khái niệm bộ điều khiển pid và mô hình toán học
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN PID và mờ để điều KHIỂN hệ THỐNG PIN mặt TRỜI
... khiển PID Mờ 4.3.1 Kết mô điều khiển Mờ PID sau thiết kế * Sơ đồ mô điều khiển PID Mờ 23 Hình 4.15: Sơ đồ mô điều khiển mờ PID thiết kế * Kết mô Hình 4.16: Kết mô điều khiển Mờ PID tín hiệu vào ... tính toán ta xác định hệ số điều khiển PID sau: ( + 0.8s ) G ( s) = c 0.0254s Sơ đồ mô điều khiển PID sau: Hình 4.4: Sơ đồ mô điều khiển PID * Kết mô phỏng: Hình 4.5: Kết mô điều khiển PID 4.2.2 ... điều khiển mờ động * Sơ đồ mô điều khiển mờ động Hình Hình.4.6: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ động * Định nghĩa biến vào ra: Bộ điều khiển mờ gồm có hai đầu vào đầu - Đầu vào thứ điện áp đặt vào...
- 28
- 594
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace ... ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan ... trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học 26 September 2006...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... hiệu vào điều kiện đầu Chú ý: Mặc dù hàm truyền đònh nghóa tỉ số biến đổi Laplace tín hiệu biến đổi Laplace tín hiệu vào hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu ... hàm bản: Hàm nấc đơn vò (step): tín hiệu vào hệ thống điều khiển ổn đònh hóa u(t) 1 u (t ) = 0 t ≥ t < L {u (t )} = s t Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu t ≠ δ (t ) = ∞ t = +∞ ∫ ... (t )} = ω s2 + ω Bảng biến đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) Khâu vi phân tỉ lệ PD: (Proportional Derivative) G (s) = K P + K D s R2 KP = − R1 K D = − R2C Khâu vi tích phân tỉ lệ PID: ...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống Sơ đồ khối có thành phần Khối chức năng: tín hiệu hàm truyền nhân tín hiệu vào Bộ tổng: tín hiệu tổng đại số tín hiệu vào Điểm ... truyền tương đương theo thứ tự từ Hai sơ đồ khối gọi tương đương hai sơ đồ khối có quan hệ tín hiệu vào tín hiệu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương...
- 10
- 780
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Tính toán cụ thể: H1 * GA = G2 G2 * GB = + G2 H H1 G2 + H1 * GC = + GA = + = G2 G2 G2 G2 + H1 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Tính toán cụ thể (tt): G2G3 + G3 H1 GD + G2 H = * GE = + GD H + G2G3 + G3 H1 H + G2 H G2G3 + G3 H1 ⇒ ... mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực nhiều phép tính phân thức đại số, hệ thống phức...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... 1] 79 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp 1: Vế phải PTVP không chứa đạo hàm tín hiệu vào Hệ thống mô tả PTVP dc(t ) d nc(t ) d n−1c(t ) + a1 + L + an−1 + anc(t ) = b0 r (t ) a0 n n −1 dt ... Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình trạng thái) & x(t ... = 2 M bn (*) C = [c1 c K c n ] Chú ý: Tùy theo cách đặt biến trạng thái mà hệ thống mô tả nhiều phương trình trạng thái khác Nếu A ma trận thường, ta gọi (*) phương trình trạng thái...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến trạng ... [1 0] 82 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp 2: Vế phải PTVP có chứa đạo hàm tín hiệu vào Hệ thống mô tả PTVP: d n−1c(t ) dc(t ) d nc(t ) + a1 + L + an−1 + anc(t ) = a0 n n −1 dt dt dt d n−1r ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = 10r (t ) + 20r (t...
- 10
- 710
- 12
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt
... thuyết Điều khiển tự động Đáp ứng hệ thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan hệ dạng mô tả toán học PT ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Tính hàm truyền từ PTTT Thí dụ Tính hàm truyền hệ thống mô tả PTTT: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t ) 1 0 A= − − 3 3 B= 1 C ... (t ) C 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống mô tả PTTT: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t ) Hàm truyền hệ thống là: C (s) -1 G (s)...
- 8
- 427
- 3
Tài liệu Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID) ppt
... 11 3.1 Bộ điều khiển PID 11 3.1.1 Lý thuyết điều khiển pid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điều khiển PID 13 3.1.3 Bộ điều khiển PID số 15 3.2 Bộ điều khiển Fuzzy -PID 16 3.2.1 Lý thuyết điều khiển ... đáp ứng học động đủ mịn để cảm giác bị vấp điện áp thay đổi 10 CHƯƠNG III: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KINH ĐIỂN VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY -PID 3.1 Bộ điều khiển PID 3.1.1 Lý thuyết điều khiển PID Hình 3.1 ... hệ điều khiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điều khiển PID xem giải pháp đa cho ứng dụng điều khiển tương tự hay điều khiển số Hơn 90% điều khiển công nghiệp sử dụng điều khiển PID...
- 39
- 1,598
- 11
tổng hợp các bộ điều khiển pid và bộ điều khiển mờ
... I,PD,PI ,PID * Bộ điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luật PID đợc thiết kế theo hai thuật toán sau: _ Thuật toán chỉnh định PID mờ _ Thuật toán PID tốc độ Bộ điều khiển mờ theo luật PID ... DET Bộ điều khiển mờ P Đối tuợng Hình2 .7 :Bộ điều khiển mờ theo luật PD c Bộ điều khiển mờ theo luật PI Bộ điều khiển mờ theo luật PI thờng đợc sử dụng để triệt tiêu sai lệch tĩnh hệ thống Bộ điều ... đợc hình 2.5 x + P - D u Bộ điều khiển mờ I Đối tuợng điều khiển y Hệ đo Hình 2.5: Bộ điều khiển mờ động Việc giới thiệu phơng pháp tổng hợp điều khiển mờ động sau lân lợt đợc thực với điều khiển...
- 19
- 856
- 0
Đánh giá chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm
... B iu khin PID c ng dng rt rng rói i vi cỏc i tng SISO theo nguyờn lý phn hi (feedback) nh hỡnh v: e(t) x(t) PID u(t) Plant (-) Hỡnh 3.2: S cu trỳc b iu khin PID y(t) 13 B iu khin PID c mụ t: ... 12 Chng NH GI CHT LNG IU KHIN T BC T DO S DNG B IU KHIN PID BNG Mễ PHNG V THC NGHIM 3.1 Tng quan v b iu khin PID B iu khin c gi l PID c vit tt t thnh phn c bn b iu khin : khuch i t l (P), tớch ... e(t) u(t) uD D vi u(t) = uP + uI + uD e(t) u(t) Hỡnh 3.1: S b iu khin tuyn tớnh (PID) Khi s dng b iu khin PID nú m bo tớnh b sung hon ho ca trng thỏi, tớnh cỏch khỏc nhau: Phc tựng v lm vic...
- 24
- 383
- 0
Khảo sát chất lượng điều khiển mức nước cấp bình bao hơi sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm
... mờ Hình 4.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển ... Kết mô điều khiển mức hình 3.7, hình 3.8 kết thực nghiệm hình 3.13, hình 3.14 cho thấy kết tương tự chất lượng điều khiển Như vậy, thông qua thực nghiệm mô hình điều khiển mức trường đại học ... hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển Trong điều...
- 23
- 423
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật lý THUYẾT bộ điều KHIỂN PID và điều KHIỂN bền VỮNG h2h∞
... đồ nguyên lý, tính toán thi công mạch cảm biến mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H 2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot ... Hình 2.17 Hệ điều khiển với nhiễu nhiễu y CHƯƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản ... VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H 2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điều khiển PID số 2.1.2 Khâu P 2.1.3 Khâu I 2.1.4 Khâu D 2.1.5 Tổng hợp khâu -bộ điều khiển PID 2.1.6 Rời rạc hóa điều...
- 32
- 410
- 0
nghiên cứu điều khiển nồng độ của sản phẩm trong bể chứa phản ứng có khuấy bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu
... 1.3.4.1 Bộ điều khiển ổn định Mạng nơron mô mô hình ngƣợc đối tƣợng điều khiển Tín hiệu điều khiển ngƣợc Thuật toán thích nghi Lệnh đầu vào + + + Đối tƣợng điều khiển Bộ điều khiển T/h điều khiển ... hiệu điều khiển phản hồi đầu điều khiển Lệnh đầu vào tín hiệu điều khiển phản hồi đưa vào đầu vào mạng nơron mô mô hình ngược đối tượng điều khiển để tạo tín hiệu điều khiển ngược Tín hiệu điều khiển ... dụng điều khiển nơron theo mô hình mẫu – Lương Trung Thành (Tự động hóa) Hình 1.16 Mô hình điều khiển phi tuyến 1.3.4.4 Mô hình điều khiển dự báo Mô hình điều khiển dự báo hình 1.17 sử dụng để tối...
- 85
- 386
- 0
- bán bộ điều khiển máy bay mô hình
- bộ điều khiển máy bay mô hình
- giá bộ điều khiển máy bay mô hình
- khái niệm bộ điều khiển pid
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 1 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
- luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid và mở để điều khiển hệ thống pin mặt trời
- 2 6 hệ thống điều khiển với bộ điều khiển pid và đặc tính quá độ của bộ điều khiển
- tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến mô hình hammerstein
- khái niệm quyết định cá nhân và mô hình ra quyết định
- khái niệm bản chất vai trò và mô hình của xúc tiến thương mại
- mô phỏng bộ điều khiển pid và bộ xử lý dữ liệu điều chế pwm
- điều khiển nhiệt độ bằng bộ điều khiển pid và điều khiển xung
- bộ điều khiển slfsmc cho mô hình thực nghiệm
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25