(Đồ án hcmute) nghiên cứu, thiết kế máy mài các bề mặt chi tiết bích đáy động cơ servo

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÁY MÀI CÁC BỀ MẶT CHI TIẾT BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO GVHD: PGS.TS ĐẶNG THIỆN NGÔN SVTH: VÕ VĂN CHƯƠNG MSSV: 11143014 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2015 an TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP, HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo.” Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS ĐẶNG THIỆN NGÔN Sinh viên thực hiện: VÕ VĂN CHƯƠNG MSSV: 11143014 Lớp: 111433A Khóa: 2011-1015 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2015 an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Võ Văn Chƣơng MSSV: 11143014 Lớp: 11143 Khố: 2011-2015 Ngành đào tạo: Cơng nghệ Chế tạo máy Hệ: A Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Bích đáy động servo - Cấp liệu lấy liệu tự động - Các bề mặt bích đáy động servo sau mài đủ bavia Nội dung đồ án: - Tìm hiểu bích đáy động servo - Tìm hiểu phƣơng pháp làm bavia - Tìm hiểu phƣơng pháp làm bavia phƣơng pháp mài - Đề xuất cấu cấp liệu tự động - Đề xuất cấu mài bavia mặt trên, mặt dƣới bích đáy động servo - Đề xuất cấu mài bavia mặt cạnh bích đáy động servo - Tính tốn, thiết kế máy mài làm bavia bích đáy động servo tự động - Các clip minh hoạ - Tập vẽ thiết kế chi tiết, vẽ lắp máy - Tập thuyết minh Ngày giao đồ án: 01/04/2015 Ngày nộp đồ án: 01/07/2015 TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) PGS TS Đặng Thiện Ngôn ợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) SVTH: Võ Văn Chƣơng i an MSSV: 11143014 LỜI CAM KẾT Tên đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo” GVHD: PGS.TS.Đặng Thiện Ngôn Họ tên sinh viên: Võ Văn Chƣơng MSSV 11143014 Lớp: 111433 Khóa: 2011-1015 - Số điện thoại liên lạc: 01664009355 - Email :vanchuongckm11@gmail.com - Lời cam kết: “Chúng xin cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu thực Chúng không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc.Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác có vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng 07 năm 2015 Sinh viên thực Ký tên Võ Văn Chƣơng SVTH: Võ Văn Chƣơng ii an MSSV: 11143014 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn “Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo” nhận đƣợc nhiều giúp đỡ q thầy, cơ, gia đình bạn bè Vậy tôi: - Xin gửi lời cám ơn chân thành đến thầy PGS.TS.Đặng Thiện Ngôn hết lịng giúp đỡ hƣớng dẫn tận tình cho kiến thức thực tế quan trọng dẫn hƣớng cho trình thực đồ án tốt nghiệp Đồng thời cung cấp cho tài liệu cần thiết liên quan đến đề tài Thầy dành nhiều thời gian quí báu để hƣớng dẫn chúng tơi - Chúng tơi khơng qn cám ơn đến q thầy Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP HCM tận tình dạy dỗ, truyền đạt cho chúng tơi kiến thức tảng thời gian qua để chúng tơi có kiến thức quan trọng, vững cho lập luận đồ án tốt nghiệp Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên thực Võ Văn Chƣơng SVTH: Võ Văn Chƣơng iii an MSSV: 11143014 TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo Máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo để phục vụ việc làm mặt nắp bích,thay cho phƣơng pháp truyền thống cầm tay để mài Ở nƣớc nhật có đƣa thị trƣờng máy mài bavia mơ hình cơng nghiệp suất lớn nhiên giá thành cao việt nam, việc chế tạo máy mài baivia chi tiết kim loại hầu nhƣ chƣa có,chỉ co máy bào mặt dùng cho gỗ Tuy nhiên, nhu cầu loại thiết bị/máy mài bavia chi tiết bích đáy quy mơ nhỏ có nguồn cầu lớn, giúp sở sản xuất chủ động đáp ứng đƣợc yêu cầu suất, an toàn tiết kiệm thời gian Đề tài tốt nghiệp triển khai nghiên cứu, đề xuất đƣợc công nghệ thiết bị mài bavia bich đáy động servo máy, xác định đƣợc nguyên ký kết cấu máy, tính tốn thiết kế tồn máy Xác định thông số hoạt động Các kết hoạt động thử nghiệm cho thấy, máy có kết cấu đơn giản, khả điều chỉnh mài nhanh dễ dàng, giá thành rẻ Thiết kế máy mài triển khai sản xuất chế tạo thƣơng mại với qui mô lớn để đáp ứng nhu cầu chế biến sở sản xuất bích đáy servo qui mơ nhỏ trung bình SVTH: Võ Văn Chƣơng iv an MSSV: 11143014 MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iv MỤC LỤC v DANH MỤC BẢNG BIỂU x DANH MUC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT x CHƢƠNG I :GIỚI THIỆU 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI 1.3 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.4 ĐỐI TƢỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.4.1 Đối tƣợng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.5.1 Cơ sở phƣơng pháp luận 1.5.2 Các phƣơng pháp nghiên cứu cụ thể 1.6 KẾT CẤU CỦA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 GIỚI THIỆU 2.1.1 Nhiệm vụ & chức làm việc máy mài mặt bích đáy động servo 2.1.2 Kết cấu máy mài mặt bích đáy động servo 2.1.3 Nguyên lý hoạt động 2.2 CÁC NGUYÊN CỨU CÓ LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI 2.2.1 Các nguyên cứu nƣớc 2.2.2 Các nguyên cứu nƣớc CHƢƠNG : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VIỆC LÀM SẠCH BAVIA 3.2 GIỚI THIỆU VỀ BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 3.2.1 Vai trị bích đáy SVTH: Võ Văn Chƣơng v an MSSV: 11143014 3.3 CÁC PHƢƠNG PHÁP LÀM SẠCH BAVIA HIỆN NAY 3.3.1 Làm bavia điện hóa 3.3.2 Làm bavia công nghệ phun bi 3.3.3 Làm bavia phƣơng pháp thủ công 10 3.3.4 Công nghệ làm bavia tia nƣớc áp lực cao 11 3.4 CÁC PHƢƠNG PHÁP LÀM SẠCH BAVIA BẰNG PHƢƠNG PHÁP MÀI HIỆN NAY 12 3.4.1 Mài trịn ngồi 12 3.4.2 Mài định hình 13 3.4.3 Mài tròn ( mài lỗ) 13 3.5 PHƢƠNG ÁN CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN TỐI ƢU 14 3.5.1 Lựa chọn phƣơng án cấp liệu,lấy liệu 18 3.6 ĐỀ XUẤT CƠ CẤU MÀI BAVIA MẶT TRÊN, MẶT DƢỚI BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 19 3.6.1 Phân tích phƣơng án mài hai mặt dƣới chọn phƣơng án tối ƣu 19 3.6.2 Cấu tạo chung cấu mài phẵng 19 3.6.3 Đƣa phƣơng án 20 3.7 PHÂN TÍCH PHƢƠNG MÀI BỐN MẶT BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN TỐI ƢU 20 3.7.1 Cấu tạo chung cấu mài bốn mặt bên 21 3.7.2 Đƣa phƣơng án 21 3.8 TÍNH TIỆN DỤNG CỦA MÁY MÀI ĐAI NHÁM 23 3.8.1 Ƣu điểm 23 CHƢƠNG 4: PHƢƠNG HƢỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP 25 4.1 YÊU CẦU CỦA ĐỀ BÀI 25 4.2 PHƢƠNG HƢỚNG VÀ GIẢI PHÁP THỰC HIỆN VIỆC MÀI BAVIA 25 4.2.1 Phƣơng án 1: Mài bavia không sử dụng cánh tay robot 25 4.2.2 Phƣơng án 2: Mài bavia có sử dụng cánh tay robot 26 CHƢƠNG : TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA CHI TIẾT BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 27 5.1 TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MÁY MÀI BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 27 5.1.1 Chọn nguyên lý làm việc cho máy mài đai 27 5.1.2 Hình vẽ sơ máy mài bích đáy 27 SVTH: Võ Văn Chƣơng vi an MSSV: 11143014 5.1.3 Lực cắt mài 28 5.1.4 Tốc độ bề mặt đai nhám 31 5.2 TÍNH TỐN THIẾT KẾ BĂNG TẢI 32 5.2.1 Giới thiệu chung 32 5.2.2 Phân loại băng tải 33 5.2.3 Chọn loại băng tải 34 5.2.4 Tính toán động 35 5.3 TÍNH TỐN ĐAI NHÁM VÀ CÁC BỘ PHẬN LIÊN QUAN 36 5.3.1 Chọn vật liệu chế tạo 36 5.3.2 Xác dịnh thông số đai nhám 37 5.3.3 Tính tốn thiết kế tang trống 37 5.3.4 Chiều dài băng tải 38 5.3.5 Tiết diện đai đai mài 38 5.4 TÍNH TỐN PHỄU RUNG 38 5.4.1 Chọn vật liệu chế tạo phễu 38 5.4.2 Các thơng số hình học phễu 38 5.4.3 Khích thƣớc đế 41 5.4.4 Định hƣớng phôi máng xoắn 42 5.4.5 Máng dẫn phôi 45 5.4.6 Tính tốn máng dẫn phơi 47 5.4.7 Tính tốn thiết kế kích thƣớc chân 49 5.4.8 Tính tốn nam châm điện 51 5.4.9 Cơ cấu rung điện từ 52 5.4.10 Cơ cấu giảm chấn 52 5.4.11 Điều khiển phễu rung 54 5.4.12 Phƣơng pháp điều chỉnh suất phễu 56 5.5 TÍNH TỐN THIẾT KẾ ROBOT 57 5.5.1 Các thông số kỹ thuật robot 57 5.5.2 Nguyên lý hoạt động robot 57 5.5.3 Lựa chọn xi lanh khâu 58 5.5.4 Cơ cấu chấp hành 59 5.5.5 Tính tốn chọn xi lanh dẫn khâu 60 SVTH: Võ Văn Chƣơng vii an MSSV: 11143014 5.6 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT 62 5.6.1 Truyền dẫn động robot 62 5.6.2 Truyền dẫn động khí nén 62 5.6.3 Thiết kế hệ thống điều khiển robot 64 CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 66 6.1 TÓM TẮT VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐỀ TÀI 66 6.2 ĐỀ NGHỊ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 66 SVTH: Võ Văn Chƣơng viii an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO  Độ cứng giảm chấn: C= ∑ = = 1290000 (N/m) =1290 (N/mm) (1) Mặt khác C= = (2) Từ (1) (2) ta có D= √ =√ = 44 mm  Trong : : tầng số giao động riêng cấu giảm chấn (222,7 (rad/s)) ∑ : tổng khối lƣợnguaủa cấu rung ∑ = 78 kg h: chiều cao cấu giảm chấn(h=30 mm) E: modun đàn hồi vật liệu cao su (E= 60 N/m J: momen qn tính tiết diện trịn (J= ) ) Vậy giảm chấn có chiều cao h = 30mm, đƣờng kính D = 44mm 5.4.11 Điều khiển phễu rung  Mô tả yêu cầu điều khiển phễu rung: Hoạt động phễu rung đƣợc điều khiển cảm biến S1, S2 S3 đƣợc bố trí băng tải nhƣ hình - Theo chiều di chuyển phơi từ phễu rung xuống băng tải nhấn nút start phễu rung hoạt động Phơi từ phễu rung di chuyển xuống băng tải cảm biến S1 thấy sản phẩm trƣớc Phễu rung hoạt động S1, S2, S3 nhìn thấy sản phẩm dừng, phễu hoạt động trở lại cảm biến S2, S3 khơng nhìn thấy sản phẩm Nhƣ ngoại trừ chu kỳ chu kỳ phôi lúc đƣợc dự trữ băng tải đảm bảo cho hệ thống hoạt động liên tục lúc chờ phễu rung tiếp tục cung cấp phôi cho chu kỳ sau SVTH: Võ Văn Chƣơng 54 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Bảng địa ngõ vào ngõ thiết bị PLC Tên thiết bị Địa Chú thích start I0.0 Nút nhấn start stop I0.1 Nút nhấn stop S1 I0.2 Cảm biến S2 I0.3 Cảm biến S3 I0.4 Cảm biến K Q0.0 Cuộn dây nam châm điện Đ Q0.1 Đèn báo SVTH: Võ Văn Chƣơng 55 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO  Chƣơng trình điều khiển PLC 5.4.12 Phƣơng pháp điều chỉnh suất phễu - Để thay đổi suất phễu, phƣơng pháp thƣờng dùng thay đổi khoảng cách khe hở lõi sắt từ nam châm điện, thay đổi hiệu điện hay tần số dòng điện, thay đổi khối lƣợng chi tiết cốc phễu SVTH: Võ Văn Chƣơng 56 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 5.5 Tính tốn thiết kế robot 5.5.1 Các thơng số kỹ thuật robot - Robot công nghiệp đa dạnh kết cấu tình năng,đƣợc đánh giá thơng số kỹ thuật khác - Robot đƣợc thiết kế hệ thống cấp phối robot kiểu phẳng kết cấu robot kiểu đơn giản,để chế tạo,có thể đáp ứng đƣợc yêu cầu hệ thống - Vì robot hệ thống dùng để vận chuyển phôi từ băng tải qua dây đai mài nên cần bậc tự đủ Một số thông số kỹ thuật robot:  Sức nâng robot :là khối lƣợng lớn mà robot nâng đƣợctrong điều kiện định(nhƣ tốc độ dịch chuyển cao nhất,tầm với dài nhất) trọng lƣợng lớn chi tiết mà robot phải nàng 0.5kg  Truyền động cho robot :dụng truyền động khí nén để nâng mang vật  Số bậc tự do:đây robot bậc tự (2 tịnh tiến xoay)  Vùng công tác robot có dạng phẵng  Tầm với 120(cm) Đặc tính hệt hống điều khiển: có kiểu điều khiển hay dùng cho robot là: - Điều khiển điểm - điểm:đƣợc dùng cho robot hàn điểm vận chuyển - Điều khiển contour: vạn nhƣng trƣớc đƣợc dùng phải sử dụng hệ thống điều khiển phức tạp đắt tiền - Vi robot đề tài có nhiệm vụ vận chyen nên dùng kiểu điều khiển điểm -điểm.các điểm mà robot cần đƣợc đặt cố định đƣợc xác định cảm biến đặt điểm đó,khi cảm biến báo robot rời điểm cân toithi hệ thống điều khiển hoạt động thực công việc đƣợc lập trình điểm 5.5.2 Ngun lý hoạt động robot - Phôi nguyên liệu từ phễu rung cung cấp cho băng tải,đƣợc đƣa vào vị trí cấp phơi cho robot.sau robot sử dụng cấu nâng gặp để đƣa phơi vào khu vực mài,sau trở vị trí ban đầu thực chu kỳ SVTH: Võ Văn Chƣơng 57 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO d2 d1 d3 Hình 5.14 Sơ đồ động robot cấp phôi 5.5.3 Lựa chọn xi lanh khâu Các loại xi lanh chọn theo tiêu chuẩn catalog hãng SMC http://www.smcpneumatics.com/pdfs/smc/70MAIN.pdf http://ca01.smcworld.com/catalog/BEST-5-4-en/4-p0583-0657-mhs_en.htm?back=0 Chọn xi lanh đẩy: COMPACT GUIDER CYLINDER Chọn xi lanh xoay: COMPACT ROTARY TABLE SVTH: Võ Văn Chƣơng 58 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Chọn xi lanh gắp: PARALLEL STYLE AIR GRIPPER/3-FINGER TYPE LONG STOKE 5.5.4 Cơ cấu chấp hành - Xi lanh tác dụng đơn: hay gọi xi lanh tác dụng chiều cấu tác động tạo lực khí nén cho hƣớng.nhƣng cấu dẫn động gắn theo hƣớng thẳng đứng,nhƣ cho phép tải trọng nặng tải trọng đƣợc dịch chuyentro vị trí ban đầu nhỏ tải trọng thân trọng lƣợng chúng có cầu dẫn động bắt buộc phải gắn theo hƣớng nằm ngang khơng có lực bên đƣợc sử dụng để trả piston trở trạng thái ban đầu,thì lị xo đƣợc gắn bên làm nhiệm vụ đầy piston trở trạng thái cũ Hình 5.15: xi lanh tác dụng chiều a Chiều tác dụng ngƣợc lại ngoại lực b Chiều tác dụng ngƣợc lại lò xo Xi lanh tác dụng hai chiều gay gọi xi lanh tác dụng kép cấu dẫn động cho phép ứng dụng lực đẩy khí nén hai hƣớng hành trình.tuy nhiên hành trình thụt lực đẩy nhỏ nhiều so với hành trình đuổi SVTH: Võ Văn Chƣơng 59 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Hình 5.16: xi lanh tác dụng hai chiều a Chiều tác dụng hai chiều khơng có giảm chấn b Chiều tác dụng hai chiều có giảm chấn 5.5.5 Tính tốn chọn xi lanh dẫn khâu  Tính tốn chọn xi lanh cho khâu Hình 5.17: Hợp lực tác dụng lên trượt Xét khâu chuyển động mặt phẳng nằm ngang,nó chiều tác dụng nhiều lực có phƣơng trình động học: +f+p+n = [5] Chiếu lên phƣơng nằm ngang chiều từ trái sang phải: F- = (1) Chiếu lên phƣơng thẳng đứng chiều dƣơng hƣớng từ dƣới lên trên: N-P = (2) Từ (2) N=P=m.g Từ (1) F= Trong đó: =f.N=f.m.g (3) P: trọng lƣợng khâu N: phản lực tác động lên khâu : lực ma sát trƣợt với rãnh trƣợt F: lực đẩy xilanh tác dụng lên khâu f:hệ số ma sát (f=0,2) g: gia tốc trọng trƣờng (g=9,81) : khối lƣợng khâu (kg) đƣợc xác định: Với p trọng lƣợng khâu ( Ta có : Từ (3) = 7.8 kg/ =p ) = 50.8 (kg) F= f.m.g =0,2.50.8.9,81=99.6 (N) SVTH: Võ Văn Chƣơng 60 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Vậy lực đẩy Ta có : 99.6 (N) chọn =100(N) = A.P Trong : A= =diện tích hữu ích piston ( ) [6] P= 0.2 (MPA) áp xuất làm việc (chọn) Ta có A= = =0,00049(  D= √ ) =√ = 0,025(m)  Chọn xilanh có chiều dài hành trình l= 350(mm).đƣờng kính ti d= 10 (mm) đƣờng kính piston D= 25 (mm)  Tính tốn chọn xilanh dẫn động khâu Tƣơng tự ,chọn xilanh khâu có chiều dài hành trình l=350(mm),đƣờng kính ti d=10(m),đƣờng kính piston D=25(mm)  Tính toán chọn xilanh dẫn động khâu Tƣơng tự ,chọn xilanh khâu có chiều dài hành trình l=350 (mm),đƣờng kính ti d=10(m),đƣờng kính piston D=25(mm)  Tính tốn chọn xilanh xoay Ta có : = (kg) Từ (3) F= f.m.g =0,2.5.9,81=9.81 (N) Vậy lực đẩy Ta có : 9.81 (N) chọn =10 (N) = A.P Trong : A= =diện tích hữu ích piston ( ) [6] P= 0.2 (MPA) áp xuất làm việc (chọn) Ta có A= = =0,00005(  D= √ =√ ) = 0,008(m)  Chọn xilanh xoay có đƣờng kính piston D= 10 (mm) SVTH: Võ Văn Chƣơng 61 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO  Tính tốn chọn xilanh kẹp Ta có : = 0.05 (kg) Từ (3) F= f.m.g =0,2.0.05.9,81=0.0981 (N) Vậy lực đẩy Ta có : 0.0981 (N) chọn =10 (N) = A.P Trong : A= =diện tích hữu ích piston ( ) [6] P= 0.2 (MPA) áp xuất làm việc (chọn) Ta có A= = =0,00005(  D= √ ) =√ = 0,008(m)  Chọn xilanh kẹp có đƣờng kính piston D= 10 (mm) Tất xilanh chọn theo tiêu chuẩn hãng SMC 5.6 Hệ thống điều khiển robot 5.6.1 Truyền dẫn động robot Thiết bi truyền dẫn động la phần quan trọng để thực sơ đồ động cấu robot - Về nguyên tác cấu co thể dùng hầu hết thiết bị truyền dẫn động bình thƣờng Tuy nhiên có yêu cầu riêng nhƣ gọn,nhẹ,linh hoạt,để điều khiển vv.Vì cấu tay máy thƣờng dùng truyền dẫn động động điện truyền dẫn động thủy khí 5.6.2 Truyền dẫn động khí nén - Dùng khí nén hệ truyền dẫn động robot có nhiều thaun lợi.trƣớc hết nhà máy xi nghipe công nghiệp có mạng lƣới máy khí nén.cho nên đơn giản hóa đƣợc phần thiết bị nguồn động lực cho robot - Hệ truyền dẫn động khí nén tƣơng đối gọn nhẹ,dễ sử dụng để đảo chiều,không nhạy với nhiệt độ làm việc.tuy nhiên,dùng hệ truyền dẫn động khí nén có khơng nhƣợc điểm SVTH: Võ Văn Chƣơng 62 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Cấu trúc hệ thống dẫn động khí nén Điện-điện tử Khí nén -Động điện -Xi lanh quay Đối tƣợng điều khiển (cơ cấu -Động khí nén chấp hành) -Động tiến -Van đảo chiều Phấn tử khiển -Xi lanh phần tử chuyển đổi điều -Van chân không -Van đảo chiều Phấn -Van chắn van tiết lƣu khiển tử điều tịnh tơ -Công tắc công suất -Transitor suất công -Thyristor suất công -Công tắc tơ -Role -Modun điện từ -Van thoi gian F-f khí nén,cpu nén -Nút nhấn,cơng tắc cơng tắc hành trình Solenoid -PLC -CPU -Bộ dịnh thời,bộ đếm Phấn tử nhận tín hiệu -Cơng tắc -Nút nhấn -Cảm biến,lƣu -Modul chƣơng trình cảm biến Chƣơng trình Chƣơng trình NGUỒN NĂNG NGUỒN NĂNG LƢỢNG KHÍ LƢỢNG ĐIỆN NÉN Hình 5.18: Cấu trúc hệ thơng dẫn động khí nén SVTH: Võ Văn Chƣơng 63 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO - Phần tử tín hiệu:nhận giá trị cấu đại lƣợng vật lý nhƣ giá trị đại lƣợng đƣa vào,là phần tử mạch điều khiển.ví dụ: cơng tác ,nhựt nhãn,cơng tắc hành trình - Phần sử lý tín hiệu:sử lý tín hiệu vào theo quy tắc logic xác định,làm thay đổi trạng thái cấu phần tử điều khiển.ví dụ:van chiều,van tiết lƣu - Phần tử điều khiển:điều khiển đơn lƣợng theo yêu cầu thay đổi trạng thái cấu chấp hành.vd: van đảo chiều,ly hợp - Cơ cấu chấp hànhthay đổi trạng thái đối tƣợng điều khiển,là đại lƣợng mạch điều khiển.vd : xilanh động 5.6.3 Thiết kế hệ thống điều khiển robot 5.6.3.1 Mạch khí nén Xi lanh Xi lanh Xi lanh Xi lanh Xi lanh Xi lanh Xi lanh Hê thống truyền dẫn động gồm xilanh:  Xilanh 1: Dẫn động tới /lui khâu robot  Xilanh 2: Dẫn động tới /lui khâu robot  Xilanh 3: Dẫn động tới /lui khâu robot  Xilanh 4: Xoay tới /lui tay kẹp robot  Xilanh 5: Đóng mỡ tay kẹp robot  Xilanh 6: Dẫn động tới /lui giữ phôi để mài  Xilanh 7: Nâng/hạ cấu mài đến vi trí phơi SVTH: Võ Văn Chƣơng 64 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO Các thiết bị sử dụng mạch khí nén:  xi lanh tác động từ hai phía  van đảo chiều 5/2 hai đầu điện từ  thiết bị lọc nƣớc chỉnh áp 5.6.3.2 Thiết kế sơ đồ trạng thái hệ thống điều khiển SVTH: Võ Văn Chƣơng 65 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 6.1 Tóm tắt đánh giá kết đề tài Đề tài “Nghiên cứu, thiết kế máy mài bề mặt chi tiết bích đáy động servo” đƣợc thực khoảng thời gian tháng (từ ngày tháng năm 2015 đến ngày tháng năm 2015) Trong khoảng thời gian đó, thân em tham khảo tài liệu đƣợc hƣớng dẫn giúp đỡ tận tình thầy Đặng Thiện Ngơn Đến em hoàn thành với mục tiêu đề Sản phẩm cuối đề tài là: Nghiên cứu tổng quan tính tốn thiết kế cấu máy Lựu chọn phƣơng án tối ƣu từ phƣơng án đề Vận dụng kiến thức vào việc tính tốn thiết kế hệ thống cho đảm bảo tính cơng nghệ, tính kinh tế tính thẫm mỹ hệ thống Sử dụng phần mềm mô phỏng, mô đƣợc chuyển động thực tế hệ thống, qua thấy đƣợc vai trị chức cụm kết cấu toàn hệ thống Kết nghiên cứu đề tài có khả áp dụng thực tế Trên sở kết đề tài sử dụng để áp dụng vào thực tế cho công ty mài bavia thủ cơng muốn cải tiến theo hƣớng tự động hóa hoàn toàn nhằm nâng cao suất chất lƣợng q trình sản xuất Bên cạnh cịn số hạn chế khuyết điểm cần đƣợc khắc phục 6.2 Đề nghị hƣớng phát triển đề tài Những kết tính tốn lý thuyết mà đề tài đạt đƣợc xem nhƣ giải pháp cần đƣợc áp dụng rộng rãi vào thực tiễn Bên cạnh hạn chế mặt kiến thức, kinh nghiệm nên đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đƣợc góp ý bảo quý anh chị thầy cô Hƣớng phát triển đề tài là: có thời gian điều kiện nghiên cứu điều kiện đạt đƣợc đề tài cần hồn thiện thêm nội dung:  Dựa vào kết nghiên cứu chế tạo hệ thống đƣa vào sản xuất thực tế  Nghiên cứu thiết kế gắn thêm thiết bị điều chỉnh tần số rung cho phễu cấp phôi SVTH: Võ Văn Chƣơng 66 an MSSV: 11143014 CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Văn Dịch,”Tự Động Hóa Sản Xuất” - Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Bành Tiến Long,Trần Thế Lục,Trần Sỹ Túy,”Nguyên Lý Gia Công Vật Liệu”- Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2001 [3] X.A.Popov , Hà Nghiệp Dịch, “Mài Sắt Dụng Cụ Cắt” [4] http://www.m-t.com.vn/chi-tiet-model/376/cha-nham-bang-dia [5] Nguyễn Hoài Sơn,Dao Động Trong Kỹ Thuật,Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hcm [6] Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công Nghiệp,nhà xuất khoa học kỹ thuật [7] Máy Và Thiết Bị Vận Chuyển-Đại Học Bách Khoa Hà Nội [8] Tính Tốn Thiết Kế Hệ Thống Dẫn Động Cơ Khí – Trịnh Chất,Lê Văn Uyển tập [9] Hồ Viết Bình,Tự Động Hóa Q Trình Sản Xuất,Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.Hcm SVTH: Võ Văn Chƣơng 67 an MSSV: 11143014 S an K L 0 ... việc máy mài mặt bích đáy động servo Bích đáy động servo chi tiết quan trọng cụm máy servo Đảm nhiệm chức bảo vệ phần đáy động servo liên kết với phận khác 2.1.2 Kết cấu máy mài mặt bích đáy động. .. động - Đề xuất cấu mài bavia mặt trên, mặt dƣới bích đáy động servo - Đề xuất cấu mài bavia mặt cạnh bích đáy động servo - Tính tốn, thiết kế máy mài làm bavia bích đáy động servo tự động - Các. .. Phƣơng án 2: Mài bavia có sử dụng cánh tay robot 26 CHƢƠNG : TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MÁY MÀI BAVIA CHI TIẾT BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO 27 5.1 TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MÁY MÀI BÍCH ĐÁY ĐỘNG CƠ SERVO