Bài tập điều khiển tự động

việc đầu tiên ta phải hiểu biết về đặc tính của đối tượng từ đó xây dựng mô hình toán học cho đối tượng. Công việc này cung cấp cho ta những hiểu biết về đối tượng , giúp ta thành công tro

BÀI T P L NẬ ỚĐI U KHI N T Đ NG IIỀ Ể Ự ỘGiáo viên h ng d n :ướ ẫ PGS.TS Phan Xuân MinhSinh viên th c hi n :ự ệ Mai Đ c Chínhứ Nguy n Kh Hoanễ ả Ph m Trung ThànhạL p :ớ ĐKTĐ1 – K50 THI T K B ĐI U Ế Ế Ộ ỀKHI N T C Đ CHO Đ NG C Ể Ố Ộ Ộ ƠĐI N 1 CHI UỆ Ề I. T NG QUAN V Đ NG C Ổ Ề Ộ ƠĐI N 1 CHI U VÀ CÁC Ệ ỀPH NG PHÁP ĐI U KHI N ƯƠ Ề ỂĐ NG C ĐI N 1 CHI UỘ Ơ Ệ Ề Khi ti n hành thi t k 1 b đi u khi n nói ế ế ế ộ ề ểchung, vi c đ u tiên ta ph i hi u bi t v ệ ầ ả ể ế ềđ c tính c a đ i t ng t đó xây d ng mô ặ ủ ố ượ ừ ựhình toán h c cho đ i t ng. Công vi c ọ ố ượ ệnày cung c p cho ta nh ng hi u bi t v ấ ữ ể ế ềđ i t ng , giúp ta thành công trong vi c ố ượ ệt ng h p b đi u khi n.ổ ợ ộ ề ể 1. C u t o, phân lo i và nguyên ấ ạ ạlý ho t đ ng c a đ ng c đi n 1 ạ ộ ủ ộ ơ ệchi u.ề a. C u t o :ấ ạK t c u c a đ ng c đi n 1 chi u g m 2 ế ấ ủ ộ ơ ệ ề ồph n chính là ph n tĩnh (stator) và ph n ầ ầ ầđ ng (rotor) ộ b. Nguyên lý ho t đ ng :ạ ộ Khi đ t lên dây qu n kích t m t đi n áp ặ ấ ừ ộ ệkích t Uk nào đó thì trong dây qu n kích ừ ất s xu t hi n dòng kích t ikt làm xu t ừ ẽ ấ ệ ừ ấhi n t thông Ф. Ti p đó đ t m t giá tr ệ ừ ế ặ ộ ịđi n áp U lên m ch ph n ng thì trong ệ ạ ầ ứdây qu n ph n ng s có 1 dòng đi n i ấ ầ ứ ẽ ệch y qua. T ng tác gi a dòng đi n ph n ạ ươ ữ ệ ầng và t thông kích thích t o thành ứ ừ ạmômen đi n t . ệ ừ c. Phân lo i :ạ Căn c vào ph ng pháp kích t ng i ta chia đ ng c 1 ứ ươ ừ ườ ộ ơchi u thành các lo i nh sau : ề ạ ư- Đ ng c đi n 1 chi u kích t b ng nam châm vĩnh c u ộ ơ ệ ề ừ ằ ử- Đ ng c đi n 1 chi u kích t đ c l p nghĩa là ph n ng ộ ơ ệ ề ừ ộ ậ ầ ứvà ph n kích t đ c c p đi n b i 2 ngu n riêng r .ầ ừ ượ ấ ệ ở ồ ẽ- Đ ng c đi n 1 chi u kích thích n i ti p : cu n dây kích ộ ơ ệ ề ố ế ộthích đ c m c n i ti p v i ph n ng.ượ ắ ố ế ớ ầ ứ- Đ ng c đi n 1 chi u kích thích song song : cu n dây ộ ơ ệ ề ộkích thích đ c m c song v i ph n ng.ượ ắ ớ ầ ứ- Đ ng c đi n 1 chi u kích thích h n h p : g m có 2 cu n ộ ơ ệ ề ỗ ợ ồ ộdây kích t , 1 cu n m c n i ti p v i ph n ng, 1 cu n ừ ộ ắ ố ế ớ ầ ứ ộm c song song v i ph n ng.ắ ớ ầ ứ 2. Mô t toán h c đ ng c đi n 1 ả ọ ộ ơ ệchi uề- Tín hi u vào udệ-Tín hi u ra n(t)ệ Ta có ph ng trình ud = i. r + L . + kl. n(t)ươ ư ưdtdi(*) T = L /r Th i gian quán tính đi n hay ư ư ư ờ ệh ng s th i gian đi n tằ ố ờ ệ ừ Th i gian quán tính c hay ờ ơh ng s th i gian đi n c . ằ ố ờ ệ ơkd : h ng s khu ch đ i c a đ ng c .ằ ố ế ạ ủ ộ ơ Ph ng trình (*) là ph ng trình mô t toán ươ ươ ảh c c a đ ng c đi n 1 chi u.ọ ủ ộ ơ ệ ề Đ t a2 = T . Tc , a1 = Tc , ao = 1 , bo = ặ ưkd, ta có : [...]... hình đ i t ng ta thi t k b đi u ự ố ượ ế ế ộ ề khi n theo ph ng pháp t i u mô đun theo lu t ể ươ ố ư ậ PID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài tốn thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mơ ộ ề ể ể ề ể ố ượ hình hàm truy n GĐT(s) nh trên đ t o ra 1 h ề ư ể ạ ệ th ng n đ nh và đ t tiêu chu n ch t... phân), ỷ ệ ỷ ệ theo lu t đi u khi n hi n đ i ( gán đi m c c, ậ ề ể ệ ạ ể ự ph n h i tr ng thái-quan sát tr ng thái), theo lu t ả ồ ạ ạ ậ đi u khi n phi tuy n(SMC, Gain scheduling) . ề ể ế Tuy nhiên trong bài t p l n này chúng em s ậ ớ ử d ng ph ng pháp thi t k b đi u khi n theo ụ ươ ế ế ộ ề ể lu t PID đ đi u khi n đ ng c 1 chi u vì b ậ ể ề ể ộ ơ ề ộ đi u khi n PID có đ c tính m m d o phù h p ề ể ặ ề ẻ . BÀI T P L NẬ ỚĐI U KHI N T Đ NG IIỀ Ể Ự ỘGiáo viên h ng d n :ướ ẫ PGS.TS. ả ồ ạ ạ ậđi u khi n phi tuy n(SMC, Gain scheduling) . ề ể ếTuy nhiên trong bài t p l n này chúng em s ậ ớ ửd ng ph ng pháp thi t k b đi u khi n theo