Chương 4 : QUY TRÌNH THIẾT KẾ
4.4 Chương trình và mơ phỏng
4.4.4 Mơ phỏng hình ảnh mơ hình
SVTH: Phạm Việt Tú 76 Hồ Ngọc Cao
Trần Minh Quang
HÌNH 4. 49 Băng chuyền đưa vật tới cảm biến
Vật được đặt trên băng chuyền, băng chuyền sẽ đưa vật tới vị trí của cảm biến, khi cảm biến cao phát hiện vật (vật >=9cm), băng chuyền sẽ dừng và cánh tay robot sẽ vươn tới để gắp vật. Sau khi gắp vật xi lanh trục ngang sẽ thu về và xi lanh đế sẽ quay cánh tay 180o, xy lanh trục đứng sẽ vươn lên, xy lanh trục ngang sẽ vươn tới để đưa vật lên thanh đỡ sản phẩm bên trên, sau khi hồn thành một chu trình, cánh tay robot sẽ trở về vị trí ban đầu, băng chuyền sẽ tiếp tục chạy để cấp phơi.
HÌNH 4. 49 Cánh tay gắp vật từ băng chuyền
Chu trình diễn ra tương tự đối với sản phẩm thấp, nếu vật thấp hơn tầm phát hiện của cảm biến mức cao băng chuyền sẽ đẩy vật tới vị trí của cảm biến thấp (6-8cm), nếu cảm biến thấp phát hiện vật, cánh tay sẽ vươn tới gắp vật, bàn tay robot sẽ mở ra để kẹp vật, sau đó thu lại, xi lanh đế xoay 180 độ, tuy nhiên giá đỡ sản phẩm thấp ở bên dưới nên trục đứng của cánh tay sẽ không vươn lên nữa mà đứng yên tại chỗ.
HÌNH 4. 50 Cánh tay phân loại sản phẩm cao cao
SVTH: Phạm Việt Tú 77 Hồ Ngọc Cao
Trần Minh Quang
HÌNH 4. 50 Cánh tay phân loại sản phẩm thấp
HÌNH 4. 51 Vị trí các linh kiện
1 Giá đỡ sản phẩm đã phân loại 2 Bảng điều khiển 3 Bơm điện 4 Cánh tay robot 5 Van điện từ 6 Nguồn tổ ong 7 PLC 8 Băng chuyền 9 Giá đỡ cảm biến
SVTH: Phạm Việt Tú 78 Hồ Ngọc Cao
Trần Minh Quang