Hải quan Việt Nam ra đời ngày 10/09/1945 với tên gọi ban đầu là “Sở thuế quan và thuế gián thu” với sắc lệnh số 27-SL của chủ tịch Chính phủ lâm thời Việt nam Dân chủ Cộng hòa. Đến ngày 29/05/1946, Sở Thuế quan và thuế gián thu được đổi thành Nha Thuế quan và Thuế gián thu thuộc Bộ Tài chính và sau đó được đổi tên thành Cơ quan Thuế Xuất nhập khẩu (từ ngày 4/7/1954). Cơ quan này được chuyển về Bộ công thương và đổi tên thành Sở Hải quan.
Trước yêu cầu mới về phát triển kinh tế, Điều lệ Hải quan 1960 đã ra đời, đánh dấu bước phát triển vượt bậc của Hải quan Việt Nam. Điều lệ này là văn bản pháp qui về Hải quan đầu tiên tương đối hoàn chỉnh của nhà nước qui định nhiệm vụ quyền hạn của Hải quan Việt Nam, thể lệ, thủ tục Hải quan, chế độ
7 Trần Nguyên Chấn (2008), Lịch sử ngành Hải quan, Kỷ yếu hội thảo 63 năm ngày thành lập Hải quan Việt Nam 1945 – 2008, Hà Nội.
kiểm tra giám sát, quản lý hải quan đối với hoạt động xuất nhập khẩu, xuất nhập cảnh ... và ngăn ngừa đấu tranh chống buôn lậu hàng hóa qua biên giới.
Ngày 17/02/1962, Sở Hải quan được đổi tên thành Cục Hải quan. Lúc này Cục Hải quan trực thuộc Bộ Ngoại thương.
Ngày 30/8/1984 Hội đồng Bộ trưởng (nay là Chính phủ) đã phê chuẩn việc thành lập Tổng cục Hải quan trực thuộc Chính phủ và giao cho ngành Hải quan là đầu mối duy nhất thu thuế xuất nhập khẩu chính ngạch, tiểu ngạch. Từ ngày 04/9/2002, theo Quyết định số 113/2002/QĐ-TTg của Thủ tướng Chính phủ, Tổng Cục Hải quan trực thuộc Bộ Tài chính.
Về cơ sở pháp lý của hoạt động Hải quan, ngày 29/6/2001, Luật Hải quan được Quốc Hội thông qua và có hiệu lực từ 01/01/2002. Luật này được sửa đổi, bổ sung vào năm 2005 và được soạn thảo và ban hành lại vào ngày 23/6/2014 và có hiệu lực thi hành từ 01/01/2015.
Như vậy, trải qua 70 năm với nhiều thăng, trầm theo lịch sử, Hải quan Việt Nam đã có những bước phát triển, trở thành một “đầu mối duy nhất thu thuế đối với hàng hóa xuất nhập khẩu” và là “lực lượng nòng cốt” trong việc thực hiện chống buôn lậu, vận chuyển hàng hóa trái phép qua biên giới …