Trong chƣơng này, đã trình bày rõ đƣợc đặc điểm của hệ thống treo thƣờng, đồng thời đƣa ra đƣợc định nghĩa và phân loại các hệ thống treo điều khiển. Đối với hệ thống treo điều khiển thì có hai loại chính: Bán tích cực và tích cực với ƣu và nhƣợc điểm của hai loại này cũng đã đƣợc nêu ra. Giải thích đƣợc hai mục đích chính của việc phát triển hệ thống treo là tăng độ êm diệu và tính ổn định khi chuyển động của xe. Để đạt đƣợc hai mục đích đó thì ta đi thực hiện hai nhiệm vụ chính là: giảm dao động thân xe và giảm lực động. Hai nhiệm vụ và những ảnh hƣởng của các thông số hệ thống treo trong chƣơng này chỉ đƣợc giải thích một cách định tính, nội dung này sẽ đƣợc giải thích rõ hơn bằng các phƣơng trình động học và phân tích những đồ thị thực nghiệm sẽ đƣợc trình bày ở Chƣơng 3.
27
CHƢƠNG 3. CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA HỆ THỐNG TREO
Trong chƣơng này sẽ trình bày về cơ sở lý thuyết của hệ thống treo, sử dụng mô hình ¼ xe. Từ đó xây dựng các phƣơng trình dao động chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo phƣơng thẳng đứng làm cơ sở để phân tích, mô phỏng và thiết kế điều khiển cho hệ thống treo. Các mô hình đƣợc trình bày là những mô hình đơn giản và tập trung vào các động lực thẳng đứng ảnh hƣởng trực tiếp bỡi hệ thống treo. Động lực dọc, ngang và quay quanh trục đứng của xe không đƣợc xem xét trong đề tài, vì các hệ thống treo không có tác dụng hoặc chỉ có tác dụng phụ đối với chúng.