Hệ thống trợ lực lái điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI ĐIỆN Ngành CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Giảng viên hướng dẫn Th s Nguyễn Đỗ Minh Triết Sinh viên thực hiện MSSV Lớp Nguyễn Văn Quân 1711251456 17DOTA3 Trần Hữu Tài 1711251490 17DOTA3 TP Hồ Chí Minh, năm 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI ĐIỆN Ngành CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Giảng viên hướng dẫn Th s Nguyễn Đỗ Minh Triết Sinh viên thự.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI ĐIỆN Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Sinh viên thực hiện: MSSV: Nguyễn Văn Quân 1711251456 17DOTA3 Trần Hữu Tài 1711251490 17DOTA3 TP Hồ Chí Minh, năm 2021 Lớp: BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI ĐIỆN Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Sinh viên thực hiện: MSSV: Nguyễn Văn Quân 1711251456 17DOTA3 Trần Hữu Tài 1711251490 17DOTA3 TP Hồ Chí Minh, năm 2021 Lớp: LỜI CẢM ƠN Đầu tiên nhóm em xin chân thành cảm ơn ban lãnh đạo nhà trường Đại Học Công Nghệ Thành Phố Hồ Chí Minh, giảng viên Viện kỹ thuật Hutech nói riêng đặc biệt hết cảm ơn thầy Nguyễn Đỗ Minh Triết giúp chúng em trình học tập trình tìm tịi nghiên cứu phần để hồn thành đồ án tốt nghiệp “Hệ thống trợ lực lái điện ” Bên cạnh việc trao dồi kiến thức nhà trường, hướng dẫn tận tâm giảng viên Viện kỹ thuật Hutech, bạn sinh viên học ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô khơng nói đến giáo trình tơ, hệ thống điện tử, tính tốn thiết kế tơ giúp nhóm chúng em gần với việc nghiên cứu tính tốn thiết kế tơ, nhờ nhóm chúng em hồn thành đề tài “Hệ thống trợ lực lái điện ” Biết nổ lực hết mình, thách thức thân việc không ngừng học hỏi, sáng tạo Dẫu biết đề tài chưa hoàn thiện cách tốt nhứng bước khởi đầu cho phát triển sau tốt Khơng biết nói nhóm chúng em gửi lời chúc sức khỏe, lời chi ân chân thành đến giảng viên ưu tú trường việc xem xét hỗ trợ nhóm em thực đề tài Chân thành cảm ơn sâu sắc Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech MỤC LỤC CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN GIẢI PHÁP TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRỢ LỰC ĐIỆN 2.1 Hệ thống lái trợ lực điện .6 2.1.1 Khái quát hệ thống lái trợ lực điện 2.2 Sơ lược cấu tạo hệ thống lái trợ điện .10 2.3 Nguyên lý hoạt động trợ lực lái điện 12 2.4 Ưu nhược điểm hệ thống lái trợ lực điện 12 2.5 So sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện 13 2.6 Hệ thống lái trợ lực điện Toyota Vios 2016 Kia Morning 2012 14 2.6.1 Hệ thống lái có trợ lực điện kiểu 15 2.6.2 Sơ đồ khối nguyên lý hệ thống lái trợ lực điện 15 2.7 Hệ thống lái trợ lực điện Honda City 2015 18 2.7.1 Hệ thống lái có trợ lực điện kiểu 18 2.7.2 Hệ thống trợ lực lái điện thích ứng nhanh chuyển động 22 CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT NGHIÊN CỨU VỀ CÁC BỘ PHẬN CỦA HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 24 3.1 Cấu tạo hệ thống lái trợ lực điện Kia Morning 2013 24 3.1.1 Mô tơ trợ lực 24 3.1.2 Bộ điều khiển trung tâm (ECU EPS) .26 3.1.3 Các cảm biến hệ thống lái trợ lực điện 28 GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech 3.1.4 Sơ đồ khối nguyên lý làm việc hệ thống trợ lực lái điện 30 3.1.5 Sơ đồ mạch điện hệ thống lái trợ lực điện 31 3.1.5.1 Các mạch điều khiển động trợ lực DC .31 3.1.5.2 Sơ đồ mạch điện hệ thống EPS Kia Morning 2013 .35 3.1.5.3 Sơ đồ mạch điện dùng IC555 để thay đổi vận tốc thông qua thay tần số đối 36 CHƯƠNG 4: QUY TRÌNH THIẾT KẾ 38 4.1 Thiết kế mô sơ đồ mạch điện thay đổi tốc độ thông qua thay đổi tần số IC555 38 4.1.1 Nguyên lí hoạt động mạch 38 4.2 Vẽ mơ hình trợ lực lái điện Solidwords .41 CHƯƠNG 5: THI CƠNG LẮP GHÉP VÀ CHẠY THỬ MƠ HÌNH 49 5.1 Sơ đồ mạch điện hoàn chỉnh chạy thử 49 5.2 Mơ hình vẽ trợ lực điện Solidwords hồn thiện( vẽ lắp) .51 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 52 6.1 Những kết đạt 52 6.2 Những hạn chế đề tài 52 6.3 Hướng phát triển đề tài 52 6.4 Dự tính thi cơng mơ hình 52 GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Bảng 1: Phân loại hệ thống trợ lực lái Bảng 2.1 Bảng so sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện 13 Hình 2.2 Trợ lực lái điện với mô tơ trợ lực trục lái 15 Hình 2.3 Sơ đồ trợ lực lái kiểu 16 Hình 2.4 Mơtơ trợ lực lắp liền khối cấu lái 18 Hình 2.5 Cụm mơ tơ trục vít, cảm biến góc quay 19 Hình 2.6 Sơ đồ trợ lực lái điện cấu lái 20 Hình 2.7 Cụm mơ tơ trục vít, cảm biến góc quay 21 Hình 2.8 Hoạt động EPS thích ứng chuyển động Honda City 2015 22 Hình 3.1 Mơ tơ trợ lực DC 24 Bảng 3.2 Bảng thông số kỹ thuật mô tơ trợ lực 24 Hình 3.3 Cấu tạo hộp giảm tốc dùng cho trợ lực lái 25 Hình 3.4 Bộ điều khiển trung tâm EPS 26 Hình 3.5 Cảm biến tốc độ đánh lái loại Hall 28 Hình 3.6 Cấu tạo cảm biến mô men lái 29 Hình 3.7 Bản đồ điều khiển ECU hệ thống trợ lực lái điện 31 Hình 3.8 Sơ đồ nối dây động kích từ song song 32 Hình 3.9 Sơ đồ mạch điện đo dịng điện chiều 33 Hình 3.10 Sơ đồ điều chỉnh mô men động điện chiều 34 Hình 3.12 Sơ đồ mạch điện dùng IC555 để thay đổi vận tốc thông qua thay đổi tần số 37 Hình 4.1 Hình ảnh IC 555 38 Hình 4.2 Giao diện đồ họa người dùng 39 Hình 4.3 Xung đo cơng tắc tần số cao với RV1 96% 40 Hình 5.1 Sơ đồ mạch điện 49 Hình 5.2 Xung đo cơng tắc tần số cao với RV1 96% 49 Hình 5.3 Xung đo cơng tắc tần số cao với RV1 49% 50 GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Hình 5.4 Xung đo cơng tắc mạch tần số thấp với RV1 49% 50 Hình 5.5 Xung đo cơng tắc tần số thấp với RV1 96% 51 Hình 5.6 Bản vẽ lắp hồn chỉnh 51 GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech LỜI MỞ ĐẦU Ngành ô tơ giữ vị trí quan trọng phát triển xã hội ô tô dùng phổ biến quốc dân nhiều lĩnh vực khác công nghiệp, nông nghiệp, lâm nghiệp, giao thông vận tải, quốc phòng an ninh Trên tảng đất nước đà phát triển lớn mạnh kinh tế ngành công nghiệp ô tô nước ta ngày trọng phát triển Thể liên doanh lắp ráp ô tô nước ta nước ngày phát triển rộng lớn hầu hết tỉnh nước như: FORD, TOYOTA, HONDA… Một vấn đề lớn đặt việc nắm vững lý thuyết, kết cấu loại xe đại, hệ thống xe để từ khai thác sử dụng xe cách có hiệu cao, đáp ứng yêu cầu giữ tốt, dùng bền, an toàn, tiết kiệm Một hệ thống quan trọng ô tô hệ thống lái Hệ thống có chức điều khiển hướng chuyển động tơ, đảm bảo tính ổn định chuyển động thẳng quay vòng bánh xe dẫn hướng Trong trình chuyển động hệ thống lái có ảnh hưởng lớn đến an tồn chuyển động quỹ đạo chuyển động ô tô, đặc biệt xe có tốc độ cao Do nhà sản xuất ô tô không ngừng cải tiến hệ thống lái để nâng cao tính Hệ thống lái đơn giản, điều khiển khí sử dụng loại xe từ loại xe thô sơ đến ô tô đời Ơ tơ phát triển ngày vận chuyển nhiều hơn, nhanh việc lái điều khiển ngày khó khăn Do hãng xe nghiên cứu phát triển nhiều hệ thống hỗ trợ công việc điều khiển xe người hệ thống thủy lực, hệ thống lái điện… Hệ thống lái điện áp dụng nhiều xe đại đời có nhiều ưu điểm hệ thống lái khác, để hiểu thêm có ưu điểm nào, hoạt động sao, hư hỏng sửa chữa hệ thống lái điện ta tìm hiểu hệ thống Tính cấp thiết đề tài GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Trong năm gần đây, khoa học kỹ thuật giới phát triển mạnh mẽ với thành công rực rỡ lĩnh vực đời sống xã hội, đặc biệt lĩnh vực công nghệ tơ Chúng ta khơng cịn tạo ô tô đơn để lại hay vận chuyển mà cịn tác phẩm thể tiện nghi, sang trọng, an toàn để phục vụ cho nhu cầu sử dụng ngày cao khắc khe người Với mục đích làm quen với công tác nghiên cứu khoa học, củng cố mở rộng kiến thức chun mơn, góp phần nâng cao hiệu sử dụng hệ thống lái điều khiển điện tử ôtô nên chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: Tình hình nghiên cứu Trên giới: Với phát triển mạnh khoa học công nghệ nên nhiều hãng xe lớn Toyota, Ford, Audi, BMW, Mercedes - Benz phát minh tính tốn thiết kế, chế tạo phương pháp trợ lực cho hệ thống lái Việt Nam: điều kiện trình độ kỹ thuật nhiều hạn chế nên dừng lại vấn đề khai thác, vận hành, kiểm tra, bảo trì, sửa chữa phụ tùng, thay Mục đích nghiên cứu Là hội lớn để tụi em củng cố lại kiến thức học suốt thời gian học trường Giúp tụi em hiểu biết thêm nhiều kiến thức thực tế mà nhà trường truyền tải Tạo cho tụi em khả làm việc độc lập, kỹ phương pháp giải vấn đề Bản thân sinh viên không ngừng cố gắng phấn đấu để đạt mục tiêu mà muốn Nhiệm vụ đề tài - Cho phép ô tô dễ dàng quay vịng đơn vị diện tích mặt đường nhỏ GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp - Viện Kỹ Thuật Hutech Các bánh xe dẫn hướng khỏi đường vòng phải tự động quay trạng thái chuyển động thẳng cần tác động thẳng để quay bánh xe trạng thái chuyển động thẳng cần tác động lên vành lái ô tô lực tác động nhỏ lực tác động lái xe vào đường vòng - Đối với hệ thống lái có trợ lực, phải cho phép điều khiển xe hệ thống trợ lực có cố - Đảm bảo khả bị động xe, không gây tổn thương lớn cho người sử dụng va đập diện Phương pháp nghiên cứu - Thu thập tài liệu từ hội thảo - Tham khảo nghiên cứu, báo cáo có liên quan - Sử dụng tư liệu, sách chuyên ngành khí - Tra cứu tài liệu báo, tạp chí internet Bố cục đồ án gồm chương  Chương 1: Giới thiệu đề tài  Chương 2: Tổng quan giải pháp tổng quan hệ thống trợ lực lái điện  Chương 3: Phương pháp giải nghiên cứu phận hệ thống trợ lực lái điện  Chương 4: Quy trình thiết kế  Chương 5: Thi cơng lắp ghép chạy thử mơ hình  Chương 6: Kết luận GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Chân 5: Control voltage tên chân số chúng có chức điện áp điều khiển, chân dùng để điều khiển chân chân ngưỡng chân kích Nếu trường hợp bạn không sử dụng chân tốt bạn nên nối đất thông qua tụ 0.01 microfarad để cải thiện tình trạng nhiễu Chân 6: Chân chân ngưỡng ngõ vào không đảo so sánh số Chân 7: Đây chân xả điện chúng nối vào cực C transistor thông thường nối thêm tụ điện chân xả điện nối đất Chân 8: Chân VCC (chân cấp nguồn) nguồn mà chân thường dùng khoảng 5V đến 18V Nguyên lý hoạt động sơ đồ mạch điện: Hình 4.2 Giao diện đồ họa người dùng - Điện từ ắc quy cấp nguồn cho chân IC 555 để IC hoạt động chân có nhiệm vụ reset mạch nối với chân - Điện ắc quy nối trực tiếp RV1 có nhiệm vụ chỉnh tần điện ắc quy xuống điện trở R1 R2 nối với công tắc SW1 nối hai dãy tần dãy tần số cao C2 (10µF) dãy tần số thấp C1 (0.01µF) - Chân nối với chân R1 R2 nối xuống đất có nhiệm vụ xả điện - Chân số nối với điện áp so sánh chân số nối về công tắc switch nối đất GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 39 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech - Chân IC 555 có nhiệm vụ đưa xung để điều khiển ánh sáng đèn ( D1 D2) nối R3 (1k) R4 (1k) để điều khiển đèn để đo xung mạch chân ta nối chân với chân A máy sóng chân R2 nối với chân B máy sóng - Chân IC 555 nỗi nối với tụ C4 (104) mat Tùy vào công tắc SW1 nối dãy tần số cao C2 (10µF) nối dãy tần số thấp C1 (0.01µF) tùy vào chỉnh tần số RV1 tần số khác máy đo xung có tần số khác - Dựa vào nguyên lý hoạt động bảng ta biết công dụng IC555 trợ lực lái điện dùng để giả lập lập tín hiệu đo tốc xe, tín hiệu xuất chân IC555 chân kết nối trực tiếp vào hộp điều khiển trợ lực lái từ hệ thống tính tốn đánh lái cho với tốc độ xe * Dưới hình ảnh đo xung thay đổi vị trị công tắc RV1 + Khi cơng tắc switch dãy tần số cao C2 (10µF) thay đổi tần số RV1 mạch Hình 4.3 Xung đo công tắc tần số cao với RV1 96% + Khi công tắc switch dãy tần số thấp C2 (0,01µF) thay đổi tần số RV1 mạch GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 40 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Hình 4.5 Xung đo công tắc tần số thấp với RV1 49% 4.2 Vẽ mơ hình trợ lực lái điện Solidwords - Bảng chi tiết hệ thống trợ lực lái điện vẽ Solidwords Rotuyn – Thanh nối GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 41 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Khớp nối Thanh Vỏ GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 42 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Trục lái Rotuyn Chốt chữ thập GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 43 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Nối ren Khớp đăng Nắp đậy motor GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 44 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Nắp đậy motor Thanh nối lái Mặt bích GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 45 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Gía đỡ Chụp cao su Cảng GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 46 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Vô lăng Ecu Vành bánh xe GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 47 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech Lốp xe GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 48 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech CHƯƠNG THI CƠNG LẮP GHÉP VÀ CHẠY THỬ MƠ HÌNH 5.1 Sơ đồ mạch điện hoàn chỉnh chạy thử Hình 5.1 Sơ đồ mạch điện Hình 5.2 Xung đo công tắc tần số cao với RV1 96% + Giải thích: cho hệ thống chạy lúc công tắc (SW1) dãy tần số cao tụ C2 (10µF) lúc chỉnh tần RV1 chỉnh 96% máy đo xung đo GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 49 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech xung hình xung vàng đo từ chân IC555, xung xanh từ chân chung R2 với chân cơng tắc SW1 Hình 5.3 Xung đo công tắc tần số cao với RV1 49% + Giải thích: cho hệ thống chạy lúc công tắc (SW1) dãy tần số cao tụ C2 (10µF) lúc chỉnh tần RV1 chỉnh 49% máy đo xung đo xung hình Hình 5.4 Xung đo cơng tắc mạch tần số thấp với RV1 49% GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 50 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech + Giải thích: cho hệ thống chạy lúc công tắc (SW1) dãy tần số thấp tụ C1 (0.01µF) lúc chỉnh tần RV1 chỉnh 49% máy đo xung đo xung hình Hình 5.5 Xung đo công tắc tần số thấp với RV1 96% + Giải thích: cho hệ thống chạy lúc công tắc (SW1) dãy tần số thấp tụ C1 (0.01µF) lúc chỉnh tần RV1 chỉnh 96% máy đo xung đo xung hình 5.2 Mơ hình vẽ trợ lực điện Solidwords hồn thiện( vẽ lắp) Hình 5.6 Bản vẽ lắp hoàn chỉnh GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 51 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech CHƯƠNG KẾT LUẬN 6.1 Những kết đạt - Vẽ nghiên cứu sơ đồ mạch điện giúp thay đổi vận tốc thông qua thay đổi tần số - Vẽ chi tiết vẽ lắp hoàn chỉnh hệ thống trợ lực lái điện 6.2 Những hạn chế đề tài - Chưa làm mơ hình thực tế - Độ xác chi tiết chưa đạt độ tuyệt đối 6.3 Hướng phát triển đề tài Qua thời gian thực đồ án hệ thống lái trợ lực điện, nhóm chúng em có số đề nghị cho hướng phát triển đề tài: - Nghiên cứu hoạt động hệ thống trường hợp cụ thể, khoảng tốc độ… - Chế tạo thêm thiết bị giả lập tốc độ cho hệ thống - Xây dựng mơ hình vẽ thiết kế phần mềm mô AutoCAD, LabVIEW, SOLIDWORDS,… - Xây dựng giải tốn quay vịng ổn định với trợ giúp máy tính - Nghiên cứu nhiều thuật tốn viết chương trình điều khiển mạch điện từ đơn giản tới phức tạp 6.4 Dự tính thi cơng mơ hình - Thiết kế khung đỡ thực tế cho mơ hình - Lắp thước lái bánh xe vào khung đỡ - Lắp phận giả lập lực cản cho bánh xe - Lắp trục đăng vào thước lái liền kề trục lái với đăng lắp vô lăng - Lắp hệ thống trợ lực (hộp EPS mô tơ trợ lực) vào trục lái GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 52 Đồ án tốt nghiệp Viện Kỹ Thuật Hutech TÀI LIỆU THAM KHẢO TS Nguyễn Văn Nhanh, Ths Phạm Hữu Nghĩa, “Hệ thống điều khiển tự động ô tô”, HUTECH TS Nguyễn Văn Nhanh, Ths Nguyễn Văn Bản, “Hệ thống điện - điện ô tô”, HUTECH TS Nguyễn Phụ Thượng Lưu, “Hệ thống an toàn ổn định tơ”, HUTECH Nguyễn Kim Bính, “Kỹ thuật điện”, Nhà xuất Đại học quốc gia Tp HCM Tăng Văn Mùi, Trần Duy Nam, “Hướng dẫn sửa chữa – bảo trì xe tơ đời mới”, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật GVHD: Th.s Nguyễn Đỗ Minh Triết 53 ... hoạt động trợ lực lái điện 12 2.4 Ưu nhược điểm hệ thống lái trợ lực điện 12 2.5 So sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện 13 2.6 Hệ thống lái trợ lực điện Toyota... loại hệ thống trợ lực lái Bảng 2.1 Bảng so sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện 13 Hình 2.2 Trợ lực lái điện với mơ tơ trợ lực trục lái 15 Hình 2.3 Sơ đồ trợ lực lái. .. ngột nguy hiểm 2.5 So sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện Bảng 2.1 Bảng so sánh hai hệ thống lái trợ lực thủy lực trợ lực điện Trợ lực thủy lực Trợ lực điện Thiết kế Phức tạp Đơn