xây dựng bộ điều khiển thích nghi cho robot và so sánh kết quả với bộ điều khiển rise
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
... trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng Vào-Ra ... Lớp: Cơ Điện Tử K53 Đồ án tốt nghi p GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển...
- 90
- 685
- 13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh...
- 82
- 2,215
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng ... chế tạo lắp ráp Robot Có thể nói, Robot góp phần lớn vào nghi p công nghi p hoá, đại hoá đất nước Với ý nghĩa to lớn Robot công nghi p, chắn ngành công nghi p chế tạo ứng dụng Robot phát triển...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Mục lục Lời nói đầu CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P .6 I.1 .Robot công nghi p: I.1.1 Sự đời Robot công nghi p ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng ... Huy Tùng, nghi n cứu đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc...
- 89
- 796
- 4
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công tắc ... ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điều chỉnh hướng thích hợp Tuy nhiên, robot dò đường, cảm biến bố trí gần mặt đường nguồn sáng để so sánh lúc robot tạo Nhưng đâu lại có sai lệch cường độ sáng ... Thật ra, robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điều chỉnh...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghi p Hệ thống ừuyền ... như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P...
- 23
- 611
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... điều khiển mờ F đóng vai trò điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: Các qui tắc mờ dùng để hiệu chỉnh thông số điều khiển tuyến tính sơ đồ điều khiển thích nghi Nếu đối tượng phi tuyến...
- 14
- 1,688
- 53
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điều ... không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình ... Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống Để đạt...
- 17
- 1,134
- 0
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điều khiển PID số Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghi p Sử dụng điều ... toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lập trình điều ̣ ̣ khiển ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Cho điều khiển P Kp = kidt c1''' Td = T1 cho điều khiển PD Và = a + c. xác định dựa vào độ độ điều chỉnh cực đại mong muốn R(s) = Kp (1+ S )I TI 2.2 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN H2/H∞ Điều khiển...
- 89
- 1,064
- 1
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, ... thể tạo bời đầu vào điều khiển trơn , thay đầu vào điều khiển chuyển mạch Sự tương đương đầu vào điều khiển chuyển mạch tần số vô hạn điều khiển phản hồi trơn biết đến ý tưởng điều khiển tương đương ... 4.2 Xây dựng điều khiển 45 4.2.1 Bộ điều chỉnh dòng điện .45 4.2.2 Bộ điều chỉnh điện áp 54 4.2.2.1 Thử nghi m thông số hệ thống 58 4.2.2.2 Thử nghi m tính điều...
- 76
- 572
- 1
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... 11 Véc tơ điều khiển đầu vào η Hình 11 biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào η1 η2 AGV quỹ đạo tham chiếu đường thẳng Nó cho thấy véc tơ điều khiển đầu vào η1 thay đổi cách nhanh chóng vào thời ... ngắn vận tốc tham khảo tuyến tính Điều khiển véc tơ đầu vào η với k P , k D , kV làm cho véc tơ sai số đến không Thay biểu thứcvéc tơ đầu vào điều khiển (38) vào biểu thức (37), hệ thống vòng ... tuyến tính, hệ thống phụ điều khiển sai số vị trí vận tốc (41) Khối đường đứt đoạn hình đại diện cho hệ thống lớn với đầu vàođầu tuyến tính Véc t điều khiển đầu vào (39) làm cho véc tơsai số hội...
- 9
- 614
- 9
DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010
... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích phân - Quy luật điều khiển vi phân Từ quy luật ta có điều khiển ... Bộ điều khiển PID dử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp e(t) u(t) TI S Kp TD S e(t) (-) PID u(t) Đối tượng điều khiển Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý điều khiển với điều...
- 138
- 737
- 2
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...
- 83
- 1,089
- 1
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành
... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 2.1.1 Điều khiển ON/OFF Đây phơng pháp điều khiển đơn giản nên có chất lợng điều...
- 108
- 1,345
- 13
Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành
... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... quỹ đạo cho Robot tự hành Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự...
- 95
- 1,109
- 4
Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghi n cứu tổng quan robot hàn di động hai bánh xe - Xây dựng mô hình toán cho robot hàn Mô hình hình học robot hàn, ... cầu, điều kiện môi trường có nhiễu (như ma sát, sức cản gió…) Với lý trên, luận văn đưa giải thuật điều khiển mà kết hợp điều khiển trượt sở điều khiển động học động lực học với giải thuật điều khiển ... giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trượt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, sử dụng để giải toán điều khiển bám cho WMR Robot sử dụng thực nghi m có tên MICRO kết mô robot bám đường thẳng...
- 100
- 387
- 1
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... 3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào vector trượt thích nghi sử dụng tốc độ tay ước ... Hương nghi n cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot ... kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo mong trí thực tay máy robot hội tụ tín hiệu vị muốn trên, thay đổi hệ số kP khoảng trí đặt với...
- 7
- 411
- 2
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25