MÔ HIÌNH hệ THỐNG điều KHIỂN tự ĐỘNG và xây DỰNG bộ điều KHIỂN PID

        006 006 NGNH THIT B MNG V NH MY ĐIN NGNH THIT B MNG V NH MY ĐIN B B ÁO CÁO MÔN HỌC : ÁO CÁO MÔN HỌC : CAD TRONG KỸ THUẬT ĐIỆN CAD TRONG KỸ THUẬT ĐIỆN ĐỀ TÀI: ĐỀ TÀI:        !  ! HVTH: HO HVTH: HO ! ! " "  #$! #$! %&'%&()*'+,(-./01.23+4567+89(-7+%7 %&'%&()*'+,(-./01.23+4567+89(-7+%7 3:+2(++&%3;.+<.+=(->4?6@+45(.A>;(- 3:+2(++&%3;.+<.+=(->4?6@+45(.A>;(- B/&-C3 B/&-C3  )3.D6*?(E)7+89(-.D2(+.DF(-.+%4'G/ )3.D6*?(E)7+89(-.D2(+.DF(-.+%4'G/ +<.+=(- +<.+=(-  %7H(-EI(-+JE)>%7H(-EI(-@K('G/ %7H(-EI(-+JE)>%7H(-EI(-@K('G/ +<.+=(- +<.+=(-  L*MA(-B;>4?6@+45( L*MA(-B;>4?6@+45(  N+O(+>P(+.+:(-0='G/B;>4?6@+45(E) N+O(+>P(+.+:(-0='G/B;>4?6@+45(E) @+Q&0%.>%7H(-'G/+<.+=(- @+Q&0%.>%7H(-'G/+<.+=(-    R R       S  S TNU! TNU! D&(->4?6@+45(.A>;(-(-8V4./.+8V(-B456 D&(->4?6@+45(.A>;(-(-8V4./.+8V(-B456 M4W(3;.+<.+=(-EX.YKBZ(-+)3.D6*?( M4W(3;.+<.+=(-EX.YKBZ(-+)3.D6*?( [.D/(0\]D\6('.4&(^+/*7+89(-.D2(+.DF(-.+%4 [.D/(0\]D\6('.4&(^+/*7+89(-.D2(+.DF(-.+%4 [0./.]07/']]_6/.4&(^'G/(`[>=4Ea4+<7+4 [0./.]07/']]_6/.4&(^'G/(`[>=4Ea4+<7+4 .6*b(c>5>F.>4?6()*c(-8V4./7+Q4Md(- .6*b(c>5>F.>4?6()*c(-8V4./7+Q4Md(- 7+89(-7+%7.6*b(.K(++`/.e(->&F(^ 7+89(-7+%7.6*b(.K(++`/.e(->&F(^    4Q0f'`+<.+=(->4?6@+45(.='>;3&.&DN 4Q0f'`+<.+=(->4?6@+45(.='>;3&.&DN (+8+2(+0/6 (+8+2(+0/6     S  S TNU![ ^ TNU![ ^ D&(->` D&(->`     S  S TNU![ ^ TNU![ ^  +89(-.D2(+E47+L(3:.Q+<.+=(-(+80/6 +89(-.D2(+E47+L(3:.Q+<.+=(-(+80/6   !"#  !"# B4b(>g4h/7Y/']"Eb'G/7+89(- B4b(>g4h/7Y/']"Eb'G/7+89(- .D2(+.Di(./>8j' .D2(+.Di(./>8j' kl kl     ST  ST NU![ ^ NU![ ^  +89(-.D2(+.DF(-.+%4F(-.g(-_6%. +89(-.D2(+.DF(-.+%4F(-.g(-_6%. a4Y)Em'.9.DF(-.+%4cY)Em'.9.K(+4<6E)&E) a4Y)Em'.9.DF(-.+%4cY)Em'.9.K(+4<6E)&E) Y)Em'.9.K(+4<6D/ Y)Em'.9.K(+4<6D/     S  S TNU![ ^ TNU![ ^  4b(.DF(-.+%4E)7+89(-.D2(+.DF(-.+%4.e 4b(.DF(-.+%4E)7+89(-.D2(+.DF(-.+%4.e 7+89(-.D2(+E47+L(3:.Q+<.+=(-(b6>n. 7+89(-.D2(+E47+L(3:.Q+<.+=(-(b6>n.   ./'` ./'`      P(+(-+o/ P(+(-+o/ ;>4?6@+45([!7D&7&D.4&(/Y4(.]-D/Y ;>4?6@+45([!7D&7&D.4&(/Y4(.]-D/Y M]D4E/.4E]'&(.D&YY]D^Y M]D4E/.4E]'&(.D&YY]D^Y )B;>4?6@+45(0fMp(- )B;>4?6@+45(0fMp(- @q.+6L.>4?6@+45(.+]&EI(-Yn7'`+C4.4b7 @q.+6L.>4?6@+45(.+]&EI(-Yn7'`+C4.4b7 >8j'0fMp(-D;(-Dr4.D&(-'%'+<.+=(- >8j'0fMp(-D;(-Dr4.D&(-'%'+<.+=(- >4?6@+45(.A>;(-;.B;>4?6@+45('= >4?6@+45(.A>;(-;.B;>4?6@+45('= -s(-+4<6'+O(+0/4Y<'+-4t/.K(+4<6(-uD/ -s(-+4<6'+O(+0/4Y<'+-4t/.K(+4<6(-uD/ E)(-uE)&0/6>`>8/D/3;.3;..K(+4<6 E)(-uE)&0/6>`>8/D/3;.3;..K(+4<6 >4?6@+45(>5>4?6'+O(+_6%.D2(+'+&7+d >4?6@+45(>5>4?6'+O(+_6%.D2(+'+&7+d +j7 +j7    [ ^ [ ^   vNU!  vNU! [...]... BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  Trong đó hàm truyền của khâu PID là: Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt) Việc hiệu chỉnh 3 thông số KP, KI, KD sẽ làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  bộ điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 2 15  BỘ ĐIỀU... 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID: Một phương pháp cổ điển nhưng đơn giản và hiệu quả để chỉnh định 3 thông số KP, KI, KD của bộ điều khiển PID là phương pháp Ziegler Nichols thủ tục chỉnh định như sau: 1 Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển tỉ lệ KP (đặt KI=KD =0) 2 Tăng KP đến giá tri KC mà ở đó hệ thống bắt đầu bất ổn (bắt đầu xuất hiện sự dao động - điểm... trục ảo jω xác định tần số ωc của dao động vừa đạt 2 16  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID( tt)  Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID( tt): từ 2 giá trị KC và ωc vừa đạt các thông số KP, KI, KD được xác định như bảng sau: 3 Tinh chỉnh lại 3 thông số này để đạt được đáp ứng như mong muốn 2 17  KẾT LUẬN:  PID là mô t trong những lí thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn được ứng dụng... KẾT LUẬN:  PID là mô t trong những lí thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn được ứng dụng rôông rãi cho đến ngày nay  Đôông cơ khi quay với mô t tốc đôô xác định thì rõ ràng khi quay nó có hiêôn tượng giâôt PID có thể làm tốt hơn viêôc đó 2 18 . 006 NGNH THIT B MNG V NH MY ĐIN NGNH THIT B MNG V NH MY ĐIN B B ÁO CÁO MÔN HỌC : ÁO CÁO MÔN HỌC : CAD TRONG KỸ THUẬT ĐIỆN CAD TRONG KỸ THUẬT ĐIỆN ĐỀ TÀI: ĐỀ TÀI:       