Bài giảng điều khiển tự động chương 3 đặc tính động học

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... có độ dốc -2 0 dB/dec qua điểm có toạ độ (ω=1; L=20lgK) L(ω) -2 0 dB/dec 20lgK ω K ω -9 0° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG K>1 K=1 ∅(ω) =-9 0° 30 15 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.5 Khâu ... ω → ∞ ∅(ω) = 90° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 33 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.7 Khâu trễ n y=u(t-τ) u(t) Phương trình: y(t) = u (t-τ) − τs n Hàm truyền: G(s) = Y(s) / U(s) = e ... 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 34 17 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.8 Đối tượng điều khiển có trễ n Hàm truyền G h (s) = G(s).e− τs U h(t − τ) n Hàm độ n e - s G(s) Y Đặc tính tần số:...

Bài giảng điều khiển tự động chương 3 đặc tính động học

... dB/dec 10 /31 /2014 32 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.6 Khâu vi phân bậc KT ()  arctg  arctg(T) K Khi  = () = ; Khi    () = 90 10 /31 /2014 33 3. 3 Đặc tính động học đối ... 20lg A()  10 /31 /2014 34 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.8 Đối tượng điều khiển có trễ Hàm truyền G h (s)  G(s).e s  Hàm độ h(t  )   U G(s) e -s Y Đặc tính tần số: G ... có trễ thêm -  10 /31 /2014 35 3. 4 Đặc tính động học điều khiển Bộ điều khiển (bộ điều chỉnh, khâu hiệu chỉnh) sử dụng để biến đổi hàm truyền hiệu chỉnh lại đặc tính động học hệ thống, làm cho...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... ( = ví dụ 2. 14 tr 61) G6 Các đường tiến: G7 P1= G1G2G3G4G5 G2 G3 G5 G1 G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không ... m1 m1 m1 k2 k2 b2 b2 F(t) & x = && = y x1 − x2 + x3 − x4 + m2 m2 m2 m2 m2  &  x1    x  k + k2 & ⇔   = − m1 &  x3    k x  &   m2  0 k2 m1 k − m2 & x b + b2 − m1 b2 m2    x1...

50
1,051
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... s(3s + 14s + 11s + 2) + K = ⇔ 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/ 7 74 − 49 K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định:  74 − 49 K >  K > 74 ⇔ 0...

24
2,627
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... s2 = -2 5 ; s3 =-2 9 Do phân tích: A 50 s + 7 25 A A Y(s) = = 1+ + s(s + 25) (s + 29) s s + 25 s + 29 50 s + 7 25 A1 = lim[ sY(s)] = lim =1 s→0 s→ (s + 25) (s + 29) 21 50 s + 7 25 A = lim [ (s + 25) Y(s)] ... ⇒ Phương trình đặc tính: Bảng Routh: 3 15 23 15KI (23)(3 15) − 15K I 15 15KI Điều kiện để hệ ổn định: (23)(3 15) −15K I >  15K I > ⇔ < K I < 483 Theo đề bài: < K I ≤ 400 Nên hệ thống ổn định Theo ... (s).G(s) s + 8s2 + 15s + 15( K D s2 + KP s + KI ) 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 25 Ví dụ 5. 5 Khảo sát đáp ứng độ 15( s + 20s + K I ) s3 + 23s + 315s + 15K I s3 + 23s + 315s + 15K I = G k (s) = Thay...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, nhiều đối tượng lúc,… 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 7. 1 Giới thiệu chung Hệ thống điều khiển số: Hệ thống điều khiển rời rạc: 01/2009 ... −1) z →1 Y(z) 0,0 970 6 = lim = 0,625 z →1 z − 0,84 47 z A = lim (z − 0,84 47) z →0,84 47 01/2009 Y(z) 0,0 970 6 0,625 = lim =− z →0,84 47 z z −1 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 37 Ví dụ 7. 12 (tr 178 ) 0,625z 0,625z ... dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy máy tính vi xử lý 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 42 21 7. 6 Thiết kế điều khiển PID số 7. 6.2 Mô tả toán PID số Đối tượng điều khiển liên tục n Từ mô tả toán...

Bài giảng điều khiển tự động chương 2 mô tả toán học phần tử và hệ thống liên tục

... s5 2s(s  2) s5 30 15 9/4 /20 14 23 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 11 Y(s)    20 s 12( s  2) 15(s  5)  2t 11 5t 2t 11 5t y(t)  L [Y(s)]  1(t)  e  e   e  e 20 12 15 20 12 15 ... cos12t  e sin12t 2t 35 2. 3 Hàm truyền 1) Định nghĩa: Hàm truyền hệ thống tỉ số ảnh Laplace tín hiệu ảnh Laplace tín hiệu vào điều kiện đầu Từ PTVP mô tả hệ thống tuyến tính bất biến liên tục ...  A1es1t  A 2es2 t   A n esn t i 1 9/4 /20 14 22 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 5s  Y(s)  s(2s  14s  20 ) Giải Mẫu số Y(s) có nghiệm đơn s1 =0, s2 = -2 , s3 =-5 hệ số an=a3 =2 Do phân tích...

Bài giảng điều khiển tự động chương 1 tổng quan về điều khiển tự động

... thống điều khiển tự động 9/9/2 014 Nội dung môn học        Chương 1: Tổng quan điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học phần tử hệ thống điều khiển Chương 3: Đặc tính động học hệ thống Chương ... thống Chương 5: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương 6: Thiết kế hiệu chỉnh hệ thống Chương 7: Hệ thống điều khiển rời rạc 9/9/2 014 Chương 1: Tổng quan điều khiển tự động 1. 1 Các khái niệm 1. 2 ... hệ thống điều khiển 1. 3 Các nguyên tắc điều khiển 1. 4 Phân loại hệ thống 1. 5 Các toán 1. 6 Ví dụ ứng dụng 1. 7 Sơ lược lịch sử phát triển 9/9/2 014 1. 1 Các khái niệm 1) Điều khiển Ví dụ 1: Lái xe,...

Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống

... dụ: hệ ổn định BIBO  với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệ ổn định 10/31/20 14 Hệ thống không ổn định y(t) giới hạn ổn định 4. 1 Khái niệm tính ổn định  Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ ổn định ... bật hệ khỏi trạng thái cân sau hệ có khả tự quay trạng thái cân ban đầu Hệ ổn định  không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổn định nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổn định ... 10/31/20 14 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4. 2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định...

Bài giảng Điều khiển tự động Chương 1 Phần tử và hệ thống điều khiển tự động

... điều khiển tốc độ, điều khiển vò trí, điều khiển moment Hệ thống điều khiển đònh vò anten - Trang 12 - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động Người soạn : Ths Hùynh Tuấn Tú Hệ thống điều khiển động ... Trang 10 - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động Người soạn : Ths Hùynh Tuấn Tú Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế - Trang 11 - Bài giảng ... thành phần bản: đối tượng, điều khiển, cảm biến Các toán lónh vực điều khiển tự động Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động biết cấu trúc - Trang - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động Người...

Bài giảng điều khiển tự động thủy lực khí nén

... BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN BM.T ð NG HOÁ CHƯƠNG KHÁI QUÁT V H TH NG ðI U KHI N THU L C - KHÍ NÉN 1.2 Ưu ñi m c ñi m c a h th ng ñi u n b ng thu l c, khí nén 1.2.1 ... ph n t khí nén c, Ký hi u; d, Bi u ñ th i gian ThS.Uông Quang Tuy n 70 BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG CÁC PH N T BM.T ð NG HOÁ ðI N, ðI N - TH Y L C, ðI N - KHÍ NÉN d, Rơle ... ph n t khí nén c, Ký hi u; d, Bi u ñ th i gian 71 ThS.Uông Quang Tuy n BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG CÁC PH N T BM.T ð NG HOÁ ðI N, ðI N - TH Y L C, ðI N - KHÍ NÉN Công...

42
1,126
9

BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH - CHƯƠNG 3 HỆ MỜ ppsx

... phần 3. 3 Để tính phần sai biệt tập mờ hệ quả, dùng phương pháp giải mờ trung bình- mờ (fuzzy-mean defuzzification): Thư viện ĐH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn TRANG – 36 36 ĐIỀU KHIỂN ... TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn TRANG – 39 (3. 36) 39 ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH Trường ĐH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Chú ý mơ hình trường hợp đặc biệt (3. 1), với tập mờ Ai (3. 1) có ... ( x),  R ( x, y )  X X ,Y (3. 12) Hình 3. 4a minh họa thí dụ quan hệ mờ R tính từ (3. 9) Hình 3. 4b cho thấy kết luận B’, cho quan hệ R ngõ A’, dùng tổ hợp max-min (3. 12) Có thể thấy B’ subnormal,...

Bài tập điều khiển tự động

... động miền tần số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... khuếch đại thuật toán : Điều khiển tốc độ động chiều dùng Thyristor Dùng để điều khiển động có công suất lớn điện áp phần ứng cao - Sơ đồ nguyên lý : II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG (PID) Trên thực...

44
2,117
11

Bài Giảng Mạch Điện Tử 2 - Chương 3.1

... Hoạt động mạch kđ ghép biến áp giống mạch kđ ghép cuộn cảm-tụ điện Các đường tải mạch kđại csuất ghép biến áp   Đường tải mạch kđ ghép biến áp giống đường tải mạch kđ ghép cuộn cảm-tụ điện, thay ... động điện áp vCE Tính toán công suất Công suất nguồn cung cấp PCC = VCC I CQ VCC ≈ RL Công suất truyền đến tải 2 I Lm RL I Cm RL PL = = 2 2 I CQ RL VCC PL ,max = = 2 RL Công suất tiêu tán cực C 2 ... chung cực E (common-emitter)  Mạch khuếch đại ghép biến áp (transformer-coupled)  Khuếch đại công suất đẩy kéo (push-pull) lớp B  Mạch kđại công suất ghép biến áp ' RL = N RL   Điện trở tải RL...

Xem thêm