phân tích động học robot song song 3rps

... d3c=0.5*d30*cos(10*t) - Chương trình kết mô - 26 - Phân tích động học Robot song song RPS - 27 - Phân tích động học Robot song song RPS 3.3.2 Bài toán động học ngược a) Ví dụ - Các điều kiện đầu α10 ... Qui luật chuyển động bàn di động p1=1.5*sin(10*t); p2=1.5*(1-cos(10*t)); p3=4.44; - Kết mô - 31 - Phân tích động học Robot song song RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song RPS 3.2.1.1 ... d2c=d20*cos(10*t); d3c=-0.5*d30*sin(10*t) - Kết mô - 23 - Phân tích động học Robot song song RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song RPS c) Ví dụ - Các điều kiện đầu α10 = α 20 = α 30 =...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... số mạch động học, tức nối song song với hoạt động song song với Sự khác sơ đồ động tạo nên nhiều đặc điểm khác biệt động học động lực học 1.2.2 Khâu, khớp, chuỗi động máy cấu Robot song song - ... Những quan hệ động học trọng tâm việc nghiên cứu động học robot Bài toán phân tích động học đợc chia thành hai dạng : Bài toán động học thuận Bài toán động học ngợc Baì toán động học thuận : Từ ... Tổng quan Robot cấu trúc song song phân loại - Phân loại theo cấu trúc động học Robot đợc gọi robot nối tiếp cấu trúc động học có dạng chuỗi vòng hở, robot song song có chuỗi vòng kín, robot lai...

Ngày tải lên: 05/05/2014, 18:47

Ngày tải lên: 22/11/2014, 09:48

... máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot ... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển ... chuỗi động robot song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy song song có dẫn động phân bố bên không...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... tính tự động tính toán cho kết phơng trình động học robot Dới chơng trình tính toán -Xây dựng module giải toán động học thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn ... Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A > Thí dụ 3 :Robot SCARA Robot SCARA có bốn khâu nh hình vẽ dới Đây robot có kiểu RRTR Từ hình vẽ minh hoạ ta xác định đợc thông số động học Robot nh ... trình động học Robot 4.1 Đặt vấn đề Robot chuỗi khâu, chúng đợc nối với khớp quay, khớp tịnh tiến Điểm tác động cuối E thực chuyển động dễ dàng linh hoạt theo quĩ đạo Tuy nhiên điểm tác động cuối...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 19:38

... hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng kiu P 33 33 2.4 Hp thoi ... hn nh CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai ... cú n bc t Trong robot song song, thng ch s dng h quy chiu, mt gn vi b c nh v mt gn vi b di ng, vũng kớn robot chui h cha ton b n+1 h quy chiu suy rng vũng kớn robot song song cng cha hai h...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:08

... toỏn ng hc robot song song Nhn thy trng hp robot song song dn ng quay, dng ca phng trỡnh liờn kt l tng t nh phng trỡnh nhn c trờn cỏc cu trỳc chui h, c bit l v bc ca hm 2.4.1 Gii thiu robot v mụ ... trỡnh liờn kt khỏc vi cu trỳc song song 2.2.1 Phng trỡnh liờn kt dn ng kiu R (rotation a) Mt trc b) Mt bờn Hỡnh 2.2: S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay (2-1) OP + RRPY ... ng dng cho bi toỏn ng hc robot nhm nhn bit nhng im cha tha ngi s dng v ly ú lm nhim v cho ti - Vi mc tiờu lm n gin húa bi toỏn ng hc robot, c bit l ng hc robot song song cú mụ hỡnh phc v lng...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28

... dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng ... phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa độ * Bảng thông số D – H robot SCARA: Khâu θi θ1 θ2 ... khớp a ,a thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... công Ac , Ađ mô men phát động Mđ Tích phân đồ thị Mctt ta đợc đồ thị công cản , chọn cực tích phân H=35 (mm) àA = àM H = 3.3565 0,0349.35 = 4.099 ( Phơng pháp tích phân : Nm ) mm Trên trục ... dóng song song với trục tung cắt đờng cong điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8, đờng cong Mctt Lấy điểm H trục o cách o khoảng 35 (mm) gọi cực tích phân ,từ điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8 ta dóng song song ... (do chuyn ng song phng):P q4 cú tr s Pq4=m4 as4 =30712,5.1,4434=44330,9(N) t ti T l giao Im gia ng thng k qua K v song song vi vộc t s2 trờn ho gia tc v ng thng k qua s2 song song vi vộc t...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 09:17

... Nghiên cứu hộp số tự động sử dụng xe ôtô, loại hộp số tự động, cấu tạo cụm chi tiết, nguyên lí hoạt động; phân tích động học, nghiên cứu chức phần tử điều khiển chuyển đổi số tự động, mô mạch thủy ... hộp số tự động 2 Tổng quan hộp số tự động Tổng quan hộp số tự động    Có khác biệt lớn sử dụng hộp số thường hộp số tự động Hiện nay, hầu hết xe đại sử dụng hộp số tự động Hộp số tự động nhiều ... số tự động Chức hộp số tự động     Tiếp nhận, truyền công suất mômen từ động đến trục bánh xe Tự động điều chỉnh tỉ số truyền phù hợp với tốc độ tải trọng động để tối ưu hóa công suất động...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 10:35

... Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần I phân tích động học cấu 1 .Phân tích chuyển động: Lợc đồ động cấu máy bào loại vị trí nh hình vẽ: n1 PC ... Máy 15 Vũ Quốc Hng K35MD Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần V phân tích áp lực Nội dung toán phân tích động học cấu xác định áp lực khớp động tính mô men cân khâu dẫn Cơ sở ... Máy 34 Vũ Quốc Hng K35MD Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Mục lục Trang 2 4 Lời nói đầu: Phần I - Phân tích động học cấu 1- Phân tích chuyển động - Tính bậc tự - Xếp loại cấu Phần...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 00:18

... (2.25) (2.26) (2.27) Cơ sở lý thuyết chung phân tích động học vật rắn không gian ⎛1 ⎜0 T(a,b,c)= ⎜ ⎜0 ⎜ ⎝0 0 a⎞ b⎟ ⎟ c⎟ ⎟ 0 1⎠ (2.28) Trong ta thực chuyển động tịnh tiến theo trục toạ độ x doạn a, ... chuyển động vật rắn quay quanh điểm cố định có dạng: ψ = ψ (t) ; θ = θ (t) ; ϕ = ϕ (t) (2.29) Từ suy ra, vật rắn quay quanh điểm cố định có ba bậc tự -9- Cơ sở lý thuyết chung phân tích động học ... thân tàu trục z (Hình 2.9) - 12 - Cơ sở lý thuyết chung phân tích động học vật rắn không gian X Z Yaw Ψ Roll ϕ Y Pitch θ Hình 2.9 Roll chuyển động lắc thân tàu, tương đương với việc quay thân tàu...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 12:20

... hộp giảm tốc phải ý đến yếu tố động lực học hệ truyền động 3.3 Phân tích đặc điểm kết cấu Cấu trúc hệ truyền động Máy ĐKS bao gồm động cơ, thành phần truyền động hệ điều khiển Hệ điều khiển nhận ... xác định theo biểu thức: kv= Vs [mm] 60n c Lựa chọn thông số động học hệ thống truyền động dùng động bước cần vào : • Độ xác động học yêu cầu, tức phải bảo đảm ∆s ≤ [∆s] [ ∆s ] [∆s]: sai số cho ... truyền động Máy, cần phân tích mô hình thiết lập cho hệ để tìm mối quan hệ đại lượng đầu vào cung cấp đại lượng đầu ( chuyển động thực tế ), qua yếu tố chi phối hoạt động đánh giá chất lượng hoạt động...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... trình động học trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán học động học trình trích ly dung môi hạt jatropha giãn nở tác động ... 2.2.3 Mô hình toán học Việc xây dựng mô hình toán học động học trình trích ly dựa vào việc phân tích chế trình trích ly Ứng dụng phương pháp toán học phương trình khuếch tán Fick giải pháp Crank ... Tạp chí Khoa học 2012:21a 45-51 Trường Đại học Cần Thơ Đường cong động học trình trích ly thực cách thu mẫu thời điểm khác để xác định lượng chất tan (dầu) thu 2.2.3 Mô hình toán học Việc xây...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 06:20

... Chương PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG Chương PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG Phương pháp • Phương pháp đồ thị động học • Phương pháp họa đồ véc tơ • Phương pháp giải tích Chương PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ... gia tốc Kết luận Phân tích động học phương pháp tâm vận tốc tức thời V C B1 B V P 13 A1 A Hình 2-12 D Phân tích động học phương pháp tâm vận tốc tức thời Ví dụ phân tích động học phương pháp tâm ... thời Ví dụ phân tích động học phương pháp tâm vận tốc tức thời Chương PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 2.3 Phương pháp véc tơ – giải tích 2.3.1 Bài toán vị trí Phương trình lược đồ động Phương...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 01:09

Ngày tải lên: 29/09/2014, 03:10

... 0,05H=0,05.560=28(mm)=0,028(m) III Phân tích động học cấu chính: 3.1 Yêu cầu: Từ kết tổng hợp động học cấu vẽ họa đồ vị trí, họa đồ vận tốc, họa đồ gia tốc để xác định đặc trưng động học khâu bị dẫn 3.2 Họa ... (m/s2) IV Phân tích lực học cấu chính: 4.1 Yêu cầu: Xác định áp lực lên khớp động tính momen cân khâu dẫn hai phương pháp lực di chuyển 14 Nguyễn Trung Tiến 4.2 Phân tích áp lực khớp động: 4.2.1 ... Tách nhóm atxua xếp loại cấu Nguyễn Trung Tiến II Tổng hợp động học cấu chính: 2.1 Yêu cầu: Xác định kích thước động khâu dựa lược đồ động cấu liệu phương án 2.2 Tính toán: 180 + ψ Từ công thức...

Ngày tải lên: 20/10/2014, 22:31

... Chuỗi động học gồm nhóm động học, (b)Chuỗí song song, (c) Chuỗi hỗn hợp Theo hình 2.9, chuỗi động học gồm nhóm động học xếp theo cách Ở hình 2.9(b), đầu vào nhóm động học đầu nhóm động học kia, ... CHƯƠNG 27 2.2.1.3 Phân tích khâu cấu Trong trình phân tích, việc phân bố khâu đầu vào, đầu khâu trung gian xác định nhóm đơn vị động học độc lập định đến kết phân tích Việc phân tích cấu trúc nhóm ... lượng đầu nhóm động học thứ với số nhóm động học bố trí sau Ở sơ đồ số lượng nhóm động học với cách xếp khác tính động học thay đổi 2.2.1.5 Hệ số G chuỗi động học Chuỗi truyền động cấu bánh biểu...

Ngày tải lên: 20/10/2014, 23:22

... Phân tích động học cấu khâu lề phẳng α ; ω2 • Kích thước động cá khâu: a, b, c, d số, biết • Thông số đầu vào: θ , ω , α Bài ... Phương pháp vẽ Bài toán vị trí 1.2 Sử dụng phương pháp đại số - số phức -Xây dựng phương trình chuỗi động kín(nhằm xác định vị trí điểm B) Phương trình: ur ur ur u u u u u r R2 + R3 − R4 + R1 = ⇔ a.e...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 12:50