... Chuyn t mụ hỡnh liờn tc sang dng ri rc theo thi gian d2c Chuyn t mụ hỡnh ri rc theo thi gian sang dng liờn tc d2d To mụ hỡnh ri rc theo thi gian vi thi gian ly mu mi Cỏc phộp toỏn khụng gian trng ... im cc khụng t hm truyn t - Tớnh v v ỏp ng thi gian t cỏc im cc khụng - V ỏp ng thi gian ca h phi tuyn trờn Simulink - Bi Bi 3: - V ỏp ng ca h thng thi gian v tn s ( th Bode, ỏp ng xung n v, ... rc theo thi gian v ngc li sysd = c2d(sysc,Ts) % Chuyn t hm liờn tc sang dng ri rc vi thi gian ly mu Ts sysc = d2c(sysd) % Chuyn t hm ri rc sang dng liờn tc sysd1= d2d(sysd,Ts) % Thay i thi gian...
... bẩn phiếu thi 156 BÀI GIẢNG MÔNLÝ THUẾT ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG Phần mở đầu Mục đích môn học: • Môn học lýthuyếtđiềukhiểntựđộng cung cấp phương pháp nghiên cứu hệ thống tự động, bao ... hai phần Lýthuyếtđiềukhiển tuyến tính Lýthuyếtđiềukhiển phi tuyến Phần 1: LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN TUYẾN TÍNH CHƯƠNG 1: NHẬP MÔN 1.1 NỘI DUNG BÀI TOÁN ĐIỀUKHIỂN Định nghĩa: Hệ thống tựđộng tập ... kế điều khiển) Đánh giá chất lượng hệ thống Thi t kế lại điềukhiển 1.2 NHỮNG CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN 1.2.1 Các khái niệm Một hệ thống điềukhiểntựđộng dạng đơn giản thường có...
... ph ng trình c tính có ph"n th c âm 2) H th ng i u n t ng không n nh n u có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph"n th c d ng 3) H th ng i u n t ng biên gi8i n nh n u có nh5t m t nghi m ... nh s>n m t tín hi u ó th c hi n theo ch ng trình, c n ph i s7 d'ng máy tính hay thi t b có l u tr ch ng trình thi t b thông d'ng ch+a ch ng trình i u n : - PLC (Programmable Logic Controller) ... nhà máy Qu n lý nhà máy Niv Qu n lý s n xu t, l p k ho ch sx Niv i u n, giám sát, b o d @ng B Niv i u n, i u ch,nh, PLC C m bi n, c c u ch p hành Phép bi n ∞ Niv Niv i Laplace Gi s7 có hàm f(t)...
... định 21 Cho hệ điềukhiểncó sơ đồ cấu trúc: X (-) W1 W2 Y W1 = 10(0, P + 1) , W2 = 0, P (0, P + 1) Hãy xác định phương trình vi phân hệ phương trình trạng thái 22 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc ... hệ ổn định 23 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc W4 X (-) (-) W1 • (-) W2 W6 • (-) W3 W5 • (-) W8 (-) • (-) W7 Hãy xác định hàm truyền cho hệ theo W1÷W8 24 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc X (-) W1 W2 ... tính L(ω) cho hệ 25 cho hệ điềukhiểncó cấu trúc W5 W4 (-) X • (-) W1 (-) W2 • W3 • (-) W6 W8 W7 • Hãy xác định hàm truyền cho hệ theo W1÷W8 26 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc X (-) W1 W2 102...
... Ví dụ1: Cho S(s) = cóđiềukhiển R(s) = kp(1 + ) Ta chọn a = ta có kp = 1,18 TI = 0.6 Ta có hàm đồ thị hàm ban đầu chưa đưa điềukhiển vào: Khi đưa thêm vào diềukhiển ta có đồ thị : 16 Báo cáo ... >> grid on *** Bài 4: Đánh giá trình độ hệ điềukhiểntựđộng Báo cáo thực hành LTĐKTĐ – Hà Thành Lâm xác định tiêu chất lượng động học hệ 4.1 - Lýthuyết 4.1.1 - Đánh giá chất lượng hệ trình ... them vào điềukhiển R(s) hệ ỏn định tới giá trị + Khoảng thời gian ổn định phụ thuộc vào giá trị a mà ta chọn • Điềukhiển đối tượng tích phân-quán tính bậc hai HTĐ: S(s) = cóđiềukhiển tối...
... kỳ thi, 60 học sinh phải giải tốn Khi kết thúc kì thi, người ta nhận thấy rằng: Với hai thí sinh ln có tốn mà hai thí sinh đềgiải Chứng minh rằng: Nếu có tốn mà thí sinh đề khơng giải phải có ... Nếu thí sinh giải tốn B tốn C ta cóthí sinh giải tốn B; tốn C Nếu cóthí sinh giải tốn, giả sử giải tốn B Xét học sinh với tất học sinh lại Theo giả thi t, cóthí sinh giải tốn B Vậy có tốn mà ... tốn mà thí sinh khơng giải phải có tốn khác mà thí sinh giải Theo giả thi t ta cóthí sinh giải tốn Nếu cóthí sinh giải tốn Xét học sinh với tất học sinh lại, ta cóthí sinh giải tốn Ta xét trường...
... ph i áp d ng ph ng pháp thi l i mônLý thuy t i u n t ng nâng cao ng t i ó u n u nhi u ó thimônLý thuy t KT nâng cao Ph n 1: i u n t i u Ngày thi: 12.1.2001 Th i gian thi: 60 phút (Ph i làm ... ti n v tr ng thái n ng l x T 1 21 8b toán có l i gi i Xác nh n c a b mônthimônLý thuy t KT nâng cao Ph n 1: i u n t i u Ngày thi: 12.1.2001 Th i gian thi: 60 phút (Ph i làm s c s d ng tài li ... thái ó ã không làm thay i c b c t ng i c a i t ng Xác nh n c a B môn KT : thimônLý thuy t KT nâng cao Ngày thi: 29.1.2000 Th i gian thi: 90 phút è (Thí sinh a) 2 a b) Hãy xoay tr c t a 2 a b)(...
... điểm) Cho hệ thống điềukhiểncó sơ đồ khối hình 3, đặc tính tần số đối tượng G ( s ) R(s) +− GC(s) G(s) C(s) (đường liền nét) điềukhiển GC ( s ) (đường đứt nét) cho trang đềthi Xác đònh hàm ... rộng băng thông để tăng tốc độ đáp ứng hệ thống (1.0 điểm) Bài 4: (3.0 điểm) Cho hệ thống điềukhiển rời rạc có sơ đồ khối hình 4: R(s) +− T e(k) GC(z) u(k) − e −Ts s G(s) C(s) Hình K , GC ( z ) ... = K P + D (1 − z −1 ) , K P = , K D = , T = 0.1sec T s Viết phương trình sai phân để thực thiđiềukhiển GC (z ) máy tính (0.5 điểm) Biết G ( s ) = Xác đònh hàm truyền hệ thống kín (0.5 điểm)...
... time : thi im bt u mụ phng Mc nh chn bng _ Stop time : thi im kt thỳc mụ phng Giỏ tr ny chn theo c tớnh ca h thng Nu h thng cú thi hng ln thỡ giỏ tr Stop time cng phi ln quan sỏt ht thi gian ... le ba v trớ cú tr k Nhn xột kt qu BI TH NGHIM S HIệU CHỉNH Hệ THốNG PHI TUYếN Hệ THốNG điềukhiển tối u tác động nhanh Phần Hiệu chỉnh hệ phi tuyến 1.Mc ớch p dng phng phỏp mt phng pha phõn tớch ... cc b tuyn tớnh ( ch t dao ng) c Xỏc nh on qu o pha tng ng vi ch trt Phần II Hệ THốNG điềukhiển tối u tác động nhanh 1.Ni dung S h thng iu khin ti u tỏc ng nhanh u -1 y = s x2 x2 x2 s x1 a Thnh...
... độ điều chỉnh, thời gian độ, sai lệch tĩnh c Thay đổi tham số KPID,Ti,Td điềukhiển PID để nâng cao chất lợng hệ thống - IV YấU CU VIT BO CO Vit chng trỡnh MATLAB cho h thng V cỏc ng c tớnh thi ... time : thi im bt u mụ phng Mc nh chn bng _ Stop time : thi im kt thỳc mụ phng Giỏ tr ny chn theo c tớnh ca h thng Nu h thng cú thi hng ln thỡ giỏ tr Stop time cng phi ln quan sỏt ht thi gian ... truyn ca h thng - Kho sỏt cỏc ng c tớnh thi gian v tn s ca h thng Cõu Vit chng trỡnh xỏc nh hm truyn t ca h thng thay i K ba trng hp ó cho Kho sỏt cỏc c tớnh thi gian h(t),w(t) ca h thng kớn v cỏc...
... Khoa Công nghệ tựđộngĐềthi môn: lýthuyếtđiềukhiểntựđộng Thời gian: 75 phút; Đề số: 1; Lớp: D9H1B LT Ghi chỳ: Sinh viờn khụng c: s dng ti liu; vit v vo thithi phi np cựng bi thi Câu 1( ... giá trị K miền giá trị để xét tính ổn định hệ Câu 3( điểm): Cho hệ điềukhiểntựđộngcó sơ đồ cấu trúc (hình vẽ) tín hiệu vào có dạng hàm 1(t) U(s) Y(s) W1 Với: W1 = 10 10 ; W2 = ; W3 = 2s + 50 ... vit v vo thithi phi np cựng bi thi Câu 1( điểm): Cho hệ thống điềukhiểntựđộng đợc mô tả sơ đồ cấu trúc nh sau: Tín hiệu vào có dạng hàm 1(t) ; 0,3s + W5 = ; W6 = 0,5 W1 = 10 ; W2 = 10s ;...
... ph ng trình c tính có ph"n th c âm 2) H th ng i u n t ng không n nh n u có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph"n th c d ng 3) H th ng i u n t ng biên gi8i n nh n u có nh5t m t nghi m ... nh s>n m t tín hi u ó th c hi n theo ch ng trình, c n ph i s7 d'ng máy tính hay thi t b có l u tr ch ng trình thi t b thông d'ng ch+a ch ng trình i u n : - PLC (Programmable Logic Controller) ... nhà máy Qu n lý nhà máy Niv Qu n lý s n xu t, l p k ho ch sx Niv i u n, giám sát, b o d @ng B Niv i u n, i u ch,nh, PLC C m bi n, c c u ch p hành Phép bi n ∞ Niv Niv i Laplace Gi s7 có hàm f(t)...
... định 21 Cho hệ điềukhiểncó sơ đồ cấu trúc: X (-) W1 W2 Y W1 = 10(0, P + 1) ,W2 = 0, P (0, P + 1) Hãy xác định phương trình vi phân hệ phương trình trạng thái 22 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc X ... hệ ổn định 23 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc W4 X (-) (-) W1 • (-) W2 W6 • (-) W3 W5 • (-) W8 (-) • (-) W7 Hãy xác định hàm truyền cho hệ theo W1÷W8 24 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc X (-) W1 W2 ... tính L(ω) cho hệ 25 cho hệ điềukhiểncó cấu trúc W5 W4 (-) X • (-) W1 (-) W2 • W3 • (-) W6 W8 W7 • Hãy xác định hàm truyền cho hệ theo W1÷W8 26 Cho hệ điềukhiểncó cấu trúc X (-) W1 Y W2 102...
... lệnh start Khâu có khe hở a Vẽ sơ đồ khối b Cài đặt thông số C Mô dạng quan hệ vào Khâu rơle vị trí lý tưởng a Vẽ sơ đồ khối b Cài đặt thông số C Mô dạng quan hệ vào Khâu rơle vị trí có trễ a Vẽ ... thông số c.Mô dạng quan hệ vào Khâu rơle vị trí lý tưởng a Vẽ sơ đồ khối b Cài đặt thông số cho hai khối relay c.Mô dạng quan hệ vào Khâu vị trí có trễ 10 a Vẽ sơ đồ khối b.Cài đặt thông số 11 ... NGHIỆM SỐ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA Phần 2a 12 Quan sát quĩ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc có dao động a Sơ đồ khối b Cài đặt thông số c Mô quĩ đạo pha 13 Nhận xét: Hệ ổn định Quan sát quĩ đạo...