nghiên cứu hệ thống dẫn đường dgps và ứng dụng trong điều khiển giao thông

Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông LỜI MỞ ĐẦU Giao thông vận tải là một trong những lĩnh quan trọng, là huyết mạch của nền kinh tế quốc dân. Ngày nay cùng với sự phát triển của xã hội, nhu cầu vận tải ngày càng đòi hỏi tăng cả về số lượng và chất lượng. Do vậy phát triển giao thông vận tải là một trong những ưu tiên hàng đầu của các nước trên toàn thế giới. Với Việt Nam, là một trong những nước đang phát triển, vấn đề cơ sở hạ tầng trong đó có giao thông vận tải đã và đang được chú trọng phát triển. Trong giao thông vận tải, ngoài việc cã cơ sở hạ tầng như đường xá, bến bãi hay phương tiện tốt thì việc quản lý, điều hành, giám sát và điều khiển các phương tiện mang mét ý nghĩa quan trọng, góp phần không nhỏ vào sự thành công của giao thông. Với mỗi loại hình giao thông khác nhau thì việc quản lý, giám sát và điều khiển có thể khác nhau, nhưng nguyên lý chung của việc giám sát, quản lý và điều khiển các phương tiện vận tải đều phải định vị được phương tiện. Việc định vị phương tiện có thể qua nhiều phương pháp khác nhau, nhưng với khả năng định chính xác, an toàn, toàn cầu và linh hoạt, DGPS đã và đang trở thành một công cụ định vị hiệu quả và đã được ứng dông để dẫn đường trong giao thông tại nhiều quốc gia trên thế giới. Với ưu điểm diện phủ sóng vệ tinh rộng khắp, đé chính xác cao, giá thành thấp, DGPS là sự lùa chọn hợp lý để giải quyết bài toán dẫn đường trong giao thông vận tải. Với những lý do trên, dưới sự hướng dẫn tận tình của cô Trịnh Thị Hương – Giảng viên Bộ môn Tín hiệu giao thông cùng các thầy, cô trong khoa Điện - Điện tử trường Đại học Giao thông vận tải, em đã mạnh dạn chọn đề tài: “Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông” làm đề tài tốt nghiệp. Qua đây em xin chân thành cảm ơn cô Trịnh Thị Hương – Giảng viên Bộ môn Tín hiệu giao thông và các thầy cô trong khoa Điện - Điện tử trường Đại Líp: Tín hiệu giao thông K45 1 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông học Giao thông vận tải đã tận tình hướng dẫn và giúp đỡ em trong quá trình học tập cũng như trong quá trình tìm tài liệu tham khảo để hoàn thành đồ án này. Em còng xin chân thành cảm ơn các bạn đã nhiệt tình giúp đỡ em trong thời gian hoàn thành đồ án. Do thời gian, tài liệu và kiến thức còn hạn chế, đồ án của em không tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận được sự góp ý của quý thầy cô và tất cả các bạn để đồ án được hoàn thiện hơn. Hà Nội, ngày 10 tháng 05 năm 2009 Sinh viên thực hiện Líp: Tín hiệu giao thông K45 2 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG. 1.1 KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG 1.1.1 KHÁI NIỆM DẪN ĐƯỜNG Nh chóng ta đã biết mọi sự chuyển động của chóng ta hay của một vật điều luôn hướng tới một đích đến cụ thể nào đó. Để chúng ta có thể đến được đích đó thì luôn cần một sù định hướng rõ ràng. Trong thực tế cuộc sống hàng ngày, sự di chuyển của chúng ta giữa hai điểm thường được chúng ta định trước, do đó sự di chuyển của chúng ta còng theo một hướng nhất định để đến được đích của mình. Để có cái nhìn khái quát hơn về dẫn đường ta có thể đưa ra định nghĩa sau: “Dẫn đường là một môn khoa học nghiên cứu về các phương pháp và các thiết bị thu nhận các thông tin xác định vị trí chuyển động của đối tượng bị điều khiển.” Nh vậy, từ định nghĩa ta có thể thấy được hai nghiệm vụ chính mà dẫn đường đặt ra là: • Nghiên cứu về các phương pháp dẫn đường. • Nghiên cứu về các thiết bị dẫn đường. Sau đây giới thiệu chung về các phương pháp dẫn đường và đi sâu nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS. 1.2 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ NHỮNG PHƯƠNG PHÁP DẪN ĐƯỜNG Người ta phân loại các phương pháp dẫn đường dùa trên việc sử dụng các kỹ thuật (kỹ thuật sử dụng trong các thiết bị dẫn đường) khác nhau. 1.2.1 DẪN ĐƯỜNG BẰNG MỤC TIÊU Phương pháp dẫn đường bằng mục tiêu là phương pháp dẫn đường và xác định vị trí của đối tượng bị điều khiển bằng những mục tiêu nhìn thấy. Phương pháp dẫn đường này là phương pháp cổ xưa và đơn giản nhất. Phương pháp dẫn đường bằng mục tiêu này chịu ảnh hưởng lớn của điều kiện tự nhiên, thời tiết. Phương pháp này có độ chính xác không cao và có tính định tính. Líp: Tín hiệu giao thông K45 3 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông 1.2.2 DẪN ĐƯỜNG BẰNG DỰ ĐOÁN Phương pháp dẫn đường bằng dự đoán là phương pháp dẫn đường dùa vào vị trí xuất phát ban đầu, tốc độ di chuyển và hướng di chuyển để dự đoán vị trí của phương tiện. Dùa vào những thông số đó, người ta có thể tính toán ra được hướng còng nh vị trí của mình. Nhưng phương pháp dẫn đường này lại chịu tác động của ngoại cảnh nh dòng chảy, gió… cho nên độ chính xác của phương pháp không cao và quan trọng hơn là không ổn định. 1.2.3 DẪN ĐƯỜNG THIÊN VĂN HỌC Dẫn đường bằng thiên văn học là dùa vào việc quan sát các thiên thể đã biết trên bầu trời như mặt trời, mặt trăng và các vì sao, sử dụng sextant (kính lục phân) để đo độ cao và góc độ giữa các thiên thể, dùng đồng hồ (thời kế) để đo thời gian và dùng lịch thiên văn để tính toán vị trí của tàu. Phương pháp dẫn đường thiên văn học là phương pháp dẫn đường có độ chính xác tương đối cao và được sử khá rộng rãi trong ngành hàng hải, nhưng bị hạn chế là không thể sử dụng được trong những điều kiện thời tiết xấu hay vào ban ngày khi mà không thể quan sát được mặt trăng hay bất kỳ một ngôi sao nào. 1.2.4 DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH Phương pháp dẫn đường quán tính dựa trên hiểu biết vị trí, vận tốc và động thái ban đầu của phương tiện, từ đã đo tốc độ động thái và gia tốc rồi dùng phương pháp tích phân để tính toán ra vị trí của phương tiện. Đây là phương pháp dẫn đường duy nhất không dựa vào nguồn tham khảo bên ngoài. Nếu phương pháp dẫn đường vô tuyến chịu ảnh hưởng của sóng vô tuyến điện và không sử dụng được trong những khu vực không có sóng thì phương pháp dẫn đường quán tính có thể khắc phục được. Phương pháp này có độ chÝnh xác tương đối cao, nhưng nó lại chịu sai sè chu trình. Líp: Tín hiệu giao thông K45 4 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông 1.2.5 DẪN ĐƯỜNG VÔ TUYẾN ĐIỆN (RADIO NAVIGATION) Dẫn đường vô tuyến điện là phương pháp sử dụng sóng vô tuyến từ một trạm phát sóng cố định có vị trí đã biết, tại điểm thu sãng máy thu sẽ tính toán thời gian, khoảng cách và kết quả thu được vị trí máy thu sóng vô tuyến điện. Một số hệ thống dẫn đường vô tuyến trên mặt đất vẫn còn đến ngày nay. Một hạn chế của phương pháp sử dụng sóng vô tuyến điện được phát trên mặt đất là chỉ có hai lựa chọn: 1) hệ thống rất chính xác nhưng không bao phủ được phạm vi rộng lớn; 2) hệ thống bao phủ được một phạm vi rộng lớn nhưng lại không chính xác. Sóng vô tuyến tần số cao có thể cung cấp vị trí chính xác nhưng chỉ cã thể bao phủ vùng nhỏ hẹp. Sóng vô tuyến tần số thấp (như sãng đài FM, frequency modulation, sãng điều tần) có thể bao phủ được vùng rộng lớn hơn nhưng lại không cho chóng ta vị trí chính xác. Chính vì vậy, các nhà khoa học đã nghĩ rằng cách duy nhất bao phủ sóng trên toàn bé thế giới là đặt những trạm phát sóng vô tuyến điện cao tần trong không gian và phát sóng xuống trái đất. Một trạm phát sóng vô tuyến điện nằm ở phía trên không gian của trái đất có thể phát sóng vô tuyến điện cao tần bằng tín hiệu được mã hóa đặc biệt có thể bao phủ được khu vực rộng lớn mà vẫn tới được trái đất với một mức năng lượng hữu Ých cho phÐp tái tạo lại thông tin thì sẽ có thể xác định được vị trí. Đây là ý tưởng ban đầu của GPS, ý tưởng này đã đúc kết lại 2000 năm sự tiến bộ trong khoa học dẫn đường bằng cách tạo ra “những hải đăng trong vũ trụ” (space-based lighthouse). GPS có thể cho chóng ta biết vị trí ở bất kỳ nơi nào trên bề mặt trái đất, trong mọi điều kiện thời tiết và liên tục 24 giờ trong ngày. Líp: Tín hiệu giao thông K45 5 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông 1.2.6 HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG GPS GPS là tên tiếng Anh viết tắt của từ “Global Positioning System” có nghĩa là “Hệ thống định vị toàn cầu”. Hệ thống định vị toàn cầu GPS sử dụng thông tin vệ tinh, nó có khả năng xác định vị trí tại mọi nơi trên bề mặt Trái đất với độ ổn định, độ chính xác tương đối cao và ngày nay với công nghệ ngày càng hiện đại, hệ thống GPS ngày càng trở nên chính xác đặc biệt là giá thành sử dụng đã hạ đáng kể. Phương pháp dẫn đường sử dụng GPS cũng được coi là phương pháp dẫn đường vô tuyến điện, các vệ tinh hệ thống định vị toàn cầu được coi là các trạm phát vô tuyến điện, hay nói chính xác hơn là “những trạm phát vô tuyến điện ở trong vũ trụ” (space-based radio wave transmitters), các trạm thu và máy thu dưới mặt đất thu các tín hiệu từ vệ tinh. Ngoài ra, dưới mặt đất còn có các trạm thu phát tín hiệu nhằm điều khiển hoạt động của hệ thống. Ngày nay, trên Thế giới việc sử dụng hệ thống định vị toàn cầu GPS đã trở nên rất phổ biến và mang lại nhiều thành quả nhất định. Hệ thống GPS được ứng dụng để phục vụ cho giao thông vận tải và hiện nay nó đã đóng một vai trò quan trọng trong việc dẫn đường của hàng không, đường thuỷ, đường bộ và cả đường sắt. 1.3 KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG GPS Cho đến ngày nay, vẫn còn tồn tại những bàn luận xung quanh vấn đề về độ chính xác của hệ thống GPS có thể đem lại. Hầu hết người sử dụng luôn có cái nhìn và đánh giá tốt về hệ thống, đặc biệt khi nó được sư dụng trong những điều kiện mà những hệ thống khác không hoặc khó có thể làm được. Có thể nói đây là một trong những ưu điểm nổi trội của GPS. Tuy nhiên, đây không phải là yếu tố duy nhất khiến ngày nay GPS lại trở nên phổ biến nh vậy, một trong những yếu tố còn lại là độ chính xác của hệ thống GPS. Líp: Tín hiệu giao thông K45 6 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông Trong mỗi lĩnh vực khác nhau, việc yêu cầu vệ độ chính xác là khác nhau. Do vậy, việc đặt ra một yêu cầu cụ thể về độ chính xác cho mỗi lĩnh vực luôn là điều cần thiết. Do đó, cũng tùy vào mỗi lĩnh vực mà người ta lại lùa chọn một “mức độ” khác nhau về độ chính xác của GPS. Từ những lĩnh vực không cần đến độ chính xác quá cao mà vẫn đáp ứng được đầy đủ những yêu cầu của người sử dông như lĩnh vực quản lý động vật hoang dã (theo dõi sự di cư, cư trú, tuổi thọ hay khả năng sinh sản…), khí tượng thuỷ văn (theo dõi và xác định sự di chuyển của các khối không khí, áp thấp nhiệt đới, các cơn bão…), quản lý tài nguyên môi trường… đến những lĩnh vực đòi hỏi độ chính xác cao hơn như dẫn đường trong giao thông vận tải, địa chất, thiết lập bản đồ… hệ thống GPS vẫn có thể đáp ứng tốt những yêu cầu của công việc đề ra. Trên thực tế, chóng ta có thể hình dung rằng ngày nay trên thế giới khó có mét máy bay, mét con tàu hay một phương tiện thám hiểm nào lại không lắp đặt thiết bị thu GPS. Thậm chí ngay cả những chiếc xe hơi hay đơn giản hơn là những thiết bị cầm tay nh điện thoại di động, PDA,… điều có thể được trang bị một máy thu GPS. Từ đó ta có một cái nhìn tổng quan về hệ thống GPS, đó là một cộng nghệ có khả năng ứng dụng tốt trong rất nhiều lĩnh vực của đời sống. Đó là trên thế giới, còn ở Việt Nam liệu hệ thống GPS đã được ứng dụng chưa? Vẫn phải khẳng định đây là một vấn đề vẫn còn nhiều tranh luận nhưng thực sự GPS đã “xâm nhập” vào Việt Nam. Tính cho đến ngày nay, trên toàn lãnh thổ Việt Nam đã có một số trạm GPS đã và đang hoạt động, gần đây nhất là trạm GPS ven biển Bình Dương với công suất có khả năng hoạt động trong phạm vi 1000 km, cùng với 2 trạm ven biển khác là trạm tại Đồ Sơn (phạm vi khoảng 450 km) và trạm tại Vũng Tàu 1000 km) đã được xây dựng, nó có tác dụng hỗ trợ rất lớn trong việc điều tra cơ bản tài nguyên biển, đảm bảo hàng hải, dẫn đường, cứu hộ cứu nạn trên biển, nghiên cứu khoa học và bảo vệ tài nguyên trên biển. Không chỉ có những ứng dụng trên biển mà ngay cả trên đất liền chúng Líp: Tín hiệu giao thông K45 7 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông cũng có nhiều ứng dông nh điều tra cơ bản đất đai, đo đạc và thiết lập bản đồ, quản lý tài nguyên rừng… Sắp tới đây Bộ Tài nguyên và Môi trường sẽ xây dựng thêm một trạm GPS tại Quảng Nam đảm bảo hoàn thành việc phủ sóng toàn bộ ven biển Việt Nam. Ngoài ra, một số trạm GPS được lắp đặt tại một số nơi như Hà Giang (phô vô cho an ninh quốc phòng biên giới và cắm mốc biên giới Việt Nam – Trung Quốc, trạm tại Cao Bằng (phục vụ cho công điều tra phân giới cắm mốc biên giới Việt Nam – Trung Quốc, công tác thăm dò tình hình biên giới phía Bắc và các vùng lân cận, đo đạc thiết lập bản đồ địa chính, thăm dò tài nguyên địa chất, thuỷ văn…). Trong ngành giao thông vận tải nói chung, việc sử dụng GPS để biết được chính xác phương tiện đang ở đâu sẽ giúp Ých rất nhiều trong quá trình định vị, giám sát, điều khiển và quản lý phương tiện vận tải. Vì vậy, nhiều nước trên thế giới đã sử dụng GPS để ứng dụng trong ngành giao thông vận tải. Líp: Tín hiệu giao thông K45 8 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông CHƯƠNG II: HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG GPS VÀ NGUYÊN LÝ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, SAI SÈ CỦA HỆ THỐNG VÀ CÁCH KHẮC PHỤC 2.1 CẤU TẠO CỦA HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG GPS. 2.1.1 GIỚI THIỆU CHUNG. Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) của Mỹ – có tên gọi đầy đủ lúc đầu là Navstar GPS (Navigation signal with time and ranging Global positioning system – Hệ thống định vị toàn cầu sử dụng tín hiệu dẫn đường bằng thời gian và khoảng cách), mét hệ thống định vị được sử dụng trong giao thông, sử dụng nguyên lý đo thời gian và khoảng cách truyền sóng để xác định một mục tiêu nào đó. Năm 1978, nhằm phục vụ mục đích thu thập các thông tin về toạ độ (kinh độ và vĩ độ), độ cao và tốc độ cao của các cuộc hành quân hải lục và không quân, hưỡng dẫn máy bay, pháo binh và các hạm đội. Bộ quốc phòng Mỹ đã phóng lên quỹ đạo trái đất các vệ tinh nhằm cung cấp các thông tin về định vị toàn cầu. Hệ thống bao gồm 24 vệ tinh tính đền năm 1994 và đã được bổ sung thành 28 vệ tinh (vào năm 2000), chuyển động ở 6 mặt phẳng quỹ đạo khác nhau (các mặt phẳng quỹ đạo nghiêng so với mặt phẳng xích đạo) xung quanh trái đất, độ cao trung bình của các vệ tinh so với trái đất vào khoảng 20.200 km. Líp: Tín hiệu giao thông K45 9 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông Hình 1: Độ nghiêng của Mặt phẳng vệ tinh so với Mặt phẳng quỹ đạo Cấu trúc của hệ thống GPS gồm có 3 phân đoạn (nh hình 2) 1. Phần không gian – Space segement. 2. Phần điều khiển – Control segement. 3. Phần người sử dông – User segement. Líp: Tín hiệu giao thông K45 10 [...]... hiu giao thụng K45 11 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng Hỡnh 3: V tinh GPS IIR-M Cỏc v tinh GPS khụng phi l v tinh a tnh Qu o l hỡnh trũn nghiờng, cỏc v tinh bay quanh trỏi t ht khong 12 giờ Nh vy v trớ ca chỳng l gn ging vi mt ngy thiờn vn (trong thc t nú sm hn 4 phút cho mi ngy) (a) Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 12 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao. .. dóy nỳi Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 23 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng 1227,6 MHz Điều chế BPSK X 154 1575,2 MHz 90 Bộ giới hạn Máy phát mã P(Y) - 6 dB Điều chế BPSK X 120 - 3 dB Mã P(Y) + dữ liệu + 10 Máy phát mã C/A Mã P(Y) X1 fo= 10.23 Hz Tín hiệu L1 1575,2 MHz Điều chế BPSK o Tín hiệu L2 1227,6 MHz Máy phát mã C/A Mã C/A + dữ liệu 1000 Hz + 20 50 Hz thông tin dữ liệu... nh mt mó CM v CL duy nht Thụng tin dn ng thng c kt hp vi mó CM trong khi ú mó CL khụng cha d liu, cú ngha l nú khụng c kt hp vi d liu bit Do cú s Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 26 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng tng i ging nhau trong cu trỳc mó, cho nờn ni dung bỏo cỏo trong ti ny ch tp chung vo mó C/A (mó s dng trong tớn hiu dõn s) Mó C/A l mt mó tp õm gi ngu nhiờn cú tn... Một giao din u vo u ra (I/O) ca GPS c thit lp cho ngi s dng Trong nhiu ng dng thit b I/O l một giao din iu khin, cỏi m cho phộp d liu i vo, v hin th thụng trng thỏi thỏi dn ng (v trớ, tc v thi gian) v truy nhp thc hin nhiu chc nng dn ng Một s vớ d trong hỡnh 8 a,b th hin thit b gn nh cú kh nng cm tay hoc trang b trờn cỏc phng tin Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 17 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong. .. thuc hai mt cu khỏc nhau trong khụng gian Nh vy, khụng gian xỏc nh v trớ ca mỏy thu lỳc ny c thu nh li t b mt ca mt mt cu thnh giao ca hai mt cu Do ú, v trớ ca mỏy thu lỳc ny thuc ng trũn giao nhau gia hai mt cu (hỡnh 10) Hỡnh 11: Khụng gian cha v trớ mỏy thu khi mỏy thu c hai tớn hiu t hai v tinh Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 20 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng Nu cng ti thi... sau: = hay Trong ú: Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 33 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng R= l ma trn ó bit, M= l ma trn ó bit = l ma trn cha bit Nhõn c hai v vi ma trn nghch o ca ma trn M l M-1 ta c: M-1.R = M-1.M.U = U = Nh vy khi khụng cú li ta cú th tớnh toỏn mt cỏch n gin v trớ ca mỏy thu 2.4.2 TNH TON XC NH VN TC MY THU Phng trỡnh chi phi trong trng hp ny l: Trong ú: :... 05 nm 2000, SA l mt k thut c mc nh bi B quc M DoD iu khin chớnh xỏc trong vic dn ng Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 35 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng bng cỏc mỏy thu GPS dõn s Li SA l lý thuyt lm gim chớnh xỏc dn ng ti 100m theo chiu ngang v 156m theo chiu cao Hỡnh 17: Thay i trong sai số khi loi b SA Trong mt thụng cỏo ngy 01/05/2000, Tng thng M ó thụng bỏo quyt nh v vic... mt mó s dng trong quõn i Hoa k l M, mó ny c truyn trờn súng mang L1 Tớn hiu L2C c truyn trờn súng mang L2, tớn hiu L2C ang c truyn bi 6 v tinh ca khi Block IIR-M Tớn hiu L5 cú tn số fL5 = 115 x f0 = 1176,45 MHz , tớn hiu L5 ch c s dng trong mc ch dõn s Tớn hiu L1 bao gm mó C/A, mó P, thụng tin dn ng (hỡnh 14) Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 24 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng... nhng nh vy vn cũn rt m h Trong thc t, mt trong hai im luụn mt ni no ú khụng cú kh nng (vụ ngha) bi vỡ nú cỏch xa hng nghỡn km trong khụng gian Mỏy thu bit nhn ra rng mt trong hai v trớ l sai lm v xỏc nh v trớ cũn li l v trớ ca chỳng ta m bo s lựa chn trờn l chớnh xỏc, hu ht cỏc mỏy thu yờu cu khi ch to chỳng thng c ci t cú th gii hn trong khong cỏch nh v nht nh m bo loi b mt trong hai im Nh vy, vi... tt c cỏc v tinh trong khi ú ch truyn d liu lch thiờn vn cho chớnh nú Ton bộ 25 khung tớn hiu (125 khung con) to thnh thụng tin dn ng hon chnh cỏi m c gi theo chu k 12,5 phút Lớp: Tớn hiu giao thụng K45 29 Nghiờn cu h thng dn ng DGPS v ng dng trong iu khin giao thụng Hỡnh 16: Cu trỳc d liu dn ng GPS Cỏc khung d liu (1500 bit) c gi 30 giõy mi ln Cỏc bit cu trỳc phụ d liu (300 bit c gi trong khong 6 giõy) . sử dụng GPS để ứng dụng trong ngành giao thông vận tải. Líp: Tín hiệu giao thông K45 8 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông CHƯƠNG II: HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG. đất, trong mọi điều kiện thời tiết và liên tục 24 giờ trong ngày. Líp: Tín hiệu giao thông K45 5 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông 1.2.6 HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG. hiện Líp: Tín hiệu giao thông K45 2 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS và ứng dụng trong điều khiển giao thông CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG. 1.1 KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG 1.1.1