Phân tích động học cơ cấu chính

Từ lược đồ cơ cấu chính của bào loại 2 ta thấy cơ cấu được tổ hợp từ cơ cấu culits: Gồm 5 khâu động được nối với nhau bằng các khớp trượt và khớp quay nhưng là khớp thấp. Công dụng của

GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨPhần IPHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH1. Ph ân tích chuyển động: Lược đồ động cơ cấu máy bào loại 2 ở vị trí như hình vẽTừ lược đồ cơ cấu chính của bào loại 2 ta thấy cơ cấu được tổ hợp từ cơ cấu culits: Gồm 5 khâu động được nối với nhau bằng các khớp trượt và khớp quay nhưng là khớp thấp. Công dụng của máy bào là biến chuyển động quay của bộ phận dẫn động (thường là động cơ) thành chuyển động tịnh tiến thẳng của bộ phận công tác ( đầu bào) trên đầu bào ta lắp dao bào để bào các dạng chi tiết khác nhau.Đặc điểm chuyển động của các khâu: Khâu dẫn 1 ta giả thiết là quay đều với vận tốc góc ω1 truyền chuyển động cho con trượt 2 ( Khâu 2 chuyển động song phẳng) .Con trượt 2 truyền động cho culits 3 có chuyển động quay không toàn vòng lắc qua lắc lại truyền động cho thanh truyền 4 là chuyển động song phẳng và truyền chuyển động cho đầu bào 5 là chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương ngang.2. Tính bậc tự do:Cơ cấu máy bào gồm 5 khâu động vậy n = 5 (số khâu động) nối với nhau bằng 7 khớp thấp: p5 = 7 (số khớp thấp) không có khớp cao: p4 = 0 (số khớp cao) không có ràng buộc thừa và bậc tự do thừa. Do đó để tính bậc tự do của cơ cấu ta áp dụng công thức sau:Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨW = 3n - ( 2P5 + P4 ) - S + Rt = 3.5 - ( 2.7 + 0 ) - 0 + 0 = 1Vậy số bậc tự do của cơ cấu là 1:3. X ếp loại cơ cấu :Ta chọn khâu 1 làm khâu dẫn ta tách được 2 nhóm axua loại 2 ( nhóm có 2 khâu 3 khớp là nhóm 2-3 và nhóm 4-5). Do cơ cấu có 2 nhóm đều là nhóm loại hai vậy cơ cấu là cơ cấu loại 2.(hình vẽ)Phần IITỔNG HỢP CƠ CẤU CHÍNH – HOẠ ĐỒ VỊ TRÍTừ các số liệu đầu bài đã cho ta xác định được các thông số cần thiết để xây dựng cơ cấu :Góc lắc Ψ:Ta có . Ψ = 1800 11+−kk = 1800 154,1154,1+− = 38,30. Biết được góc lắc Ψ và khoảng cách Lo1o2 . Từ O2 ta kẻ 2 tia x và x’ hợp với đường nối giá O1O2 một góc 19,150 . Từ O1 ta vẽ vòng tròn tiếp xúc với hai tia O2X và O2X’ ta sẽ xác định được 2 vị trí chết của cơ cấu.Xét cơ cấu tại hai vị trí này ta dễ dàng tính được:Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨR = LO1A = Lo1o2 Sin2ψ = 141 (mm) Vì qũy tích điểm B thuộc culits 3 và bằng hành trình H cho nên ta có Sin2ψ = H / L02B => L02B = H/2 Sin2ψ => LO2B = 624.96 (mm)Độ dài thanh truyền CB LBC / L02B = 0,32 => LBC = 0,32 . 624,96 = 200 (mm) Khoảng cách ăn dao = 0,05H = 20,5 (mm)Tóm lại ta có độ dài thực của các khâu là : LO1A = 141 (mm) LO2B = 624.96 (mm) LBC = 200 (mm) Để dựng được hoạ đồ vị trí ta chọn tỷ lệ xích chiều dài µL : µL = LBC / BC ta chọn BC = 80 (mm) vậy µL = 0,2 / 80 = 0,0025 (m/mm). Vậy các đoạn biểu của cơ cấu là O1O2 = LO1O2/µL = 0,43/ 0,0025 = 172 (mm) O1A = L01A / µL = 56,42 (mm).O2B = L02B / µL = 249,96 Vẽ họa đồ vị trí : Từ vị trí chết bên trái ta chia vòng tròn tâm O1 bán kính O1A thành 8 phần bằng nhau. Vậy ta đã có 8 vị trí chia đều cộng với 5 vị trí đặc biệt ( đó là vị trí biên phải, hai vị trí 0,05H và hai vị trí ứng với 2 điểm chết trên và chết dưới của tay quay O1A ) tổng cộng ta có được 13 vị trí .Họa đồ vị trí được vẽ như trên hình vẽ.Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨPh ần III HOẠ ĐỒ VẬN TỐCTA LẦN LƯỢC VẼ HOẠ ĐỒ VẬN TỐC CHO 13 VỊ TRÍ VỚI TỶ LỆ XÍCH: µV = µL ω1 = πn1 µL/30 = 0,023 (m/mms).Giả sử vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc tại vị trí bất kỳ.a. Phương trình véctơ vận tốc :Chọn khâu 1 là khâu dẫn quay đều quanh trục cố định qua O1 với vận tốc góc ω1 = const nên VA1 có phương vuông góc với O1A chiều thuận theo chiều ω1 có độ lớn : VA1 = LO1A. ω1 . vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề nên ta có : VA1 = VA2 , khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên ta có :VA3 = VA2 + VA3/A2 . Trong đó VA3 có phương vuông góc với O2B trị số chưa xác định : VA3 = Pa3 . µV , VA2 đã xác định hoàn toàn , VA3/A2 có phương song song với O2B trị số chưa xác định . Như vậy phương trình trên còn hai ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ .Vận tốc của điểm VB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận ,trị số VB3 = pb3.µV vì khâu 4 nối với khâu 3 nhờ khớp bản lề nên ta có VB3 = VB4 . Ta lại có :VC4 = VB4 + VC4B4 .Trong đó VB4 đã xác định hoàn toàn và VC4B4 có phương vuông góc với BC giá trị chưa xác định : VC4B4 = c4b4.µV mà khâu 4 lại nối với khâu 5 nhờ khớp bản lề nên ta có VC4 = VC5 có phương song song với phương trượt giá trị chưa xác định : VC5 = pc5.µV = pc4.µV =VB4 + VC4B4 phương trình này còn hai ẩn nên giải được bằng cách vẽ hoạ đồ véctơ.b. Cách vẽ: Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨTa chọn một điểm P bất kỳ làm gốc hoạ đồ, từ P vẽ đoạn Pa1 biểu diễn vận tốc : VA1 = VA2 .Từ mút véctơ pa1 vẽ đường chỉ phương ∆ của VA3/A2 ( ∆//O2B) từ P vẽ đường chỉ phương ∆’ của VA3 (∆’ ⊥ O2B) khi đó ta thấy ∆ cắt ∆’ tại a3 biểu thị vận tốc VA3 , dùng tỷ số đồng dạng ta xác định được pb3 biểu thị vận tốc của VB3 = VB4 từ b3 = b4 kẻ đường chỉ phương ∆’1 của VC4B4 vuông góc với BC. Từ P vẽ ∆’2 theo phương ngang cắt ∆’1 tại c4 = c5 vậy pc5 biểu diễn vận tốc của VC5.c. Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc:VA12 = Pa1,2.µV ; VA3 = Pa3.µV ; VA3/A2 = a2a3.µV ; VB3,4 = Pb3,4.µV ;VC5 = Pc5 . µV; VC4B4 = c4b4. µV ;• Trọng tâm các khâu đặt tại trung điểm các khâu nên ta xác định được vận tốc trọng tâm theo định lý đồng dạng.VS3 = Ps3. µV ; VS4 = Ps4. µV ; VS5 = Ps5 . µV;+Vận tốc góc các khâu. VA3 = Pa3. µV = O2A.µL. ω3 => ω3 = Pa3. µV / O2A.µL VC4B4 = c4b4. µV = BC.µL. ω4 => ω4 = c4b4.µV/ BC.µL ω5 = 0 vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến. Vận tốc các điểm, các trọng tâm, vận tốc góc được biểu diễn trong bảng 1.B ảng 1: Biểu diễn vận tốc các điểm, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc các khâu. VT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13Pa1,256,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42 56,42Pa30 25,22 36,72 54,64 56,42 53,17 32,19 24,01 0 6,64 49.81 56,42 44,87a2a30 49,25 43,01 14,08 0 18,88 46,93 51,06 0 53,16 26,5 0 34,21Pb30 33,29 45,17 60,41 61,7 59,2 40,55 31,93 0 10,07 103,6 122,14 90,63Pc50 31,33 43,59 60,58 61,7 58,22 39,37 31,01 0 9,79 104,85 122.14 92,48b4c40 9,78 11,3 4,96 0 6,49 10,93 9,49 0 3,3 16,15 0 18,39O2A 162,48 189,65 203,05 226,06 228,42 224,13 197,83 188,26 162,48 155.9 120,13 115,58 123,69PS30 45,32 22,58 30,21 30,85 29,51 20,27 15,97 0 4,68 51,8 61,07 45,32PS40 31,95 44,02 60,45 61,17 58,6 39,58 31,11 0 9,79 103,91 122.14 91,1B ảng 2: Biểu diễn giá trị thật vận tốc các điểm, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc các khâu.VT1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13VA12VA3VA3/A2VB3VC5VC4B4VS3VS4VS5Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨω3ω4P HẦN IV HOẠ ĐỒ GIA TỐCTA VẼ HOẠ ĐỒ GIA TỐC CHO HAI VỊ TRÍ SỐ 2 VÀ SỐ 7.a, Phương trình véctơ gia tốcTa có : aA1 = ω12. LO1A. ( vì khâu 1 quay đều quanh trục cố định ) vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề ta có aA1 = aA2 mặt khác khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên: aA3 = aA2 + akA3/A2 + arA3/A2 (3) trong đó aA2 đã xác định hoàn toàn. arA3/A2 có phương // O2A, giá trị chưa biết, akA3/A2 có chiều thuận theo chiều VA3/A2 quay đi 900 theo chiều ω3 giá trị: akA3/A2 = 2.ω3 .VA3/A2 . Tuy nhiên nó cũng được xác định theo phương pháp hình học. Vì khâu 3 quay quanh trục cố định nên : aA3 = anA3 + atA3 , trong đó anA3 chiều từ A về O2 phương // O2A, giá trị : anA3 = ω32. LO2A ; atA3 có phương vuông góc với O2A giá trị chưa xác định. Vậy ta có : anA3 + atA3 = aA2 + akA3/A2 + arA3/A2 (4). Phương trình 4 còn 2 ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ gia tốc. Giá trị aB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận . Vì khâu 3 nối với khâu 4 bằng khớp bản lề nên : aB3 = aB4 . Ta có : aC4 = aB4 + anC4B4 + atC4B4 (5) . Trong đó aB4 đã xác định hoàn toàn , atC4B4 có phương vuông góc với BC giá trị chưa xác định , anC4B4 chiều từ C về B có phương // BC giá trị : anC4B4 = ω42. LBC . vì khâu 4 nối với khâu 5 nhờ khớp bản lề nên : aC4 = aC5 , mặt khác vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên aC5 có phương // phương trượt ( phương ngang). Vậy ta có : aC5 = aB4 + anC4B4 + atC4B4 (5’). Phương trình này giải được bằng hoạ đồ gia tốc.Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨb, Cách vẽ hoạ đồ gia tốc: Ta chọn tỷ lệ xích gia tốc µa = ω12.32.µL =(3π)2.32. 0,0025 = 0.148 ( m/mms2) . Tính các đoạn biểu diễn: πa’1,2 là đoạn biểu diễn véctơ gia tốc aA1,2 nên : πa’1,2 = 23.O1A ; a’2K là đoạn biểu diễn akA3/A2 nên : a’2K = 2ω3.a2a3 ; πa’3 là đoạn biểu diễn của anA3 nên : πanA3 = ω32 .Pb3 .µV /µa . Đoạn c’4b’4 là đoạn biểu diễn của anC4B4 nên : c’4b’4 = ω42.C4B4 .µV /µa các đoạn này cũng được xác định theo phương pháp hình học.Chọn π làm gốc hoạ đồ, từ π vẽ πa’1,2 biểu thị véctơ gia tốc aA1,2 (πa’1,2// O1A) từ a’2 vẽ phương chiều akA3/A2 , từ mút k vẽ đường chỉ phương ∆ của arA3/A2 ( ∆ // O2A ), từ π vẽ πan’3 biểu thị anA3 (πan’3 // O2A ), từ mút πa’3 vẽ đường chỉ phương ∆’ của atA3 (∆’ ⊥ O2A ) khi đó ∆’cắt ∆ tại a’3 nối πa’3 biểu thị aA3. Gia tốc aB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận của hoạ đồ gia tốc. Ta có b’4 ≡ b’3.Vẽ anC4B4 song song với BC . Từ mút anC4B4 vẽ đường chỉ phương ∆1 của atC4B4 , từ π vẽ đường thẳng theo phương ngang cắt ∆1 tại c’5 ≡ c’4 khi đó πc’5 biểu thị gia tốc aC5.*, Xác định gia tốc trọng tâm các khâu: Gia tốc trọng tâm S3 : ta có S3 là trọng tâm của khâu 3 nên : πs’3 = πa’3 / 2 Gia tốc trọng tâm S4 : ta có BS4/ BC = b’4s’4/ c’4b’4 = 1/ 2 nên : b’4s’4 = c’4b’4/ 2Gia tốc trọng tâm S5 : vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên : πs’5 = πc’5 *, Xác định gia tốc góc các khâu:Ta có : ω1 = const nên ε1 = 0. Khâu 2 nối với 3 bằng khớp trượt nên ε2 = ε3 ta có ε3 = atA3 / LO2A và ε4 = atC4B4 /LBC . Khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên : ε5 = 0.c, X ác định theo phương pháp hình học: Phần VPHÂN TÍCH ĐỘNG TĨNH HỌCTrưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨ1. Phương pháp chung để vẽ hoạ đồ :Cơ sở để giải là nguyên lý Đalămbe :Khi ta thêm vào các lực quán tính ta sẽ lập được phương trình cân bằng lực của các khâu,các cơ cấu và máy.Dựa vào các phương trình cân bằng lực này,bằng phương pháp vẽ đa giác lực ta giải ra được các lực chưa biết,đó là áp lực tại các khớp động . Cuối cung còn lại khâu dẫn ta sẽ tính được mômen cân bằng.a) Ngoại lực tác dụg lên cơ cấu gồm :- Lực cản kỹ thuật PC (có ích) đặt tại khâu 5. - Trọng lượng các khâu G1,G3 ,G4 ,G5 đặt tại trọng tâm các khâu ( riêng khâu 5 thì G5 đạt tại S5 với LCS5 = 150 (mm)- Lực quán tính các khâu : +) Lực quán tính của Culits 3 có trị số : Pqt3= m3 . as’3 đặt tại tâm va đập K3 , K3 được xác định theo cách tính sauLO2K3 = LO2S3 + LS3K3 = LO2B / 2 + LO2B / 6 = 32 LO2BLS3K3 = JS3/(m3.LO2S3) = (2.m3. L2O2B)/ (12.m3. L2O2B) = LO2B / 6 = 104,15 (mm) Những phản lực cần xác định là :phản lực R05 tạI khớp trượt o; phản lực R45 (hoặc R54) tạI chốt pistông (c) ,R234 tạI B ,R12 (R21) tạI khớp quay A,phản lực R51 tạI khớp quoay O . Cơ cấu đang xét có 1 bậc tự do và gồm 2 nhóm loại 2:là ( 4-5) , (2-3) , khâu dẫn 1. PC = 1000 N ; G1 = q.L1 = 350.103 .0,09 = 31500 N G2 = q.L2 = 350.103 .0,144 = 50400 N; G3 = q.L3 = 350.103 .0,135 = 47250 N; G4 = q.L4 = 350.103.0,8775 = 307125 N; G5 = 4G4 = 4.307125 = 1228500 N; m2 = gG2 = 5040 (kg); m3 = gG3 = 4725 (kg); m4 = gG4=30712,5 (kg); m5 = gG5 = 122850 (kg). a)Phân tích lực tại vị trí số 4: Đặt lực : Lực cản kỹ thuật đặt tạI khâu 5 . Trọng lượng các khâu G3 , G2 , G4 , G5 đặt tạI trọng tâm các khâu, Khối lượng các khâu : m2 ;m3 ;m4 ;m5 Lực quán tính : Lực quán tính của thanh truyền BC (do chuyển động song phẳng):Pq4 có trị số Pq4=m4 . as’4 =30712,5.1,4434=44330,9(N) Đặt tại T là giao đIểm giữa đường thẳng kẻ qua K và song song với véc tơ πs’2 trên hoạ đồ gia tốc và đường thẳng kẻ qua s2 song song với véc tơ πa’ Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨ (  → → → +=4444BsaAasa) Cách xác định tâm va đập K: Chọn đIểm B làm cực BK4 = BS4 + 4.44BSmSJ = ( )BCmBCm4.122.4.2 = 6BC=390/6 = 65 mm X ác định áp lực khớp động :Tách nhóm Axua 4-5 , đặt các lực Pc ,G5, Pq5,G4, Pq4,kẻ phương R05 ,áp lực khớp động R234 tạI B được phân ra làm hai thành phần Rt234 và Rn234.để tính Rt234 ta tách riêng khâu 4 và lấy mô men với điểm C . Rt234=BCHqPHG2.41.4+=3906265,61.9,443308,194.307125 + =160427,79mmVậy phương trình lực của nhóm 4-5 là : ∑45p= →05R+ →CP+ →5G+ →5P+ →4G + →tR234+ + →nR234 Vẽ hoạ đồ lực và ta xác định được R05 ,Rn234 , R234 , Để xác định R54 ta dựa vào phương trình cân bằng lực riêng của khâu 4. → → → → +++2344454RqPGR = 0 Với tỷ lệ xích:µp=2000 N/mmTiếp tục tách nhóm Axua 2-3 ;Tại B có  →432R=- →234R, đặt các lực G3, Pq3 tại A có R12 và tại O2 có R03 phương trình cân bằng lực của nhóm axua là : ∑23p= →03R+ →3G+ →3qP+ →43R+ →12R= 0  →03R và  →12R chưa biết cả trị số và phương nên Phương trình lực còn 4 ẩn .ta khử ẩn số bằng cách tách con trượt 2 ra , con trượt 2 chịu tác dụng của Trưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM GVHD: VŨ QÚY ĐẠC  SVTK: NGUYỄN ĐỨC VŨlực R12 đI qua A ta phân ra làm 2 thành phần Rt12 và Rn12xác định Rt12 bằng cách lấy mô men với điểm B. Rt12=ABHqPHG .23.2+=64457,22.504006671,25.15624 + =23950,868mmTương tự tách khâu BO2 ta xác định được Rt03Rt03=206.35.3BHqPHG +=603917,3.25,40166323,28.47250 +=22805,038mmVẽ đa giác lực ta suy được Rn03 ,Rn12 R12Cuối cùng còn lại khâu dẫn o1A chịu tác dụng của lực R21=-R12 đặt tại A và một mô men cân bằng . Lấy tổng mô men đối với điểm o1 ta có: MCB=(R21.h1-G1.h2)µL= (108,3.19-31500 .4,88) .0,00225 =-441,24 NmTính mô men cân bằng trên khâu dẫn bằng phương pháp đòn jucopki:Cách làm xoay hoạ đồ vận tốc đi 1 góc 900 đặt các lực vào các điểm tương ứng trên hoạ đồ vận tốc lấy mô men với gốc p . những lực nào chống lại chiều xoay hoạ đồ vận tốc sẽ mang dấu dương . sau đó nhân với -µv/ω1 ta được mô men cân bằng . MCB=-).(11 → → → → +∑kkMkVxpωω =-µL .(G1.h6 –G2.h3 –(G3 + G4). h5 + (Pq5–Pc ). p4c4- Pq2 .h4 - Pq3 .h2 +Pq4 .h1 ) =-0,00225.(31500.4,8-50400.8-(47250+307125). 12,88+(58746,6-1000).6,34-15624.10,8-4016,25.3,5+44330,9.2,3) =-448,03 Nm Phân tích lực tạI vị trí số 8: Ta cũng tiến hành như ở vị trí số 4. Rt234 = BCHqPHG2.41.4+− = 3903318,229.5,1486480398,192.307125 +− =-63821,565mmTrưòng : ĐHKTCN - TN  2  Bộ môn: NL - CTM [...]... thị góc quay với tỷ lệ xích à = 0,0349 rad mm Vị trí Góc() đoạn vẽ() Vị trí Góc() đoạn vẽ() b)vẽ đồ thị công Ac , Ađ và mô men phát động Mđ Tích phân đồ thị Mctt ta đợc đồ thị công cản , chọn cực tích phân H=35 (mm) àA = àM à H = 3.3565 0,0349.35 = 4.099 ( Phơng pháp tích phân : Nm ) mm Trên trục hoành của đồ thị Mctt chia làm 8 đoạn bằng nhau tại các trung điểm của các đoạn dóng song song với trục... đồ thị công cản Ac=f() ta đợc đồ thị công phát động Ađ =f() vì rằng mô men động thay thế là hằng số :Mđ = const (cha biết trị số mô men động ) Nhng công của mô men không đổi bằng Ađ = Mđ. Nghĩa là công của lực phát động Ađ tỷ lệ với góc và trên trục toạ độ Ađ - góc phải đợc biểu thị bằng đờng thẳng ngoài ra , sau toàn bộ chu kỳ làm việc của máy , công động bằng công cản: Ađ=Ac Vì vậy đờng thẳng Ađ... và ở cuối chu kỳ Ađ=Ac) Trũng : HKTCN - TN 2 B mụn: NL - CTM GVHD: V QY C SVTK: NGUYN C V Trị số của mô men phát động xác định bằng cách vi phân đồ thị Ađ=f() Muốn thế ,từ điểm P của đồ thị M = f() ta kẻ tia song song với đờng thẳng Ađ= f() tới cắt trục M Tung độ sẽ biểu thị mô men phát động Mđ với tỷ lệ xích àM c)Xây dựng đồ thị đồ thị E = f( ): E = A = Ađ - Ac Bằng cách trừ các đồ thị chú ý rằng... tại các trung điểm của các đoạn dóng song song với trục tung cắt đờng cong tại các điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8, trên đờng cong Mctt Lấy một điểm H trên trục o cách o một khoảng 35 (mm) gọi là cực tích phân ,từ các điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8 ta dóng song song trục hoành cắt trục tung tại các vị trí tơng ứng b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7,b8 nối các vị trí tơng ứng này với đầu mút P ta đợc các đờng thẳng có . VŨPhần IPHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH1. Ph ân tích chuyển động: Lược đồ động cơ cấu máy bào loại 2 ở vị trí như hình vẽTừ lược đồ cơ cấu chính của. nhóm 2-3 và nhóm 4-5). Do cơ cấu có 2 nhóm đều là nhóm loại hai vậy cơ cấu là cơ cấu loại 2.(hình vẽ)Phần IITỔNG HỢP CƠ CẤU CHÍNH – HOẠ ĐỒ VỊ TRÍTừ các