ((2 A B)e aT cos(bT ) C1e aT sin(bT ) B ) z Ae 2 aT Be aT cos(bT ) C1e aT sin(bT ) z ze aT cos(bT ) e2 aT Với C1 C Ba b a=31.25;b=216.82;A=0.105570258;B=-0.105570258;C=-6.598141163; C1 =-0.015215711 +Với chu kỳ trích mẫu: T1 =0,1ms Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 2.2576547*105 2.522394922*10 5 z 1.993291132 z 0.99376949 +Với chu kỳ trích mẫu: T1 =0,01ms Giz Giz 2.53249*107 2.531971794*107 z 1.999370398 z 0.999375195 -Gõ lệnh Matlab >> Gk7=tf([ 2.2576547 e-5+ 2.522394922 e-5],[1 - 1.993291132 0.99376949 ],0.0001) Transfer function: 2.258e-005 z + 2.522e-005 z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time: 0.0001 >>Gk8=tf([ 2.53249 e-7 2.531971794 e-7],[1 - 1.999370398 0.999375195 ],0.00001) Transfer function: 2.532e-007 z + 2.532e-007 z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time: 1e-005 c, Đồ thị Lệnh Matlab step(Gk) hold on step(Gk1) step(Gk2) step(Gk3) step(Gk4) step(Gk5) step(Gk6) step(Gk7) step(Gk8) Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 3: Đồ thị đáp ứng hàm gián đoạn tính tay hàm truyền ĐCMC Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 1.3 Mô hình trạng thái động ĐCMC miền thời gian liên tục Lệnh matlab Gh=tf(1/Ra)*tf(1,[Ta 1])*tf(km*xi)*tf(1,2*pi*J) Transfer function: 6.112 0.001206 s + 0.0754 Gk=feedback(Gh,ke*xi) Transfer function: 6.112 0.001206 s^2 + 0.0754 s + 57.89 T3= 0.1; T4= 0.01 [A,B,C,D]=tf2ss([ 6.112],[0.001206 0.0754 57.89]) A= 1.0e+004 * -0.0063 -4.8002 0.0001 B= C= 1.0e+003 * 5.0680 Trần Thị Thoan_20102754 Page 10 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 3.541e-009 + 3.234e-010 z^-1 - 1.493e-008 z^-2 - 2.666e-009 z^ -3 + 2.44e-008 z^-4 + 7.5e-009 z^-5 - 1.903e-008 z^-6 - 9.744e-009 z^-7 + 6.866e-009 z^-8 + 6.034e-009 z^-9 - 8.511e-010 z^-10 - 1.448e-009 z^-11 + 4.911e-025 z^ -12 + 1.823e-025 z^-13 Sampling time (seconds): 1e-005 >> pole(Gk) ans = 0 0 1.0000 0.9979 + 0.0000i 0.9979 - 0.0000i 0.9061 + 0.0000i 0.9061 - 0.0000i -0.4500 + 0.5454i -0.4500 - 0.5454i -0.9998 + 0.0183i -0.9998 - 0.0183i -0.9998 + 0.0183i -0.9998 - 0.0183i -0.0000 0.0000 Đánh giá: điểm cực nằm vòng tròn đơn vị Trần Thị Thoan_20102754 Page 18 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số BÀI 3.THIẾT KẾ BĐK CHO ĐỐI TƯỢNG TỐC ĐỘ QUAY Gn 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng tìm hàm truyền đạt miền ảnh Z G = G ( ) k Ψ 2πJs Phương pháp ZOH thời gian trích mẫu 0.1 ms Xấp xỉ Gw(bài 2)=1/(1+Tt*s);Tt=100us Lệnh Matlab G1=tf([1],[2*pi*J 0]) Transfer function: -0.0754 s >> Gik=tf([1],[2*Tt 1]) Transfer function: -0.0002 s + >> Gn=Gik*km*xi*G1 Transfer function: 1.528 1.508e-005 s^2 + 0.0754 s >> Gnz=c2d(Gn,T2,'tustin') Transfer function: 2.471e-006 z^2 + 4.943e-006 z + 2.471e-006 -z^2 - 1.951 z + 0.9512 Sampling time (seconds): 1e-005 >> Gnz1=filt([2.471e-006 4.943e-006 2.471e-006],[1 1.951 0.9512],T2) Trần Thị Thoan_20102754 Page 19 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Transfer function: 2.471e-006 + 4.943e-006 z^-1 + 2.471e-006 z^-2 -1 + 1.951 z^-1 + 0.9512 z^-2 3.2 Tổng hợp điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương -Bộ điều khiển có dạng: r +r z G (z ) = + pz Chọn p=-1 -Đối tượng điều khiển có dạng: b +b z +b z G (z ) = a +a z +a z -Sai lệch điều chỉnh: Ez = = -Viết sai lệch điều chỉnh dạng sai phân : ek=wk+wk-1(a1-1)+wk-2(a2-a1)-wk-3(-a2)-ek-1(a1-1+r0b1)-ek-2(a2-a1+r0b2+r1b1)-ek3(r1b2-a2) – ek-4(r1b3) Wk=1 k=0 → e = k=1 → e = − r b k=2 → e = + (a b − 2b − b )r + b r − b r k=3 → e = −(a − + r b ) + (a b − 2b − b )r + b r − b r − (a − a + r b + r b )(1 − r b ) − (r b − a ) Tiêu chuẩn tích phân bình phương: ( ) = = → → Lệnh matlab function F= function1(r) b0=2.471e-006;b1= 4.943e-006 ; b2=2.471e-006 ; a0=1; a1= 1.951; a2= 0.9512; F= 1+(1-r(1)*b1)^2+(1+(a1*b1-2*b1-b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2-b1*r(2))^2+(-(a11+r(1)*b1)*(1+(a1*b1-2*b1-b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2-b1*r(2))-(a2a1+r(1)*b2+r(2)*b1)*(1-r(1)*b1)-(r(2)*b2-a2))^2; Trần Thị Thoan_20102754 Page 20 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số options=optimset('fminunc'); options=optimset(options,'Display','iter','LargeScale','off'); r0=[-100 100]; [r,fval]=fminunc('function1',r0,options) r= 1.0e+005 * 2.0438 2.7231 fval = 1.0172 Simulink Hình 9: Sơ đồ mô Simulink Đồ thị scope Hình 10: Kết mô Trần Thị Thoan_20102754 Page 21 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Nhân xét: Với số chọn từ công cụ optimazation ta thấy điều khiển làm không làm hệ ổn định Vậy ta phải chọn số [r0 r1] khác Ta chọn [ro r1]= [99 -98] Simulink Hình 11: Simulink đồ thị scope Hình 12: kết mô Trần Thị Thoan_20102754 Page 22 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số - Khảo sát hệ thống với tác động nhiễu đầu vào Simulink Hình 13: Simulink đồ thị scope Hình 14: Kết mô Nhận xét: Mặc dù có tác động nhiễu đầu vào điều khiển đưa hệ thống giá trị cân Trần Thị Thoan_20102754 Page 23 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số - Khảo sát hệ thống với tác động nhiễu đầu Simulink Hình 15: Simulink Đồ thị scope Hình 16: Kết mô Nhận xét: Mặc dù có tác động nhiễu đầu điều khiển đưa hệ thống giá trị cân Trần Thị Thoan_20102754 Page 24 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số - Kiểm tra sai lệch Simulink Hình 17: Đồ thị Simulink Đồ thị scope Hình 18: Kết mô Nhận xét: Bình phương sai lệch tiến Trần Thị Thoan_20102754 Page 25 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 3.3 Thiết kế điều chỉnh PI theo phương pháp gán điểm cực Đa thức đặc tính hàm truyền chủ đạo: N ( z ) P( z ) A( z ) R ( z ).B ( z ) ( z 1)( z a1 z a2 ) ( r0 z r1 )(b0 z b1 z b2 ) (1 r0b0 ) z (1 a1 b1r0 b0 r1 ) z (a2 a1 b1r1 b2 r0 ) z (a2 b2 r1 ) Chọn điểm cực đối tượng z1 , z , z3 đa thức đặc tính là: N ( z ) ( z z1 ).( z z2 ).( z z3 ) z ( z1 z z3 ) z ( z1 z2 z2 z3 z3 z1 ) z z1 z2 z3 1 a1 b1r0 b0 r1 z1 z2 z3 b r 0 a a b r b r Cân hệ số, ta có: 1 z1 z2 z2 z3 z3 z1 b0 r0 a2 b2 r1 z1 z2 z3 b0 r0 b2 a2 b1 b0 ( z1 z2 ) .r0 b0 r1 a1 ( z1 z2 ) z1 z2 z1 z2 z z z z (b2 b0 z1 z ).r0 b1 b2 r1 z1 z2 a2 a2 a1 z1 z2 z1 z2 a2 b2 r1 z3 (1 b0 r0 ) z1 z2 Chọn z1,2 = 0.5 ± 0,5j Giải pt ta [r0 r1]= [ -204087.522 369685.407] Z3= 0.1521 = √ = Simulink ± √ Trần Thị Thoan_20102754 ± Page 26 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 19: simulink đồ thị scope Hình 20: kết mô chọn lại z1,2 = 0.912 ± 0,0412j giải [ro,r1]= [-393836.2877 393883.7988] z3= -0.9877 Simulink Trần Thị Thoan_20102754 Page 27 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 21: Simulink Đồ thị scope Hình 22: Kết Mô chọn lại z1,2 = 0.135 ± 0.333j giải [ro r1] =[-5656110.03 1388606.737] z3=0.2293 Simulink Trần Thị Thoan_20102754 Page 28 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 23: Simulink Đồ thị scope Hình 24: kết mô Kết luận: Không chọn cặp điểm cực mong muốn để hệ ổn định Trần Thị Thoan_20102754 Page 29 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số BÀI TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 Lấy số liệu từ 1.4 Lệnh Matlab p1=[0.59 0.72] K1=acker(Az1,Bz1,p1) G1=ss(Az1-Bz1*K1,Bz1,C,D,T3) step(G1) p2=[0.5 0.5] K2=acker(Az2,Bz2,p2) G2=ss(Az2-Bz2*K2,Bz2,C,D,T4) step(G2) 4.2 Phương pháp đáp ứng hữu hạn (Deat-beat-gán điểm cực gốc tọa độ miền ảnh z) Lệnh Matlab p3=[0 0] K3=acker(Az1,Bz1,p3) G3=ss(Az1-Bz1*K3,Bz1,C,D,T3) step(G3) K4=acker(Az2,Bz2,p3) G4=ss(Az2-Bz2*K4,Bz2,C,D,T4) step(G4) Đồ thị Trần Thị Thoan_20102754 Page 30 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 25: Đồ thị Đáp ứng 4.3 Kiểm tra tính điều khiển quan sát a) Tính quan sát Ma trận quan sát: Q1=obsv(Az1,C) Q1 = 1.0e+003 * 5.0680 0.0003 -0.2024 Q2=obsv(Az2,C) Q2 = 1.0e+003 * 5.0680 0.0141 -1.6446 Kiểm tra tính quan sát cách tính hạng ma trận Q1, Q2 rank(Q1) Trần Thị Thoan_20102754 Page 31 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số ans = rank(Q2) ans = Kết luận hệ quan sát với chu kì trích mẫu T1, T2 b, Tính điều khiển Ma trận điều khiển Ct1=ctrb(Az1,B) Ct1 = 1.0000 0.9935 0.0001 >> Ct2=ctrb(Az2,B) Ct2 = 1.0000 -0.4989 0.0028 Kiểm tra hạng ma trận điều khiển >> rank(Ct1) ans = >> rank(Ct2) ans = Vậy Hệ điều khiển The end Trần Thị Thoan_20102754 Page 32 [...]... bộ điều khiển vẫn đưa hệ thống về giá trị cân bằng mới Trần Thị Thoan_20102754 Page 23 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số - Khảo sát hệ thống với tác động của nhiễu đầu ra Simulink Hình 15: Simulink Đồ thị scope Hình 16: Kết quả mô phỏng Nhận xét: Mặc dù có tác động của nhiễu đầu ra nhưng bộ điều khiển vẫn đưa hệ thống về giá trị cân bằng Trần Thị Thoan_20102754 Page 24 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số. .. Trần Thị Thoan_20102754 Page 28 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 23: Simulink Đồ thị scope Hình 24: kết quả mô phỏng Kết luận: Không chọn được cặp điểm cực mong muốn để hệ ổn định Trần Thị Thoan_20102754 Page 29 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số BÀI 4 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Phương pháp phản hồi trạng thái sao cho đáp ứng có dạng PT1 Lấy số liệu từ bài 1.4 Lệnh Matlab p1=[0.59... Thị Thoan_20102754 Page 12 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số d= u1 y1 0 step(Gk) hold on step(G2k1) step(G2k2) Đồ thị đáp ứng Hình 4: Đồ thị đáp ứng của các mô hình trạng thái liên tục và gián đoạn BÀI 2.TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU KHIỂN DÒNG PHẦN ỨNG 6= 5.951e − 005 z^2 + 0.000119 z + 5.951e − 005 z^2 − 1.904 z + 0.90422 Trần Thị Thoan_20102754 Page 13 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Chuyển sang miển ảnh z... 30 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 25: Đồ thị Đáp ứng 4.3 Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được a) Tính quan sát được Ma trận quan sát: Q1=obsv(Az1,C) Q1 = 1.0e+003 * 0 5.0680 0.0003 -0.2024 Q2=obsv(Az2,C) Q2 = 1.0e+003 * 0 5.0680 0.0141 -1.6446 Kiểm tra tính quan sát được bằng cách tính hạng của ma trận Q1, Q2 rank(Q1) Trần Thị Thoan_20102754 Page 31 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số. .. Page 20 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số options=optimset('fminunc'); options=optimset(options,'Display','iter','LargeScale','off'); r0=[-100 100]; [r,fval]=fminunc('function1',r0,options) r= 1.0e+005 * 2.0438 2.7231 fval = 1.0172 Simulink Hình 9: Sơ đồ mô phỏng Simulink Đồ thị scope Hình 10: Kết quả mô phỏng Trần Thị Thoan_20102754 Page 21 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Nhân xét: Với bộ số chọn... Page 19 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Transfer function: 2.471e-006 + 4.943e-006 z^-1 + 2.471e-006 z^-2 -1 + 1.951 z^-1 + 0.9512 z^-2 3.2 Tổng hợp bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương -Bộ điều khiển có dạng: r +r z G (z ) = 1 + pz Chọn p=-1 -Đối tượng điều khiển có dạng: b +b z +b z G (z ) = a +a z +a z -Sai lệch điều chỉnh: Ez = = -Viết sai lệch điều chỉnh.. .Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số D= 0 >> [Az1,Bz1]=c2d(A,B,T1) Az1 = 0.9935 -4.7848 0.0001 0.9998 Bz1 = 1.0e-004 * 0.9968 0.0000 >> [Az1,Bz1]=c2d(A,B,T3) Az1 = -0.0438 -2.9271 0.0001 -0.0399 Bz1 = 1.0e-004 * 0.6098 0.2166 >> [Az2,Bz2]=c2d(A,B,T4) Az2 = -0.4989 -133.8566 0.0028 -0.3245 Trần Thị Thoan_20102754 Page 11 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Bz2 = 0.0028 0.0000 >> G2k1=ss(Az1,Bz1,C,D,T3)... 369685.407] Z3= 0.1521 = √ = Simulink ± √ Trần Thị Thoan_20102754 ± Page 26 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 19: simulink đồ thị scope Hình 20: kết quả mô phỏng chọn lại z1,2 = 0.912 ± 0,0412j giải được [ro,r1]= [-393836.2877 393883.7988] z3= -0.9877 Simulink Trần Thị Thoan_20102754 Page 27 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 21: Simulink Đồ thị scope Hình 22: Kết quả Mô phỏng chọn lại z1,2 =... Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 0.9139 - 0.3361 z^-1 - 0.4139 z^-2 - 0.1639 z^-3 Simulink Hình 5: Mô phỏng simulink cho bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp Dead-Beat Đồ thị đáp ứng Hình 6: Kết quả mô phỏng simulink với bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp Dead-Beat 2.2 Thiết kế bộ điều chỉnh dòng theo phương pháp cân bằng mô hình Gw3=x1*z^-1+x2*z^-2+x3*z^-3 Trần Thị Thoan_20102754 Page 15 Báo. .. 0.000113 z^-1 + 2.381e-005 z^-2 - 8.331e -005 z^-3 - 8.33e-005 z^-4 - 2.975e-005 z^-5 Simulink Hình 7: Mô phỏng simulink cho bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp CBMH Đồ thị đáp ứng Trần Thị Thoan_20102754 Page 16 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 8: Mô phỏng simulink cho bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp CBMH Lệnh matlap kiểm tra điểm cực Gk=Gri2*Gi6/(1+Gi6*Gri2) Transfer function: 3.541e-010