Thiên Chúa giáo gọi theo Đấng sáng lập là Kitô giáo, bắt nguồn từ Đức Giêsu Kitô, ra đời tại Giêrusalem, miền Giuđê, xứ Palestin vào đầu Công nguyên. Palestin khi ấy là một nước nhỏ, nằm giữa Địa Trung Hải và Biển Chết, gồm bốn tỉnh là Galilê, Samari, Giuđê và Pêrê.
Thuật ngữ Kitô giáo là thuật ngữ phiên âm Latinh hoặc Cơ Đốc giáo là thuật ngữ Hán Việt, là một trong các tôn giáo khởi nguồn từ Abraham (Abraham là tổ phụ của dân Do Thái và dân Ả Rập, là hai dân tộc gắn với hai tôn giáo còn lại là Do Thái
giáo và Hồi giáo). Ky tô giáo đặt nền tảng trên giáo huấn, sự chết trên thập tự giá và
sự sống lại của Chúa Giêsu như được ký thuật trong Kinh thánh Tân Ước. Kitô hữu tin rằng Giêsu là con của Thiên Chúa và là Đấng Messia của người Do Thái như đã
được tiên báo trong Kinh thánh Cựu Ước. Kytô giáo là độc thần (monotheistic) nên
hầu hết Kitô hữu (Cơ Đốc nhân) tin rằng chỉ có một Thiên Chúa duy nhất hiện hữu
trong ba thân vị (tiếng Hi Lạp là hypostasis) gọi là Ba Ngôi. Kitô giáo khởi đầu đã
được coi như là một “hệ phái” của Do Thái giáo, tôn giáo của người Do Thái tới định cư tại Palestin vào năm 1220 – 1200 trước Công nguyên. Đức Giêsu Kitô và các môn đệ là người Do Thái và thuộc Do Thái giáo. Nhưng “ hệ phái” này đã sớm tách khỏi Do Thái giáo, sau khi Đức Giêsu bị hành hình, để làm thành một tôn giáo mới, các môn đệ đã nhanh chóng vượt ranh giới Palestin tới các vùng lân cận và thu thập các tín đồ không chỉ nơi người Do Thái mà cả nơi người không phải Do Thái.
Với Phaolô, vị tông đồ thuộc thế hệ các môn đệ trực tiếp của Đức Giêsu, công cuộc truyền giáo đã vượt ra khỏi biên giới, địa dư cũng như tư tưởng Do Thái để đến với các người không phải là Do Thái và thường được người Do Thái gọi là dân ngoại.
Khởi đầu Kitô giáo là một gia đình thống nhất. Nhưng vào giữa thế kỷ XI, Kitô giáo tự tách làm hai: Kitô giáo phương Tây với trung tâm là Rôma và Kitô giáo phương Đông với trung tâm đặt tại Constantinôpôli, có tên gọi là Chính thống giáo.
Vào đầu thế kỷ XVI, với cuộc cải cách Tin Lành, Kitô giáo phương Tây lại tách làm hai : một số cộng đồng Kitô hữu tại Châu Âu tách khỏi Rôma, trung tâm quyền lực của Kitô giáo phương Tây và không thừa nhận quyền lực của Giáo hoàng. Các cộng đồng hay Kitô hữu này được gọi chung là Tin Lành. Các Kitô hữu và các tập thể tiếp tục gắn bó với Rôma và Giáo hoàng được gọi là Công giáo Rôma.
Tóm lại, trải qua hai thiên niên kỷ, Kitô giáo tự hình thành nên ba nhánh chính:
Công giáo Rôma, Chính Thống giáo Đông phương và Tin Lành (Protestantism). Tính
chung, đây là tôn giáo lớn nhất thế giới với hơn 2,1 tỉ tín hữu (chiếm khoảng 34% dân số thế giới).
Thiên Chúa giáo là thuật ngữ được sử dụng bởi những người ngoài Kitô giáo để chỉ Công giáo Rôma nói riêng và cũng có khi mở rộng nghĩa để chỉ Kitô giáo nói chung.