SVTH: Phạm Việt Tú 48 Hồ Ngọc Cao
Trần Minh Quang
– Thông số hộp giảm tốc:JG = 0,19 kg/m2
– Hiệu suất hộp giảm tốc 96%, tỷ số 1:10
– Lực kéo băng tải: F = 2 (N)
– Vận tốc băng tải (mong muốn): v = 0,1 m/s
– Gia tốc: g = 9,8 m/s2
– Khối lượng tải: m = 0,05 Kg
– Khối lượng của dây Belt: 0,6 Kg
– Trọng lượng: F= W= 1 Kg – Tốc độ động cơ: 7600 rpm – Ma sát trên trục động cơ: Mms= 10 N.m – Hệ số ma sát : µ=0.15 – Hệ số ma sát pully: η1=0.95 – Hệ số ma sát hộp giảm tốc: η2=0.9
Tốc độ vòng quay pully: N1= tốc độ gói hàng/ D.π = 0,1/0,025.π = 1,27 rpm (D là đường kính pully: 2,5cm = 0,025 m)
Tốc độ vòng quay hộp số: N2 = tốc độ gói hàng/ D.π = 0,1/0,01.π = 3,18 rpm (D là đường kính pully: 1cm = 0,01 m)
Tỉ số truyền động cơ = N1/N2 = 1,27/3,18 = 0,4
Momen đầu pully: T1=(µ x W x D/2)/η1= (0,15.1.(0,025/2))/0,95= 0,0019 Momen đầu hộp số: T2=(T1 x tỉ số truyền) x η2= 0,0019.0,4.0,9= 0,000684 - Drum: Đường kính D= 21mm → R= 10,5mm= 0,0105m
- Tính tốc độ quay của động cơ: ω= (2π.n1)/60
v = ω . R <=> n1= 90,94 rpm
i= 10/1 = n1/n2 → n2 = 9,094 (rpm) Moment trên tải quy đổi:
ML= m.g.R = 0,2.9,8.0,0105 = 0,02 (N.m) Chuyển qua Gearbox:
SVTH: Phạm Việt Tú 49 Hồ Ngọc Cao
Trần Minh Quang
Moment quán tính quy đổi về trục động cơ Mđc= Mhgt + Mms = 0,002 + 10 = 10,002 N.m
4.2.2 Tính tốn xi lanh
Lực kẹp của xi lanh gắp
Ta có: Lực kẹp(N)= Áp suất (N/cm2) * Diện tích làm việc của xy lanh(cm2) Áp suất đâu vào: 4bar = 40N/cm2
Diện tích làm việc của xy lanh khoảng 1.5 cm2 → N = 40*1.5 = 60N
Lực đẩy xi lanh trục đứng và xi lanh trục ngang
Đường kính xi lanh: D = 1cm Đường kính cần xi lanh: d = 0.6cm Áp suất: P = 4 bar = 4,08 kgf/cm2 Vận tốc xi lanh: 6cm/s = 3.6m/phút Ta có cơng thức: Ftiến = p*(π/4)*D2 = 4,08*(π/4)*12 = 3.2 kg/cm2 Flùi = p*(π/4)*(D2-d2) = 4,08*(π/40)*(12-0,62) = 2,05 kg/cm2 Ta có cơng thức: D=Sqrt(m*4)/(P* π) → m=3.2kg
Ta có tải trọng xi lanh trục ngang có thể đẩy là 3.2kg
→ Tải trọng xi lanh trục đứng = 3.2 – (Khối lượng xi lanh ngang) = 3.2-0.2= 3kg. Vậy cánh tay có thể gắp vật có khối lượng < 3kg, đường kính hay chiều ngang vật ~2cm.
Ngồi việc tính tồn bằng cơng thức ta có thể dựa vào biểu đồ của các hãng để lựa chọn nhanh các thông số