4 4 mô hình thực con lắc ngược quay đã thiết kế

LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY

... Dựa mô hình mô phỏng, tiến hành thiết kế xây dụng mô hình thực ứng dụng vào hệ lắc ngược Khảo sát chi tiết thành phần cấu tạo nên mô hình thực hệ lắc ngược thiết kế thi công mô hình lắc ngược quay ... (3.16) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3.1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab ... mô hình toán học thiết lập (công thức 3. 14) Hình 3 .4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc...

87
4,328
19

Chương 4 Mô hình thực thể kết hợp

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... hiệu Chen DBMS Bài toán Thực tế Mô hình E-R Mô hình Mô hình CSDL CSDL Quan hệ Quan hệ DB DB Các thành phần mô hình ER  Thực thể_ Entity , Tập thực thể _ Entity set Loại thực thể _ Entity types ... Giới thiệu Các thành phần mô hình E-R Các vi dụ Chuyển đổi sang mô hình Quan hệ Giới thiệu • E-R mô hình trung gian để chuyển yêu câu quản lý liệu giới thực thành mô hình CSDL quan hệ • Sử dụng ... môn học :ngày đăng ký, điểm thi N MÔN HỌC Ngày đăng ký Điểmlần Điểmlần Đăng ký TL Học M M SINH VIÊN Điểmlần 33 Biến đổi từ mô hình ER Sang Mô hình Quan hệ Các qui tắc biến đổi : Mô hình E-R Mô...

45
859
0

Bài giảng quản trị cơ sở dữ liệu chương 4 mô hình thực thể mối liên hệ

Danh mục: Cơ sở dữ liệu

... cần thiết tổ chức, mô tả cấu trúc mối liên hệ chúng • Tạo Mô hình liệu quan niệm kiểu mô hình thực thể mối liên hệ” - ER • Chuyển mô hình ER sang mô hình liệu logic 4. 1 Các khái niệm 4. 1.1 Thực ... hoá mô hình: có thuộc tính đa trị, nhóm lặp ta chuyển mô hình dạng thực thể với thuộc tính đơn • Rút gọn mô hình: Một mô hình thực thể tốt, đó, ta rút gọn mô hình • Về mặt kỹ thuật ta rút gọn mô ... học tên khoa 4. 3 .Thiết kế mô hình liệu logic Các bước thiết kế mô hình liệu logic a Qui tắc chuyển mô hình ER sang lược đồ quan hệ • Chuyển thực thể thành lược đồ quan hệ – Tên thực thể thành...

52
788
1

Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3.1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3.2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực ... thời khử nhiễu đầu vào Hình 4. 2: Các tập mờ α Hình 4. 3: Các tập mờ α‟ Hình 4. 4: Các tập mờ β1 Hình 4. 5: Các tập mờ β‟1 Hình 4. 6: Các tập mờ β2 Hình 4. 7: Các tập mờ β‟2 4. 4 CHỌN TẬP MỜ CHO BIẾN ... 4. 8.2 Các đáp ứng hệ thống Hình 4. 13: Đáp ứng phần đĩa quay tín hiệu xung vuông Hình 4. 14: Đáp ứng lắc thứ tín hiệu xung vuông - 16 - Hình 4. 15: Đáp ứng lắc thứ hai tín hiệu xung vuông Hình 4. 16:...

19
1,573
5

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... ngược quay hệ phi tuyến không ổn đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình ... lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Con lắc ... cho lắc cân vò trí thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược...

7
954
6

Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... Matlab/Simulink 42 Hình 3.6 Mô hình mô hệ thống lắc .43 Hình 3.7 Mô hình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3.8 Mô hình điều khiển cân cho lắc ngược quay 44 Hình 3.9 Mô hình ... khiển lắc ngược quay 2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 2 .4. 1 Mô hình toán hệ thống Hình 2.22 Mô hình toán học lắc ngược quay 29 Từ Hình 2.22 theo [7] ta có mô hình toán ... . 24 2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 28 2 .4. 1 Mô hình toán hệ thống 28 2 .4. 2 Xác định tham số mô hình 31 2 .4. 3 Thiết kế điều khiển . 34 2.5 Kết...

70
1,974
4

Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... (100,1,1,1) (4. 9) R Kết ta được: K 10.0000 61.1827 3.8705 7.1792 (4. 10) 4. 2.3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình 4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 10 4. 13 Kết mô góc quay vận ... 6.375*0.9*36 .4* 10 f 0.188 Rm 1.11 3 .4 Kiểm tra mô hình toán học Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab/Simulink dựa mô hình toán học thiết lập công thức (3.26) (3.27) Sơ đồ mô hình ... thể hình 4. 2 Kết mô góc quay thể hình 4. 3 4. 6 Kết mô góc quay thể hình 4. 4 4. 7 Hình 4. 1 Sơ đồ mô điều khiển PID Tín hiệu điều khiển điện áp đưa vào lắc ngược quay Ngõ tín hiệu góc , , , Tín...

78
1,493
7

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 2 .4. 1 Mô hình toán hệ thống Hình 2.22 Mô hình toán học lắc ngược quay Từ Hình 2.22 theo [7] ta có mô hình toán học lắc ngược quay sau: & &  J + ... lắc ngược quay Kri PP-300 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2 .4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP-300 - Con lắc ... sử dụng hai mô hình lắc ngược điểm làm việc mô hình với biến trạng thái mô hình biến trạng thái T & & a) Mô hình với biến trạng thái: x3 = α , β , β  cho mô hình lắc ngược   quay: & x3 =...

28
1,822
8

Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ngược lắc: Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC 3.1 Xây dựng mô hình toán học 3.2 Mô lắc ngược quay matlab Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR RỜI RẠC 4. 1 Giới thiệu 4. 2 Thiết kế điều khiển Lật ngược 4. 3 Thiết kế ... quát Hình 4. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 13 14 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 22 24 24 iii Hình 4. 3 Tập mờ ngõ khâu mờ hóa Hình 4. 4 Miền không gian trạng thái lắc Hình 4. 5 Mô hình điều khiển lắc ... lật ngược Hình 4. 6 Sơ đồ mờ hóa ngõ vào Hình 4. 7 Sơ đồ giải mờ ngõ Hình 4. 8 Vùng tác động điều khiển lắc ngược Hình 4. 9 Sơ đồ điều khiển LQR Hình 4. 10 Mô hình Simulink mô điều khiển cân lắc sử...

68
1,547
28

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY

Danh mục: Vật lý

...

12
795
0

Tìm hiểu mô hình và ngôn ngữ đặc tả mô hình dòng công việc, ứng dụng trong thiết kế quy trình các nhiệp vụ quản lý đào tạo và xây dựng ứng dụng thử nghiệm kết hợp với công nghệ SOA

Danh mục: Công nghệ thông tin

... Chương 4: Giải pháp đề nghị Chương trình bày lại trình phân tích yêu cầu ứng dụng, đồng thời trình bày kết thiết kế Phần đầu chương kết phân tích cấp độ liệu Phần sau trình bày kết thực tế mà thiết ... lại kết phân tích thiết kế ứng dụng xây dựng Phần đầu chương trình bày kết phân tích ứng dụng góc độ liệu, kết thiết kế giải pháp đề xuất nhằm giải vấn đề gặp phải trình xây dựng ứng dụng Kết ... Tổ chức thi Kết thúc Cấp chứng đoạn chính: Tổ chức thi Cấp chứng Trong thực tế, hai giai đoạn gắn kết với thành trình xuyên suốt hình vẽ H1 Tuy nhiên, để dễ dàng việc mô hình hóa mô tả chi tiết...

84
912
0

CÁC HÌNH THỨC TỔ CHỨC DẠY HỌC VÀ THIẾT KẾ KẾ HOẠCH potx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... loại theo đối tượng học tập: - Hình thức học cá nhân - Hình thức học tập theo nhóm nhỏ - Hình thức học tập thể Tuy hình thức tổ chức có mặt mạnh, yếu khác vận dụng hình thức tổ chức dạy học giáo ... khai thác triệt để mặt mạnh hình thức tổ chức dạy học nên vận dụng nhiều hình thức tổ chức dạy học khác tiết học để hiệu dạy tốt Do đặc điểm môn địa lý có quan hệ mật thiết, chặt chẽ với thiên ... Bộ môn địa lý nói chung tiết học địa lý nói riêng số môn học khác chương trình nhà trường có hình thức tổ chức dạy học 2.1.1 Phân loại theo địa...

3
1,254
10

TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ pdf

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... An Trên sở hệ toạ độ ấn định cho tất khâu liên kết Robot ta thiết lập mối quan hệ hệ toạ độ nối tiếp (n0); (n-1); (n) phép quay tịnh tiến sau đây: Quay quanh trục zn-1 góc n Tịnh tiến dọc trục ... đây: Quay quanh trục zn-1 góc n Tịnh tiến dọc trục zn-1 đoạn dn Tịnh tiến dọc trục xn-1 đoạn an Quay quanh trục xn góc xoắn n Bốn phép biến đổi đồng thể quan hệ hệ toạ độ thuộc khâu thứ n so ...    sin  cos  d    0   Ta quy ước: c1  cos1 ; s1  sin 1 ; c  cos ; s  sin  ; (4. 1) Từ matrận tổng quát An ta xác định matrận An Robot cụ thể sau: c1 s A1   0  0  s1 c1...

3
514
0

Ebook các mô hình cơ bản trong phân tích và thiết kế hướng đối tượng TS lê văn phùng

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... Cộng tác Nút Hnh vi Quan hệ Nhóm gộp Chú thích Phụ thuộc Kết hợp Tổng quát hóa (kế thừa) Thực hóa Sự tơng tác Gói Ghi Máy trạng thái Mô hình Hệ thống Khung công việc Sơ đồ Ca sử dụng Lớp Đối tợng ... thụng ip thc thi cỏc yờu cu, cỏc cụng vic theo thi gian (hỡnh 2. 24) 44 CC Mễ HèNH C BN TRONG PHN TCH V THIT K HNG I TNG Hỡnh 2. 24 S trỡnh t ca ATM mụ t ca s dng Rỳt tin - S cng tỏc (collaboration ... Booch 91 OMT Rumbaugh OOSE Jacobson Booch 93 OOSE 94 OMT 94 1995 UML 0.9 Booch/Rumbaugh UML 0.9 Amigos 1997 UML 1.0 11/ 1997 c chp nhn UML 1.1 Hỡnh 1 .4 S phỏt trin ca UML 1.2.3 Quy trỡnh phỏt trin...

221
393
0

Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực

Danh mục: Tiến sĩ

... l: A = Q(t)L1 +P(t) U1 (2 .46 ) ( 2 .47 ) T (2 .46 , 2 .47 ) ta suy ra: - Lc hot suy rng ng vi to suy rng Q = LQ(t) (2 .48 ) * - Lc hot suy rng ng vi to suy rng U Q* = U (2 .49 ) - Lc hot suy rng ng vi ... 41 2.2.2.3 Lc hot suy rng ca c h . 41 2.2.3 Phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h .43 2.3 Kt lun chng 2. .46 Chng Nghiờn cu, phõn tớch, tớnh toỏn, gim dao ng cho cỏc cụng trỡnh cú dng h lc ngc . 47 ... nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 .42 ) Thay (2 .41 ; 2 .42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2.2.2.3 Lc hot suy rng Lc hot suy rng c trng cho lc bờn ngoi...

153
916
1

SANG KIEN KINH NGHIEM10-4-2006 Hinh thuc to chuc mo hinh sinh hoat sao nhi dong (Doi TNTP HCM).doc

Danh mục: Tư liệu khác

... chức phong trào thi đua, xem "Kết tiến mặt Sao kết PTS" Phần III: Kết thực Từ điều kiện tình hình thực tế nhà trờng, áp dụng hình thức vào hoạt động Sao nhi đồng Kết cho thấy: Hầu hết am tham ... phụ trách Sao BCH Liên đội Sau đợc tập huấn tham quan mô hình hoạt động Sao Liên đội điểm, triển khai mô hình hoạt động Sao nhi đồng Dới mô hình hoạt động Sao nhi đồng Liên đội trờng Tiểu học Nguyên ... điều gì? + Sử dụng hình thức "Bài hát, kể chuyện, thơ ca, trờ chơi, hái hoa, " theo nội dung chủ điểm 4- Giải pháp cụ thể: - Xây dựng kế hoạch hoạt động từ đầu năm lên kế hoạch thực - Phân công...

13
1,648
16

Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4. 14- Con lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt 20 Hình 4. 15- Mô lắp ghép hệ lắc ngược hai bậc tự Hình 4. 16- Hệ lắc ngược hai bậc tự 21 4. 2 THIẾT KẾ MẠCH ... điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin ... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược...

26
2,456
5

Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược

Danh mục: Điện - Điện tử

... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... 3.15 Mô hình lắc ng-ợc 45 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Cấu trúc điều khiển (hình 3.16) : Hình 3.16 Cấu trúc điều khiển 3.5 Kết mô Các kết mô đ-ợc thể hình ... cho mô hình lắc ng-ợc 32 3.1 Ph-ơng trình toán học dạng phi tuyến tuyến tính hoá mô hình lắc ng-ợc 32 3.2 Thiết kế hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 34 3.3...

99
1,250
8

Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác động của ngoại lực

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... l: A = Q(t)L1 +P(t) U1 (2 .46 ) ( 2 .47 ) T (2 .46 , 2 .47 ) ta suy ra: - Lc hot suy rng ng vi to suy rng Q = LQ(t) (2 .48 ) * - Lc hot suy rng ng vi to suy rng U Q* = U (2 .49 ) - Lc hot suy rng ng vi ... 41 2.2.2.3 Lc hot suy rng ca c h . 41 2.2.3 Phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h .43 2.3 Kt lun chng 2. .46 Chng Nghiờn cu, phõn tớch, tớnh toỏn, gim dao ng cho cỏc cụng trỡnh cú dng h lc ngc . 47 ... nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 .42 ) Thay (2 .41 ; 2 .42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2.2.2.3 Lc hot suy rng Lc hot suy rng c trng cho lc bờn ngoi...

153
347
0