dùng vi điề khiển ATmega 328

download by : skknchat@gmail.com MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC VIẾT TẮT PHẦN MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN HỆ THỐNG BĂNG CHUYỀN 1.2 CÁC LOẠI BĂNG CHUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM HIỆN NAY CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1.GIỚI THIỆU BO MẠCH ARDUINO NANO 2.1.1 Tổng quan vi điều khiển Arduino NANO 2.1.2 Đọc tín hiệu ngõ vào 2.1.3 Xuất tín hiệu ngõ 2.1.4 Chuẩn giao tiếp 2.1.5 Mơi trường lập trình bo mạch 2.1.5 Các loại bo mạch ARDUINO 10 2.2 CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI 11 2.2.1 Động DC 11 2.2.2 Động Servo 13 2.2.3 Module điều khiển động 14 2.2.4 Cảm biến tiệm cận 15 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 20 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 20 3.1.1 Sơ đồ khối hệ thống 20 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý hoạt động 21 3.1.3 Thiết kế mô hình khí 28 3.2 THIẾT KẾ PHẦN MỀM 30 3.2.1 Lưu đồ thuật toán 30 Lưu đồ thuật toán khối hiển thị 32 TÀI LIỆU THAM KHẢO 33 download by : skknchat@gmail.com download by : skknchat@gmail.com DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Hệ thống băng chuyền Hình 2.1: Vi điều khiển Arduino NANO Hình 2.2: Giao diện IDE Arduino 10 Hình 2.3: Động DC 11 Hình 2.4: Động quay theo chiều kim đồng hồ 12 Hình 2.5: Động quay theo chiều ngược kim đồng hồ 12 Hình 2.6: Động servo 13 Hình 2.7: Module điều khiển động 14 Hình 2.8: Cảm biến tiệm cận 16 Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lý cảm biến 17 Hình 2.10: Cảm biến DC – dây 17 Hình 2.11: Ảnh hưởng kích thước vật 19 Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống 20 Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý hoạt động 21 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 22 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý khối cảm biến 23 Hình 3.5: Senser nhận biết kim loại sắt thực tế 24 Hình 3.6: Senser nhận biết kim loại đồng thực tế 25 Hình 3.7: Sơ đồ nguyên lý khối gạt sản phẩm 25 Hình 3.8: Động servo thực tế sử dụng hệ thống 26 Hình 3.9: Khối xử lý 27 Hình 3.10: Vi điều khiển MCU thực tế 27 Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển băng truyền 28 Hình 3.12: Mạch điều khiển động băng chuyền 28 Hình 3.13: Ảnh mơ hình 29 Hình 3.14: Băng chuyền thực tế 29 Hình 3.15: Lưu đồ thuật tốn chương trình 30 Hình 3.16: Lưu đồ thuật tốn khối hiển thị 32 download by : skknchat@gmail.com Hình 3.17:Giao diện hiển thị thơng số đếm sả n phẩm Error! Bookmark not defined DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Các thông số Arduino NANO Bảng 2.2: Đặc trưng cảm biến 18 download by : skknchat@gmail.com DANH MỤC VIẾT TẮT DC Dòng điện chiều MCU Vi điều khiển DSP Digital motion processor ADC Anolog to digital converter IDE Môi trường phát triển tích hợp PWM Phương pháp điều xung download by : skknchat@gmail.com PHẦN MỞ ĐẦU Xã hội ngày phát triển, nhu cầu vật chất tinh thần người ngày cao, tốn cung – cầu nhà sản xuất tìm cách giải Tự động hóa dây chuyền sản xuất phương án tối ưu, địi hỏi nhanh chóng, xác giảm thiểu nhân cơng lao động Q trình sản xuất ngày tự động hóa cao nâng cao suất sản xuất giảm chi phí nhằm tăng tính cạnh tranh cho doanh nghiệp Vì đề tài nghiên cứu thực nhằm góp phần nhỏ vào mục đích nêu trên, đồng thời giúp cho học sinh, sinh viên thấy mối liên hệ kiến thức học trường với ứng dụng bên thực tế Đề tài mà em thực có nhiều ứng dụng quan trọng nhiều lĩnh vực vận chuyển sản phẩm, phân loại sản phẩm đếm sản phẩm Với hệ thống tự động hóa giảm thiểu nhân cơng kèm với giảm chi phí sản xuất Phân loại sản phẩm toán ứng dụng nhiều thực tế Dùng sức người cơng việc địi hỏi tập trung cao tính lặp lại, nên cơng nhân khó đảm bảo xác cơng việc Chưa kể đến có phân loại dựa chi tiết kỹ thuật nhỏ mà mắt thường nhận Điều ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm uy tín nhà sản xuất Vì vậy, hệ thống tự động nhận dạng phân loại sản phẩm đời phát triển tất yếu nhằm đáp ứng nhu cầu sống Nhận thấy thực tiễn đó, luận văn này, em làm mơ hình nhỏ có chức gần tương tự ngồi thực tế Đó là: Tạo băng chuyền để vận chuyển sản phẩm, phân biệt sản phẩm,phân loại sản phẩm theo kích thước đặt trước download by : skknchat@gmail.com Hiện đất nước ta q trình Cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Chính có nhiều khu cơng nghiệp hình thành với nhiều dây chuyền thiết bị hoạt động đại với đầu tư góp vốn đến từ nước khác giới Trong thập niên gần đây, thiết bị điện tử ứng dụng rộng rãi khắp giới Sự đa dạng phát triển ngành không ngừng thay đổi Điện tử ngành công nghiệp tinh vi giới, phương tiện gần thiếu lĩnh vực như: Viễn thơng, y khoa, phịng thí nghiệm, nghiên cứu… đảm bảo hiệu suất công việc độ tin cậy thỏa mãn cho người sử dụng Sự kết hợp ngành Điện – điện tử ngành khí bước tiến quan trọng phát triển tự động hóa cơng nghiệp Trong nhà máy, sản phẩm sản xuất trước xuất xưởng phải trải qua nhiều giai đoạn kiểm tra sản phẩm Tùy theo sản phẩm sản xuất mà phải kiểm tra qua khâu khác nhau, chẳng hạn kiểm tra chất lượng, kích thước, hình dạng, trọng lượng… Trong đề tài này, em dùng phương pháp nghiên cứu “dùng vi điều khiển ATmega 328” Ngày nay, việc tập trung hóa - tự động hóa cơng tác quản lý, giám sát điều khiển hệ thống tự động nhằm nâng cao hiệu sản xuất, tránh rủi ro, tiết kiệm chi phí hạn chế cơng nhân xu hướng tất yếu trình sản xuất Cùng với phát triển nhanh chóng kỹ thuật vi điện tử, kỹ thuật truyền thông công nghệ phần mềm thời gian qua, điều khiển tự động đời phát triển ngày đa dạng đáp ứng u cầu, địi hỏi q trình tự động lĩnh vực cơng nghiệp Chính phải lựa chọn trình điều khiển cho phù hợp với yêu cầu thực tế, điều khiển sở vật chất cho phép, tiết kiệm chi phí vận hành, nâng cao hiệu sản xuất, dễ dàng bảo trì hệ thống, sữa chữa có cố Thực tiễn đặt vấn đề để quản lý nhà sản xuất hiệu nhất, tiết kiệm an toàn download by : skknchat@gmail.com CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN HỆ THỐNG BĂNG CHUYỀN Ngày với phát triển ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà điều khiển tự động đóng vai trị quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lí, cơng nghiệp tự động hóa, cung cấp thơng tin… phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật giới nói chung phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng Xuất phát từ đợt thực tập tốt nghiệp nhà máy, khu công nghiệp tham quan doanh nghiệp sản xuất, chúng em thấy nhiều khâu tự động hóa q trình sản xuất Một khâu tự động dây chuyền sản xuất tự động hóa số lượng sản phẩm sản xuất băng tải vận chuyển sử dụng hệ thống nâng cấp phân loại sản phẩm Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hồn tồn chưa áp dụng khâu phân loại, đóng bao bì mà cịn sử dụng nhân cơng, nhiều cho suất thấp chưa đạt hiệu cao Hình 1.1: Hệ thống băng chuyền Từ điều nhìn thấy thực tế sống kiến thức mà em học học muốn tạo hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần, đồng thời download by : skknchat@gmail.com đảm bảo độ xác cao kích thước Nên em định thiết kế thi cơng mơ hình sử dụng băng chuyền để phân loại sản phẩm gần gũi với thực tế, thực tế có nhiều sản phẩm sản xuất địi hỏi phải có kích thước tương đối xác thật có ý nghĩa chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với phát triển giới Cấu tạo đơn giản, bền, có khả vận chuyển rời đơn theo hướng nằm ngang, nằm nghiêng kết hợp nằm ngang với nằm nghiêng Vốn đầu tư khơng lớn lắm, tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưởng dễ dàng, làm việc tin cậy, suất cao tiêu hao lượng so với máy vận chuyển khác không lớn 1.2 CÁC LOẠI BĂNG CHUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM HIỆN NAY - Phân loại sản phẩm toán ứng dụng nhiều thực tế Dùng sức người, cơng việc địi hỏi tập trung cao có tính lặp lại, nên cơng nhân khó đảm bảo xác cơng việc Chưa kể đến có phân loại dựa chi tiết kỹ thuật nhỏ mà mắt thường khó nhận Điều ảnh hưởng trực tiếp tới chất lượng sản phẩm uy tín nhà sản xuất - Vì vậy, hệ thống tự động nhận dạng phân loại sản phẩm đời phát triển tất yếu nhằm đáp ứng nhu cầu cấp bách Tùy vào mức độ phức tạp yêu cầu phân loại, hệ thống phân loại tự động có quy mơ lớn, nhỏ khác Tuy nhiên có đặc điểm chung chi phí cho hệ thống lớn, đặc biệt điều kiện Việt Nam Vì đa số hệ thống phân loại tự động đa phần áp dụng hệ thống có yêu cầu phân loại phức tạp, lượng lớn doanh nghiệp Việt Nam sử dụng trực tiếp sức lực người để làm việc - Bên cạnh băng chuyền để vận chuyển sản phẩm yêu cầu cao đặt phải có hệ thống phân loại sản phẩm Còn nhiều dạng phân download by : skknchat@gmail.com 19 Vật liêu kim loại nhâm : khoảng thu 28% Vì vậy, để phân biệt sản phẩm theo vật liệu, sử dụng cảm biến có độ nhạy khác nhau,hoặc bố trí khoảng cách khác f) Ảnh hƣởng kích thƣớc vật: Hình 2.11: Ảnh hưởng kích thước vật Khoảng cách phát chịu ảnh hưởng kích thước vật (vật nhỏ làm giảm khoảng cách phát hiện) Đồng thời loại độ dày lớp mạ ảnh hưởng đến khoảng cách phát thực g) Khoảng cách phát – độ trễ: Độ trễ cảm biến mô tả chênh lệch khoảng cách mà cảm biến hoạt động khoảng cách mà cảm biến trở lại trạng thái ban đầu Độ trễ nhỏ cho phép định vị xác vật Giá trị độ trễ thường nằm khoảng 5-10% Sau lên thiết kế thử nghiệm em chọn loại sau : Cảm biến để nhận biết kim loại sắt LJ18A3-8-Z/BX - Khoảng cách nhận biết 8mm đến 18mm - Hoạt động với mức volt 6VDC 36VDC - Dòng tiêu thụ 300mA Với tính cảm biến vật thể với khoảng cách xa, ổn định, tiêu thụ lượng thấp, dễ dàng lắp đặt dễ sử dụng download by : skknchat@gmail.com 20 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3.1.1 Sơ đồ khối hệ thống Hiển thị PC Động băng chuyền Arduino NANO Động gạt sản phẩm Cảm biến Nguồn Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống Hệ thống gồm khối : Khối điều khiển trung tâm : Sử dụng ATMEGA 328 chứa phần mềm sau biên dịch làm nhiệm vụ điều khiển toàn hệ thống, bao gồm: Đọc tín hiệu từ cảm biến , gạt sản phẩm, điều khiển hệ thống băng chuyền, xuất tín hiệu lên giao diện Khối điều khiển băng chuyền : Sử dụng động DC 12V có giảm tốc dùng mạch điều khiển động tích hợp để điều khiển băng chuyền quay theo tốc độ định mức Khối cảm biến phân biệt sản phẩm : Sử dụng cảm biến kim loại khơng tiếp xúc, có loại cảm biến để nhận biết kim loại đồng kim loại sắt Khối gạt sản phẩm khỏi băng chuyền : Sử dụng động servo để làm nhiệm vụ gạt sản phẩm khỏi băng chuyền cảm biến xác định theo loại sản phẩm đồng sắt Khối nguồn : Làm nhiệm vụ cung cấp điện áp cho toàn mạch (12V,5V) download by : skknchat@gmail.com 21 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG - Đầu tiên khối xử lý (Arduino NANO) khởi động động băng chuyền để di chuyển sản phẩm phương pháp điều chế độ rộng xung PWM, nhằm tăng giảm tốc độ băng chuyền - Tiếp theo bắt đầu kiểm tra cảm biến để phân loại sản phầm thông qua hai ngắt board Arduino NANO - Khi có sản phẩm vào cảm biến vật liệu đồng động băng chuyền ngừng lại điều khiển động gạt sản phầm xuống khay đựng sản phẩm Đồng thời gởi liệu có sản phẩm đồng rơi vào khay để hiển thị lên máy tính - Sản phẩm sắt làm tương tự sản phẩm đồng - Cuối phần mềm máy tính thơng kê liệu gởi lên, hiển thị số lượng sản phẩm có khay vật liệu 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý hoạt động Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý hoạt động download by : skknchat@gmail.com 22 3.1.2.1 Khố i nguồn: Sau kiể m tra cơng xuất tiêu thụ củ a mạch có hệ thố ng thực nghiệm lẫn lý thuyết có kết sau : - Mạch ATMEGA tương ứng với 5V - Mạch cảm biến tương ứng với 5V - Mạch điều khiển động băng chuyền tương ứng với 12V - Mạch động servo gạt sản phẩm tương ứng với 5V Từ kết kiểm nghiệm ta tính tốn cơng xuất tiêu thụ tổng mạch nên em chọn mạch nguồn có cơng suất phù hợp đáp ứng yêu cầu Sau tìm hiểu chức mà hệ thống yêu cầu, qua thông số kỹ thuật mạch dùng hệ thống Với tiêu chí đưa ra, công xuất nguồn cung cấp phù hợp, đơn giản, dễ sử dụng, độ bền vững tốt có tính ổn định cao nên giải pháp nguồn chọn sau : Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý khối nguồn Với yêu cầu 12V cho mạch nguồn tổng hạ áp cho nguồn 5V cho mạch hệ thống Mạch hoàn thiện sau : Trong khối em sử dụng nguồn 12V DC nguồn để cung cấp điện cho toàn hệ thống, đồng thời cung cấp nguồn cho mạch khối điều khiển băng download by : skknchat@gmail.com 23 chuyền Nguồn đưa qua LM7805 nguồn ổn áp 5V với dòng tối đa 1A cung cấp cho phần cảm biến động servo vi xử lý ATMEGA 328 3.1.2.2 Khối cảm biến: Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý khối cảm biến Khối cảm biến có khả phát vật thể kim loại với kim loại khác tương ứng với khoảng cách mặc định cảm biến Có nhiều loại cảm biến tương ứng với vai trò chung cảm nhận kim loại loại cảm biến có khoảng cách tương ứng khác Cảm biến kim loại sắt: Cảm biến để nhận biết kim loại sắt LJ18A3-8-Z/BX - Đường kính đầu cảm biến 160mm - Khoảng cách nhận biết 8mm đến 18mm - Hoạt động với mức volt 6VDC 36VDC - Dịng tiêu thụ 300mA - Với tính cảm biến vật thể khoảng cách xa, ổn định, tiêu thụ lượng thấp, dễ dàng lắp đặt dễ sử dụng download by : skknchat@gmail.com 24 Hình 3.5: Senser nhận biết kim loại sắt thực tế Cảm biến kim loại đồng: Cảm biến để nhận biết kim loại đồng UP12RD-4NA - Cảm biến kim loại với khoảng cách 4mm - Đây loại NPN - Hoạt động với mức Volt 5VDC 35VDC - Dòng tiêu thụ tối đa 200mA - Đường kính đầu cảm biến 120mm download by : skknchat@gmail.com 25 Hình 3.6: Senser nhận biết kim loại đồng thực tế 3.1.2.3 Khối gạt sản phẩm Hình 3.7: Sơ đồ nguyên lý khối gạt sản phẩm download by : skknchat@gmail.com 26 Có nhiều cách thức để đưa sản phẩm khỏi băng chuyền: Dùng cánh tay robot để gắp, dùng để đẩy em chọn dùng động servo để gạt sản phẩm khỏi băng chuyền Có nhiều loại động có khả đảm bảo yêu cầu đưa hệ thống gạt sản phẩm băng chuyền đề tài Sau kiểm nghiệm em chọn động servo MG90S Loại động có kích thước nhỏ gọn dễ sử dụng phù hợp với yêu cầu đề tài Động hoạt động khoảng 4.8VDC 6.0VDC Trong mạch em dùng 5VDC để điều khiển Hình 3.8: Động servo thực tế sử dụng hệ thống Với tính hoạt động quay vịng theo góc tọa độ định mức, cộng với hổ trợ bánh để tăng thêm lực momen xoắn động - Động đạt momen xoắn lên đến 2kg/cm - Được điều chế tín hiệu analog - Kích thước nhỏ gọn 2.8×12.2×28.5mm 3.1.2.4 Khối xử lý - Nhận tín hiệu từ cảm biến xử lý xuất tin hiệu khối, có tin hiệu từ cảm biến xác nhận kim loại vật liệu gi xuất tin hiệu điều khiển động băng chuyền động gạt sản phẩm xuất tin hiệu lên giao diện download by : skknchat@gmail.com 27 Hình 3.9: Khối xử lý Hình 3.10: Vi điều khiển MCU thực tế Thiết kế ban đầu hệ thống dùng vi điều khiển MCU ATMEGA 328 đủ điều kiện đáp ứng yêu cầu Với nhiệm vụ kiểm tra tín hiệu đưa từ phận cảm biến (cảm biến kim loại), sau so sánh xử lý tín hiệu, xuất tín hiệu đồng thời điều khiển khối hệ thống (khối gạt sản phẩm khối điều khiển băng chuyền) Các chân sử dụng ATMEGA 328 với chức nhu sau : - Port cảm biến kim loại sắt - Port cảm biến kim loại đồng - Port chân điều khiển động servo gạt sản phẩm kim loai sắt - Port chân điều khiển động servo gạt sản phẩm kim loại đồng - Port chân điều khiển khối băng chuyền download by : skknchat@gmail.com 28 Ngoài cịn chân Reset hệ thố ng có nhữ ng trạng thái trục trặc 3.1.2.5 Khối điều khiển băng chuyền Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển băng truyền Để di chuyển sản phẩm đến cảm biến phân loại Hình 3.12:Mạch điều khiển động băng chuyền 3.1.3 Thiết kế mơ hình khí Phần cứng gồm vị trí gắn kết khối thiết bị : Băng chuyền Động băng chuyền download by : skknchat@gmail.com 29 Động servo gạt sản phẩm Khối mạch điều khiển xử lý tín hiệu Hình 3.13: Ảnh mơ hình Kích thước dài 50cm x rộng 15cm x cao 19cm Thi cơng hồn thành sản phẩm Hình 3.14: Băng chuyền thực tế - Đầu tiên tính tốn đưa kích thước thực tế - Tìm hiểu đưa quuyết định chọn chất liệu - Đưa thiết kế bố trí mạch hệ thống - Chất liệu chọn sắt,đơn giản dễ tìm kiếm dễ sử dụng download by : skknchat@gmail.com 30 - Sau gia cơng thành đoạn nhỏ giống kích thước tính tốn, cố định chúng lại thành khối thiết kế - Lắp ráp bảng mạch thiết bị vào theo mơ hình tính tốn 3.2 THIẾT KẾ PHẦN MỀM 3.2.1 Lƣu đồ thuật tốn Lưu đồ thuật tốn chương trình Hình 3.15: Lưu đồ thuật tốn chương trình download by : skknchat@gmail.com 31 Mô tả hoạt động: Đầu tiên vào chương trình ta khởi tạo thơng số thể thông như: Các chân I/O, giao thức giao tiếp máy tính UART, trình phục vụ ngắt chân số 3, chân tạo xung PWM điều khiển cho động Servo Sau khởi tạo giá trị cần thiết ta tiếp tục vào chương trình Đầu tiên ta khởi động băng chuyền để đưa sản phẩm cần phân loại vào Các cảm biến phần loại đặt theo thứ tự: Sắt, đồng Vì board Arduino Nano có chân ngắt ngồi, nên tơi chọn giải pháp sử dụng chân ngắt cho cảm biến sắt hồng ngoại Chân tín hiệu cảm biến sắt nối song song với chân số Khi có ngắt chân số ta xét điều kiện Nếu pin6 =1 có nghĩa sản phẩm nằm vị trí cảm biến sắt Ngược lại sản phẩm cảm biến hồng ngoại Nếu có ngắt chân số có nghĩa sản phẩm dừng lại vị trí cảm biến đồng Khi xác định loại vật liệu ta cho dùng băng chuyền, điều khiển động Servo đẩy sản phẩm xuống khay đựng, gởi liệu đếm thêm số lượng sản phẩm khay lên máy tính thơng qua giao tiếp UART.Tại PC có phần mềm để hiển thị số lượng sản phẩm có khay download by : skknchat@gmail.com 32 Lƣu đồ thuật tốn khối hiển thị Hình 3.16: Lưu đồ thuật tốn khối hiển thị Mơ tả hoạt động: Phần mềm kết nối với cổng COM chờ liệu gởi từ mạch điều khiển băng chuyền Khi có liều phần mềm đọc chuỗi cắt liệu, liệu nhần tăng số lượng vật liệu sắt Và cộng thêm vào số lượng đồng Sau tiếp tục chờ lệnh gởi lên từ mạch điều khiển download by : skknchat@gmail.com 33 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu nước [1] Trần Trọng Minh – Giáo trình điện tử cơng suất, Nhà xuất giáo dục, xuất 11-2007 [2] Lê Cảnh Trung - Phạm Quang Huy - Lập trình điều khiển với Arduino Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, 2014 [3] Nguyễn Văn Thọ - Linh kiện & Mạch điện tử, Bộ môn Điện tử viễn thông, Khoa công nghệ thông tin, Đại học Duy Tân Tài liệu nước [4] MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification Revision 3.4, release 08/19/2013 [5] L298 Dual Full-Bridge Driver Product Specification, Jenuary 2000 [6] Everything You Need to Know about the nRF24L01 and MiRF-v2 Written by Brennen Ball, 2007 [7] Brian W.Evans, Arduino Programming Notebook, August 2007 [8] Brian Evans, Beginning Arduino Programming, 2011 [9] Robert Mahony, Tarek Hamel, Jean-Michel Pflimlin, Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3), December 12-15, 2005 [10] Shane Colton, The Balance Filter, Rev.1: Submitted as a Chief Delphi white paper - June 25, 2007 Tài liệu website [11]http://www.invensense.com/ [12]http://www.arduino.cc/ [13]http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#chapter21 [14]https://sites.google.com/site/myimuestimationexperience/filters/complementary -filter [15]http://vnrobotics.com/product/p/6967/17478/rf-nrf24l01.html?l=vn download by : skknchat@gmail.com ... lượng… Trong đề tài này, em dùng phương pháp nghiên cứu ? ?dùng vi điều khiển ATmega 328? ?? Ngày nay, vi? ??c tập trung hóa - tự động hóa cơng tác quản lý, giám sát điều khiển hệ thống tự động nhằm... Sức mạnh xử lí : Xung nhịp: 16MHz EEPROM: 1KB (ATmega3 28) 4KB (ATmega2 560) SRAM: 2KB (Atmega3 28) 8KB (Atmega2 560) Flash: 32KB (Atmega3 28) 256KB (Atmega2 560) 2.1.2 Đọc tín hiệu ngõ vào Digital:... để xuất tín hiệu điều chế xung PWM Độ phân giải tín hiệu PWM 8-bit Số lượng cổng PWM bo dùng Atmega3 28 6, bo dùng Atmega2 560 14 PWM có nhiều ứng dụng vi? ??n thông, xử lý âm điều khiển động mà phổ