mô hình con lắc ngược quay rotary inverted pendulum

LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY

... thống lắc ngược quay 3.1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab Simulink dựa mô hình toán học thiết lập (công thức 3.14) Hình ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật ... 3.4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Các thông số mô hình mô dựa mô hình...

87
4,328
19

Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực

Danh mục: Tiến sĩ

... khoa học công nghệ việt nam Viện học nguyễn chinh nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình lắc ngợc chịu tác dụng ngoại lực chuyên ngành: học vật rắn mã số: 62.44.21.01 luận án tiến sĩ ... lc ngc c trng cho chuyn ng thng à1 T s lng ca b hp th dao ng TMD-N v lc ngc c trng cho chuyn ng quay H s biu th v trớ lp t b hp th dao ng TMD-N d1 Tn s dao ng riờng ca b hp th dao ng TMD-N T s ... ngc c trng cho chuyn ng thng 7 à2 T s lng ca b hp th dao ng TMD-D v lc ngc c trng cho chuyn ng quay H s biu th v trớ lp t b hp th dao ng TMD-D d2 Tn s dao ng riờng ca b hp th dao ng TMD-D T s...

153
916
1

Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược

Danh mục: Điện - Điện tử

... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3.14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... cần thiết Ch-ơng I Mô hình toán học lắc ng-ợc Ch-ơng I: Mô hình toán học lắc ng-ợc 1.1 Cấu tạo thông số lắc ng-ợc Cấu trúc động học chung mô hình lắc ng-ợc đ-ợc trình bày hình 1.1 Bộ phận khí ... 3.15 Mô hình lắc ng-ợc 45 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Cấu trúc điều khiển (hình 3.16) : Hình 3.16 Cấu trúc điều khiển 3.5 Kết mô Các kết mô đ-ợc thể hình...

99
1,250
8

Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác động của ngoại lực

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... khoa học công nghệ việt nam Viện học nguyễn chinh nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình lắc ngợc chịu tác dụng ngoại lực chuyên ngành: học vật rắn mã số: 62.44.21.01 luận án tiến sĩ ... lc ngc c trng cho chuyn ng thng à1 T s lng ca b hp th dao ng TMD-N v lc ngc c trng cho chuyn ng quay H s biu th v trớ lp t b hp th dao ng TMD-N d1 Tn s dao ng riờng ca b hp th dao ng TMD-N T s ... ngc c trng cho chuyn ng thng 7 à2 T s lng ca b hp th dao ng TMD-D v lc ngc c trng cho chuyn ng quay H s biu th v trớ lp t b hp th dao ng TMD-D d2 Tn s dao ng riờng ca b hp th dao ng TMD-D T s...

153
347
0

Khóa luận nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

...

153
274
0

Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3.1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3.2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực ... trọng số … -5- Chương MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY  3.1 MÔ TẢ Con lắc ngược quay gồm hai phần: - Đĩa quay điều khiển động DC có trục theo phương thẳng đứng Như vậy, đĩa quay mặt phẳng vuông ... (3.10), (3.11) (3.12) để lập mô hình lắc dùng Simulink Toolbox MatLab Hình 3.4: Mô hình lắc ngược quay Simulink -9- 3.5 CÁC THÔNG SỐ VẬT LÝ Các thông số vật lý lắc ngược xác định sau: Thông số...

19
1,573
5

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... ngược quay hệ phi tuyến không ổn đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình ... lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Con lắc ... cho lắc cân vò trí thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược...

7
954
6

Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... 42 Hình 3.6 Mô hình mô hệ thống lắc .43 Hình 3.7 Mô hình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3.8 Mô hình điều khiển cân cho lắc ngược quay 44 Hình 3.9 Mô hình điều khiển ... ta sử dụng hai mô hình lắc ngược điểm làm việc mô hình với biến trạng thái mô hình biến trạng thái T & a) Mô hình với biến trạng thái: x3 = α , β , β  cho mô hình lắc &  ngược quay: & x3 = ... thống lắc ngược quay Kri PP-300 2.4.1 Mô hình toán hệ thống Hình 2.22 Mô hình toán học lắc ngược quay 29 Từ Hình 2.22 theo [7] ta có mô hình toán học lắc ngược quay sau &&  J + m1 L2 + m1l12 sin...

70
1,974
4

Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Mô hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc ... LQR Trong chương tiếp theo, trình bày mô hình toán học hệ lắc ngược quay 25 CHƢƠNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ CON LẮC NGƢỢC QUAY Mô hình toán học hệ lắc ngược quay xây dựng sở định luật cân lực Newton, ... 4.1.2 Mô điều khiển ổn định PID Sơ đồ mô điều khiển PID thể hình 4.1 Sơ đồ hệ thống lắc ngược quay thể hình 4.2 Kết mô góc quay thể hình 4.3 4.6 Kết mô góc quay thể hình 4.4 4.7 Hình 4.1 Sơ đồ mô...

78
1,493
7

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... Beta_dot Pendulum Hình 3.6 Mô hình mô hệ thống lắc 3.3.2 Bộ điều khiển cân - Balance controller: Rotary Inverted Hình 3.8 Mô hình cho lắc ngược 3.3.3 Bộ điều khiển Swing up - Swing up controller: Hình ... sử dụng hai mô hình lắc ngược điểm làm việc mô hình với biến trạng thái mô hình biến trạng thái T & & a) Mô hình với biến trạng thái: x3 = α , β , β  cho mô hình lắc ngược   quay: & x3 = ... lắc ngược quay Kri PP-300 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2.4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP-300 - Con lắc...

28
1,822
8

NGHIÊN cứu ổn ĐỊNH NGANG XE bán MOÓC BẰNG mô HÌNH CON lắc đơn

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... trường hợp xe quay vòng với góc quay bánh xe dẫn hướng [2 6] (deg) vận tốc v=50km/h Dưới kết mô hình lắc xe bán moóc Hình Đồ thị lực liên kết F kx2 Hình Đồ thị lực liên kết F ky2 Hình Đồ thị gia ... suy rộng ψ k =ψ -ψ hệ quy chiếu Kx k yk đặt mâm xoay khớp yên ngựa hình Khi đó, phần xe moóc lắc vật lý hệ quy chiếu Hình Mô hình lắc vật lý xe moóc Sử dụng phương trình Newton – Euler cho vật rắn ... Newton – Euler mặt phẳng đường [3] Kết mô hình góc lệch hai thân xe với điều kiện đầu vào lực liên kết khớp yên ngựa xe đầu kéo tác động lên xe moóc MÔ HÌNH CON LẮC CHO XE BÁN MOÓC Góc lệch hai thân...

5
275
2

Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3.1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3.1 Bảng tham số mô hình lắc ngược quay Hình 3.2 Sơ đồ khối mô hình mô lắc Hình 3.3 Sơ đồ khối mô tả lắc chưa có điều khiển Hình ... đưa lắc từ vị trí buông thõng lên lật ngược, sau giữ lắc vị trí suốt trình làm việc 8 CHƯƠNG III MÔ HÌNH TOÁN HỌC 3.1 Mô hình hoá hệ thống lắc ngược quay: 3.1.1 Mô hình thực tế hệ thống lắc ngược ... quan trọng cần thiết Khi có mô hình toán học xác hệ thống ta mô thu kết xác 2.1.2 Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay phi tuyến từ mô hình toán học xây dựng Mô hình mô xây dựng Sinulink Matlab,...

68
1,547
28

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY

Danh mục: Vật lý

...

12
795
0

Thiết kế bộ điều khiển mô hình trượt mờ tự học cho con lắc ngược con quay quán tính

Danh mục: Kỹ thuật

... địa hình đặc biệt Con lắc ngược sử dụng quay quán tính mô hình có cấu vật lý phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay ... lắc Toàn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình 4.1 biểu diễn mô hình 3D, Hình 4.2 hình ảnh thực tế mô hình 40 11 12 Mô hình lắc thực tế Mô hình thực nghiệm lắc ... NGHIÊN CỨU 2.1 Giới thiệu đối tượng lắc ngược sử dụng quay quán tính Hệ quy chiếu lắc ngược Hệ thống Con lắc ngược sử dụng quay quán tính” hình vẽ gồm có quay gắn với đầu mút OC đòn, đầu gốc...

80
979
2

Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin ... khiển cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Xét hệ thống lắc ngược gắn vào xe kéo động servo DC ... Hình 4.13- Mô lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4.14- Con lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt 20 Hình 4.15- Mô lắp ghép hệ lắc ngược hai bậc tự Hình 4.16- Hệ lắc ngược hai bậc tự 21 4.2...

26
2,455
5

MÔ HÌNH TOÁN học CON lắc NGƯỢC

Danh mục: Tự động hóa

... Chương I Mô hình toán học lắc ngược 1.2 Xây dựng mô hình toán học lắc ngược Từ cấu tạo lắc ngược ta cần xây dựng mô hình toán học lắc ngược để phục vụ trình tổng hợp điều khiển mô máy tính ... tổng hợp điều khiển mô hệ thống 1.3 Mô hình lắc ngược có xét đến phần truyền động 1.3.1 Mô hình đầy đủ Chương I Mô hình toán học lắc ngược Động chiều truyền động cho lắc ngược cấp nguồn từ băm ... lực học lắc ngược trước hết ta cần tính quy đổi lắc y θ lt lp mc F x x mt mp ml Hình 1.2 Mô hình thông sè lắc ngược Tính quy đổi lắc khối tâm Theo hình 1.2 ta tính khối lượng khối tâm lắc vị trí...

12
945
0

Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

Danh mục: Kỹ thuật

... 2.7 MÔ HÌNH B ĐI U KHI N M B ñi u n m có mô hình c u trúc b n hình 2.14 e & e && e 2.3.1.1 H p c a hai t p m có s 2.3.1.2 H p hai t p m khác s 2.3.2 Phép giao c a hai t p m Hình 2.14: Mô hình ... m.l(cos θ ) − ( M + m)l xây d ng mô hình l c ngư c phi n Simulink 1.2.2 Phương trình tr ng thái c a l c 1.3 MÔ HÌNH C A H CON L C NGƯ C TRÊN MATLAB – SIMULINK 1.3.1 Mô hình l c ngư c n tính T phương ... M+m + g.θ M l M l ta xây d ng mô hình l c ngư c n tính Simulink Hình 1.3: Mô hình l c ngư c phi n 1.4 K T LU N B ng cách áp d ng ñ nh lu t Newton ta thành l p ñư c mô hình toán h c cho l c ngư c...

13
1,210
2

mô phỏng con lắc có trục quay không cố định

Danh mục: Công nghệ thông tin

... kiện sau: Con lắc có trục quay không cố định Cơ sở lý thuyết dựa vào dao động lắc đơn đặc biệt trục không cố định thông số vận tốc, li độ, phương trình dao động thay đổi - Con lắc có trục quay không ... hấp dẫn ) Từ hình vẽ xác định biểu thức tìm li độ, vận tốc lắc, gia tốc lắc giống phương pháp xác định li độ, vận tốc, gia tốc dao động lắc đơn có trục cố định Vị trí lắc = Vận tốc lắc = [X’+ Lcos(Ɵ)Ɵ’, ... dao động thay đổi - Con lắc có trục quay không cố định lắc phi tuyến, điểm treo dịch chuyển, bỏ qua tắt dần - Mô hình ảnh lắc: - Phân tích lắc có trục chuyển động phương: OX OY, trục OX nằm ngang,...

15
309
0