bài tập điều khiển tự động nguyễn thị mạnh hà

... ứng cuộn dây điều khiển động không đồng hai pha mạch có tụ điện với điện dung c (hình 12a) Yêu cầu tìm hàm truyền động có tính chất động lực học vòng biến đổi LCR mạch cuộn điều khiển B ài giải ... = cOpL - trở điện cảm cuộn dây điều khiển, coscp - hệ sô' công suất cuộn dây điều khiển hoạt động tụ điện (ở ch ế độ định mức) 20 Đ ộ cảm ứng cuộn dây điều khiển động không đồng ba pha L = 0,05 ... cho động R T m = -Í =J QXX = J.p - sô' thời gian M điện động cơ; J - m ôm en quán tính phần quay trục động cơ; M„ - thời điểm khởi động động Q = ; Q xx ■ tốc độ góc chảy không tải thời điểm động...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:18

... ình 232 Hệ tự dao động V N Đ đặc tính tĩnh thiết bị tự điều khiển cho 385 B i giải Đ iều khiển đối tượng viết dạng; J ^ = -M dt^ (1) Phương trình thiết bị điều khiển: M = F(u) F(u) - hàm phi tuyến ... 331 Hàm truyền hệ điều khiển tự động có dạng; K Wo(p) = 232 p(l + Tp) ^ dây K = 20s' - hệ số khuếch đại chung hệ hở, T = 0,1 s - số thời gian Sau tới kênh điều khiển có mắc khâu trễ tuý có hàm ... 379 Hãy lập phương trình vi phân hệ điều chỉnh áp suất tự động (hình 221) H ìn h 221 Hệ thống điều chỉnh tự động áp suất H ình 222 Đ ặc tính tĩnh khuếch đại tia động thuỷ lực Trên sơ đổ ta ký hiệu:...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:47

... động miền tần số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU Khi tiến hành thiết kế điều khiển nói chung, việc ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:00

... -0.8536 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu điều khiển PID dùng hàm Least-quares 1.Hàm Least-quares *Yêu cầu đề tìm tham số Kp,Ki,Kd cho tổng sai số suốt trình ... Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian độ:104sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại tham số sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình độ sau: Hình -Hệ ... -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PID *Quá trình độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 Hình -Hệ thống ổn định -Chỉ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:20

Ngày tải lên: 15/04/2015, 19:16

Ngày tải lên: 21/04/2015, 14:02

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Nhận xét : Tổng quát, động DC điều khiển vận tốc mô tả hàm truyền bậc hai, bỏ qua điện cảm mô tả hàm truyền bậc 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 67 2.5.3 Động điện DC n Nếu động điều khiển góc quay ϕ (định ... GV NGUYỄN THẾ HÙNG 54 27 Bài tập 3_ Tìm hàm truyền tương đương G td = G1G G3 G + G1G + G3 G4 + G1 G2 G3 G4 − G2 G3 H1 1/G1 R G1 01/2009 H1 G2 1/G4 G3 G4 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Y 55 Bài tập 4_ Tìm hàm ... GV NGUYỄN THẾ HÙNG G tñ2 = A G3 B G4 Y G3 G2 G tñ1 + G tñ1 GV NGUYỄN THẾ HÙNG G3 G tñ = G4 Y G tñ2 G 3G + G tñ2 G 3G 52 26 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... 20lg A(ω ) = 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 34 17 3.3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điều khiển có trễ n Hàm truyền G h (s) = G(s).e− τs U h(t − τ) n Hàm độ n e -τs G(s) Y Đặc ... -τω v 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 35 3.4 Đặc tính động học điều chỉnh Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) điều khiển đơn giản sử dụng để biến đổi hàm truyền hiệu chỉnh lại đặc tính động học hệ thống, ... Khâu động học Các phần tử điều khiển có dạng mô tả toán giống chia thành nhóm gọi khâu động học Ví dụ : - Khâu tỉ lệ có hàm truyền tỉ lệ, lò xo, cảm biến, điện trở - Khâu bậc có PTVP hay hàm truyền...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Tính ổn định hệ phụ thuộc thành phần độ yqđ(t) 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 4.1 Khái niệm tính ổn định n Tổng quát: y qñ (t ) = ∑ Ciesit i=1 Ci _là số phụ thuộc thông số hệ điều kiện đầu si _là nghiệm ... 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4.2.1 Điều kiện ... 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 4.2.2 Tiêu chuẩn Routh n n−1 Xét hệ có phương trình đặc tính: ans + an−1s + + a = Lập bảng Routh gồm (n+1) hàng: 01/2009 GV NGUYỄN THẾ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Tìm điều kiện KI để hệ ổn định 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 11 Ví dụ 5.4 Khảo sát đáp ứng độ Giải a) Hàm truyền PID: K K s2 + KP s + KI s + 12s + 36 G PID (s) = K P + I + K D s = D = s s s Hàm ... (28)(252) − 20K I 28 Điều kiện để hệ ổn định: (28)(252) − 20K I >   20K I > ⇔ < K I < 352,8 20KI 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 15 Ví dụ 5.5 Khảo sát đáp ứng độ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối: ... G(s) : Hàm truyền đối tượng, cho 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 17 Ví dụ 5.5 Khảo sát đáp ứng độ Giải a) Hàm truyền PID: K K s2 + KP s + KI s + 12s + 32 G PID (s) = K P + I + K D s = D = s s s Hàm truyền...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... tính) Từ hàm truyền điều khiển ta suy phương trình sai phân mô tả quan hệ ngõ vào ngõ điều khiển Quan hệ sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy máy tính vi xử lý 01/2009 GV NGUYỄN THẾ ... với điều khiển PID số Thiết kế điều khiển PID số xác định hàm truyền với thông số tối ưu PID số để hệ thống thoả mãn yêu cầu độ ổn định, chất lượng độ, sai số xác lập Thực tế PID số điều khiển ... lập: e(∞) = − y(∞) = 0,3 Bảng giá trị đồ thị: 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 41 7.6 Thiết kế điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n n n Có nhiều sơ đồ điều khiển khác áp dụng cho hệ rời rạc hệ số Thường...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:07

... Quang Tuy n BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG CÁC PH N T BM.T ð NG HOÁ ðI N, ðI N - TH Y L C, ðI N - KHÍ NÉN Công t c hành trình ñi n - Nguyên lý ho t ñ ng c a công t c hành trình ... ñi n - ñư c bi u di n hình 6.8 Khi lăn ch m c hành trình, ti p ñi m (1) n i v i (4) Hình 6.8 Công t c hành trình ñi n - ThS.Uông Quang Tuy n 72 BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG ... phân bi t trư ng h p: công t c hành trình ñi n - m ch ñóng, chưa có tác ñ ng hình 6.9a công t c hành trình ñi n - m ch ñóng, có tác ñ ng hình 6.9b Hình 6.9 Công t c hành trình ñi n - a, Tr ng thái...

Ngày tải lên: 14/11/2013, 18:01

... nay, nói đến điều khiển phải nhắc đến thuật ngữ quan trọng: Động lực học, mô hình hóa, kết nối, nhiễu - sai số 2 Thành tựu ngành điều khiển mang lại 40 năm qua     Dẫn hướng điều khiển thiết ... tinh Hệ thống điều khiển đảm bảo tính ổn định xác tác động nhiễu môi trường hệ thống Hệ thống điều khiển sản xuất công nghiệp, từ máy tự động đến mạch tích hợp Những thiết bị điều khiển máy tính ... Hệ thống điều khiển trình công nghiệp, ví dụ trình sản xuất hydrocarbon nhiều chất hóa học khác Hệ điều khiển xử lý hàng ngàn thông tin lấy từ cảm biến để điều khiển hàng trăm cấu chấp hành: van,...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 16:16

... toán điều khiển giấy máy tính sử dụng mô hình toán phần tử hệ điều khiển Song thực tế có thiết bị thực có mô hình nguyên mẫu (prototype, phần cứng) giải toán điều khiển tự động thực điều khiển tự ... thống điều khiển, thực tế thực hành trình giải toán điều khiển đơn giản nhiều, không cần phải qua nhiều bước khảo sát phức tạp mà cần số đo biến trình muốn điều khiển Giải toán điều khiển tự động ... toán hệ động (quá trình) định điều khiển giải Sau thiết kế, mô thấy thuật toán điều khiển tiến hành thực điều khiển Theo cách cần phải có đầy đủ mô hình toán trình (hệ động) , cảm biến chấp hành...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 06:20

... FX570MS Với Matlab, công việc đơn giản dùng dòng lệnh: bode(hàm_truyền) với hàm truyền khai báo dạng:  Hàm_truyền=tf(tử_số,mẫu_số)  Hàm_truyền=zpk(zero,cực, độ_lợi) …các thông số phụ  Tuy nhiên, ... Mode→2 (CMPLX) Nhập hàm số dạng: l ϕ ( ω ) = ∑ Arg ( Gi ( jω ) ) i =1 Vẽ giản đồ Bode pha với trợ giúp FX570MS  Lưu ý: Phải phân rã tích số hàm truyền thành tổng Arg Chuyển Arg hàm mũ dạng:   ... với hàm mũ, không đưa dạng –Tω mà để dạng arg(exp(-Tjω)), bạn lưu ý hàm mũ miền số phức có chu kì tuần hoàn 2Π Khi làm việc với hàm mũ quên chuyển đơn vị từ rad sang deg Không phân rã tích hàm...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 08:20

... Bộ điều khiển có cực mong muốn: µ1,2 = −1.8 ± j 2.4 Hãy tìm ma trận K điều khiển Tìm ma trận L quan sát biết quan sát có cực điểm µ1,2 = −8 Hãy mô điều khiển- quan sát simulink Tìm hàm truyền điều ... U ( s ) = −KX Ta gọi hàm truyền U ( s) −1 = K ( sI − A + LC + BK ) L −Y ( s ) Là hàm truyền điều khiển- quan sát (the controller-observer transfer function) Trang 10 II Bài tập: Cho hệ biểu diễn ... = −8 Hãy mô điều khiển- quan sát simulink Tìm hàm truyền điều khiển- quan sát Mô lại điều khiển quan sát sử dụng hàm truyền điều khiển- quan sát vừa tìm (Tham khảo Example 12-3, Ogata, Modern Control...

Ngày tải lên: 15/10/2015, 11:00

Ngày tải lên: 04/12/2015, 07:32

... cứng lo xo, [N/m]  Tín hiệu vào: lượng di động r(t), [m]  Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m] d2 y dy dr m b  ky(t)  b  kr(t) dt dt dt 9/4/2014 Bài tập: Viết ptvp mô tả mạch RLC Tín hiệu vào: ... đổi Laplace 2.2.3 Biến đổi Laplace hàm 1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị   st L [1(t)]   1(t).e dt  e dt   e  s 0  st  st  1   (0  1)  s s Xét hàm bậc thang K(t)=K.1(t): L [K.1(t)] ... hiệu  Giả thiết ĐKĐ =0 nhằm mục đích dùng hàm truyền để nghiên cứu chất động học hệ thống  Dùng hàm truyền để mô tả phân tích hệ thống thuận lợi PTVP hàm truyền phân thức đại số Quan hệ vào-ra...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 21:22