Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho Robot hai khâu

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... tay robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động lực học để từ xây dựng điều khiển Robot xác ... vi nghiên cứu xác định, luận văn tập trung nghiên cứu thiết kế điều khiển động học ngược ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển robot khâu Qúa trình thực hiện, tác giả thấy rằng, việc sử dụng điều...

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC

... điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... pháp mô hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm :  Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống  Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống  Xây dựng điều khiển PID  Chỉnh định thông số điều ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...

Báo cáo đề tài: Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC ppt

... số điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... QUAN Báo cáo tìm hiểu phương pháp mô hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm :  Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống  Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống  Xây dựng điều khiển ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...

nghiên cứu hệ thống dẫn đường dgps và ứng dụng trong điều khiển giao thông

... DGPS DGPS c phõn lm hai loi: DGPS cc b (LADGPS Local-Area Diffirential GPS) v DGPS din rng (WADGPS Wide-Area Diffirential GPS) DGPS cc b LADGPS l mt dng ca DGPS ú cỏc mỏy thu GPS ca ngi s dụng ... Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 47 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng iu khin giao thụng 2.6.2.1 CU TRểC CA H THNG DGPS Nh ó núi trờn, h thng DGPS dựa hon ton vo nn tng ca GPS cho nờn DGPS cú cu ... Cỏc trm tham chiu hay trm DGPS Trung tõm iu khin DGPS (iu khin chung cho cỏc trm tham chiu) c th hin nh hỡnh di õy Hỡnh 23: S tng th h thng DGPS Trm DGPS Cỏc trm DGPS cú cu to ging nh mỏy thu...

MÔ HIÌNH hệ THỐNG điều KHIỂN tự ĐỘNG và xây DỰNG bộ điều KHIỂN PID

... BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  Hiệu chỉnh thông số điều khiển PID: ... điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... pháp mô hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm :  Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống  Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống  Xây dựng điều khiển PID  Chỉnh định thông số điều...

Thiết kế bộ thực nghiệm xe điện, nhận dạng mô hình bánh xe và xây dựng bộ điều khiển phát động ứng dụng với xe điện PET

... tài Thiết kế thực nghiệm xe điện, nhận dạng mô hình bánh xe xây dựng điều khiển phát động ứng dụng với xe điện PET nhằm mục đích khắc phục nhược điểm tồn xe điện PET, tạo tiền đề ứng dụng thực ... kế điều khiển trình bày chương -40- http://www.ebook.edu.vn Chương Thiết kế điều khiển phát động bánh xe xe điện PET Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHÁT ĐỘNG BÁNH XE XE ĐIỆN PET 5.1 Các vấn đề điều ... đến (2-7) ta xây dựng mô hình bánh xe hình 2.4 Hình 2.4 Mô hình bánh xe [13] -9- http://www.ebook.edu.vn Chương Đề xuất phương pháp nhận dạng mô hình bánh xe điện thực nghiệm Từ mô hình xác định...

Nghiên cứu, thiết kế và xây dựng bộ điều khiển lò tôi dao cắt giấy

... hành thực đề tài Nghiên cứu, thiết kế xây dựng điều khiển lò dao cắt giấy nhằm mục đích điều khiển giám sát hệ thống lò dao công ty Z.C Việt Nam Nội dung bao gồm khâu thiết kế, chế tạo, nhận ... tạo lò công ty Z.C Việt Nam Hiểu tầm quan trọng việc điều khiển nhiệt độ lò dao cắt giấy, cụ thể Công ty Z.C Việt Nam nên chọn đề tài: Nghiên cứu, thiết kế xây dựng điều khiển nhiệt độ lò dao cắt ... Thiết kế điều khiển mô hệ thống .43 Phương pháp thiết kế điều khiển lò dao 43 Phương pháp nhận hệ thống lò dao .48 Mô hệ thống điều khiển PID 71 Chương 5: Thi công hệ thống xây...

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC

...

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp

...

Luận văn: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp pdf

...

Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển điểm sáng trong hệ thống chiếu sáng đô thị

... 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIÊN ĐIỂM SÁNG TRONG HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG ĐÔ THỊ 36 4.1 Các chức điều khiển điểm sáng 36 4.2 Các đặc điểm điều khiển điểm sáng 36 4.3 Sơ đồ khối điều ... điều khiển điều khiển, kiểm sóat quản lý tới điểm sáng thời điểm … [6] Mục tiêu luận văn này, muốn thiết kế xây dựng điều khiển điểm sáng tích hợp vào hệ thống chiếu sáng đô thị có Việt Nam Từ điều ... vực Điểm sáng 01 Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Tủ đk khu vực Điểm sáng 01 Cấp ĐK Điểm sáng 01 Tủ đk khu vực Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Dãy đèn đường Hình 25: mô hình hệ thống...

108
1,137
2

Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển công suất laser ghép nối với máy tính

...

Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển hệ thống Camera đa kênh ghép nối với máy tính

... trng thỏi tng ng vi camera c c h n : Gi ỏ tri og ic C a m e r a c chon 0 Camera 0 Camera Camera 1 Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 I Camera Bng 1: Bang trng thỏi chn camera 4.3.2 iu khiờn ... s khoa hc D5 D4 Camera c chon Trang 49 Chn 4: Thit k h (hũnớ diu khin (ú hp Camera 0 0 Ca me 0 Camera 0 Camera 0 I Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 Camera Bng 2: Bang m chn camera Dng tớn ... ca camera, bit s dng chn camera Th t cỏc bit tng ng nh sau: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 DO Cỏc bit D0--D3: iu khin cỏc chc nõng Cỏc bit D4-rD7: Chn camera * Chn camera: Bng giỏ tr mó ca cỏc bit chn camera: ...

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động (GSM)

... in nh qua in thoi di ng cng l mt phn ca hng nghiờn cu 1.1 Tình hình nghiên cứu ứng dụng công nghệ di động n-ớc 1.1.1 Vấn đề nghiên cứu ứng dụng công nghệ di động hệ thống điều khiển giám sát giới ... Nokia 20 Chng Thiết kế phần cứng, xây dựng phần mềm điều khiển thiết bị điện nhà H Thng iu khin qua tin nhn SMS c phõn chia thnh (Hỡnh 3.1): +) Khi nhn tin nhn SMS ( in thoi di ng) Nhn tin nhn ... Packet Radio Service) hoc MMS 1.1.2 Vấn đề ứng dụng công nghệ di động lĩnh vực Việt Nam Ti Vit Nam, cỏc mng in thoi di ng ó v ang phỏt trin vi tc cao Hin chỳng ta ó cú nh cung cp dch v in thoi di...

Xem thêm