Tài liệu điều khiển tự động chuyện thi cử ppt

Lý thuyết ĐKTĐ chuyện thi cử Người viết: Bùi Trung Hiếu Ngành Điều khiển tự động Khoa Điện-Điện tử Trường ĐHBK tp Hồ Chí Minh Lời thưa:  Như đã biết, với Matlab, công việc học tập môn ĐKTĐ trở nên rất đơn giản và thú vị. Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, dù bạn là một người học rất tốt lý thuyết nhưng không chú trọng đến cách làm bài vẫn có thể bị điểm thấp.  Đã một lần bị như thế, tôi đành phải bỏ ra một khoảng thời gian để có thể thích nghi với công việc tất nhiên của SV: thi cử! Trong bài này, tôi trình bày với các bạn 2 bài toán rất cơ bản của lý thuyết ĐKTĐ.  Vẽ biểu đồ Bode.  Thiết kế một khâu rời rạc. Tất nhiên, chúng sẽ được trình bày để giải với Caculator, tôi sử dụng FX570MS. Vẽ giản đồ Bode với sự trợ giúp của FX570MS  Với Matlab, công việc này rất đơn giản dùng dòng lệnh: bode(hàm_truyền) với hàm truyền đã được khai báo dưới dạng:  Hàm_truyền=tf(tử_số,mẫu_số)  Hàm_truyền=zpk(zero,cực, độ_lợi) …các thông số phụ  Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, bạn phải vẽ được biểu đồ Bode dùng Caculator, lý thuyết trong sách ĐKTĐ đã hướng dẫn các bạn một cách rất chi tiết, tôi chỉ nêu cách các bạn dùng Caculator để tính ra các kết quả chú ý: Vẽ giản đồ Bode biên độ với sự trợ giúp của FX570MS  Lý thuyết được trình bày chi tiết trong sách LT ĐKTĐ nhà xuất bản ĐHQG tp Hồ Chí Minh trang 112-113. 1 i i T ω =  Bước 2: Dùng FX570MS ở Mode 2 (CMPLX) nhập hàm truyền cần khảo sát, chú ý thay ω bằng A*i. Việc khảo sát sẽ cần các tần số gãy, ta chỉ đơn giản thay chúng để kiểm soát việc vẽ đúng hay sai.  Xét ví dụ sau để làm rõ điều đó:  Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy và xếp chúng theo trật tự tăng dần Vẽ giản đồ Bode biên độ với sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1) ( ) ( ) ( ) 0.5 10 100 1 100 s s G s e s s s − + = + +  Bước 1: Các tần số gãy (lưu ý hàm mũ không ảnh hưởng tới Bode biên độ)  Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền:(đề thi học kì 2 năm 2004-2005) 1 2 3 1, 10, 100 ω ω ω = = = Nhận xét: Hàm truyền có một khâu tích phân lý tưởng Vẽ giản đồ Bode biên độ với sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1)  Bước 2: Dùng Caculator (FX570MS): Nhấn Mode→2(CMPLX) tức Complex Việc tiếp theo, bạn nhấn phím Calc, sau đó thay A bằng các giá trị  Nhập số liệu như sau: (Tính bằng đơn vị dB) 20logAbs(100(Ai+10)÷(Ai)÷(Ai+1)÷(Ai+100)) (Tôi lấy A là biến số trong ví dụ trên) Calc: A? 0.01→’=’→ 60 Calc: A? 1→’=’→ 17 Calc: A? 10→’=’→-17 Calc: A? 100→’=’→-42 Calc: A? 1000→’=’→-80 Vẽ giản đồ Bode biên độ với sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1)  Nối các điểm trên lại, bạn sẽ có được bản đồ Bode biên độ cần vẽ.  Kết quả như sau: Màu xanh: Bode dùng Matlab Màu đỏ : Vẽ xấp xỉ các giá trị Vẽ giản đồ Bode pha với sự trợ giúp của FX570MS  Trên, tôi đã trình bày cách vẽ Bode biên độ, còn cách vẽ Bode pha, sẵn đây tôi cũng xin dẫn ra:  Trong giáo trình ĐKTĐ, ta không thấy hướng dẫn cách vẽ Bode pha, một mặt vì các bước tiến hành của nó hơi rắc rối, mà kết quả cho cũng không thật chính xác (Không đảm bảo sai số như Bode biên độ(<=3dB)). Cách vẫn hay thường làm với SV là thế các giá trị của tần số và lấy giá trị tương ứng. Thường, SV lấy ArcTan hàm thích hợp, với lý thuyết từ trang 112Sđd. Thật ra, ta có thể dùng chức năng Argument của FX570MS để tính toán. Vẽ giản đồ Bode pha với sự trợ giúp của FX570MS ( ) ( ) 1 l i i ϕ ω ϕ ω = ⇒ = ∑ ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 l l i i i G j Arg G j G j ϕ ω ω ω ω = =   = ∠ = = ∠     ∑ ∏  Cơ sở lý thuyết:  Sử dụng FX570MS, Mode→2 (CMPLX). Nhập hàm số dạng: ( ) ( ) ( ) 1 l i i Arg G j ϕ ω ω = = ∑ [...]... Và tôi xin nhắc lại rằng, đây chỉ là biện pháp đối phó với thi cử, bạn cần phải có sự tìm hiểu thích hợp khi dùng Matlab Hiện tại, tôi sử dụng chương trình matlab 7.0 và Mathematica 5.0, các chương trình trên phục vụ rất tốt công việc tính toán Nếu bạn có hứng thú trao đổi với tôi về phương pháp dùng Caculator để giải các bài tập trong thi cử các môn ở trường ĐH xin gởi mail về địa chỉ hộp thư: buitrunghieu@khvt.com,... Bode nếu dùng FX570MS Lúc đó, tôi đang làm lại cái công việc của một chiếc máy, và tôi chợt nghĩ, làm tốt công việc của một cái máy thì có gì phải tự hào  Khảo sát hệ rời rạc dùng PP Kg trạng thái : Đây cũng là một dạng bài tập rất thường hay gặp trong các kì thi, tôi cũng thử dùng FX570MS để giải: Tôi lấy ví dụ trong sách giáo trình để đơn giản:(trang 280-281) r(t) +- G ( s) = e(t) T e(kT) 10 ( s + 2 . Lý thuyết ĐKTĐ chuyện thi cử Người viết: Bùi Trung Hiếu Ngành Điều khiển tự động Khoa Điện-Điện tử Trường ĐHBK tp Hồ Chí Minh Lời thưa:  Như. thích nghi với công việc tất nhiên của SV: thi cử! Trong bài này, tôi trình bày với các bạn 2 bài toán rất cơ bản của lý thuyết ĐKTĐ.  Vẽ biểu đồ Bode.  Thi t kế một khâu rời rạc. Tất nhiên, chúng. kiểm soát việc vẽ đúng hay sai.  Xét ví dụ sau để làm rõ điều đó:  Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy và xếp chúng theo trật tự tăng dần Vẽ giản đồ Bode biên độ với sự trợ giúp của