ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ---VŨ ĐỨC NHẬT NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PIN MẶT TRỜI Chuyên ngành : Tự Động Hóa Mã số :
Trang 1ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
-VŨ ĐỨC NHẬT
NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ
MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PIN MẶT TRỜI
Chuyên ngành : Tự Động Hóa
Mã số :
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
THÁI NGUYÊN – 2011
Trang 2Công trình được hoàn thành tại :
Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp - Đại học Thái Nguyên
Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Hữu Công
Phản biện 1: PGS TS Nguyuẽn Thanh hà Phản biện 2: TS Nguyễn Văn Vỵ
Luận văn sẽ được bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn họp tại :
Nhà A6, Trường đại học kỹ thuật công nghiệp
Đại học Thái Nguyên
Vào hồi 09 giờ 30 phút, ngày 25 tháng 10 năm 2011
Có thể tìm hiểu luận văn tại Trung tâm học liệu - Đại học Thái Nguyên và Thư viện Trường đại học kỹ thuật công nghiệp - Đại học Thái Nguyên
Trang 3MỞ ĐẦU
Hiện nay, Năng lượng mặt trời được xem như là nguồn sạch và tái tạo nănglượng cho tương lai, nó cũng là nguồn năng lượng ít nhất gây ô nhiễm nhấttrong tất cả các nguồn năng lượng được biết đến
Hầu hết năng lượng mặt trời hiện nay được sử dụng làm năng lượng nhiệthoặc điện Bên cạnh đó nhờ các bộ gom nhiệt mặt trời và các bộ hiệu ứng quangđiện của chất bán dẫn đã tạo ra điện trực tiếp từ ánh sáng mặt trời
Năng lượng mặt trời thu được giá trị tối ưu khi các chùm tia chiếu tới bềmặt thu một cách tốt nhất Điều này dẫn tới việc nghiên cứu sự bức xạ mặt trờitrên bề mặt trái đất và đặc biệt nghiên cứu sự thay đổi của các hệ thống gomnăng lượng bám theo mặt trời một cách liên tục
Trong luận văn này “Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển PID và mờ để
điều khiển hệ thống pin mặt trời”, mục đích chính là tìm mặt trời và bám theo
mặt trời để thu năng lượng nhiều nhất đồng thời có tính linh hoạt cao
Phần nội dung của bản luận văn gồm 4 chương:
Chương 1: Năng lượng mặt trời và một số ứng dụng thực tế
Chương 2: Tổng quan về các hệ thống pin mặt trời
Chương 3: Giới thiệu tóm tắt về bộ điều khiển PID và điều khiển mờ
Chương 4: Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống pin mặt trời
Mặc dù có nhiều cố gắng trong quá trình nghiên cứu với sự hướng dẫn tậntình của PGS.TS.Nguyễn Hữu Công, song luận văn không thể tránh khỏi nhữngthiếu sót Tác giả mong nhận được sự góp ý, nhận xét của các thầy cô giáo vàcác bạn quan tâm
Thái Nguyên, ngày 30 tháng 8 năm 2011
Người thực hiện
Vũ Đức Nhật
Trang 4CHƯƠNG 1 NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI VÀ MỘT SỐ ỨNG DỤNG THỰC TẾ 1.1 Nguồn năng lượng mặt trời
Năng lượng mặt trời là nguồn năng lượng mà con người biết sử dụng từ rấtsớm, nhưng ứng dụng NLMT vào các công nghệ sản xuất và trên quy mô rộngthì mới chỉ thực sự vào cuối thế kỷ 18 và cũng chủ yếu ở những nước nhiềunăng lượng mặt trời, những vùng sa mạc
1.2 Đặc điểm của năng lượng mặt trời trên bề mặt quả đất
Ta biết, quả đất quay xung quanh mặt trời trên quĩ đạo elip, khoảng cách từ quảđất đến mặt trời khoảng 150 triệu km Nó quay một vòng mất 365,25 ngày (một năm).Đồng thời quả đất lại tự quay xuang quanh trục Bắc-Nam của nó Thời gian quay mộtvòng là 24 giờ (một ngày đêm) Đặc biệt, trục quay riêng Bắc-Nam của quả đất lại tạomột góc 23,50 so với pháp tuyến của mặt phẳng quĩ đạo của nó quay xung quanh mặttrời
1.3 Các thành phần của bức xạ mặt trời
BXMT tới mặt đất gồm 2 thành phần được gọi là trực xạ và nhiễu xạ
Trực xạ là thành phần tia mặt trời đi thẳng từ mặt trời tới điểm quan sát trênmặt đất không bị thay đổi phương truyền Nó phụ thuộc vào vị trí mặt trời vàvào thời tiết Nhiễu xạ là các thành phần gồm các tia sáng đến điểm quan sát từmọi hướng do các tia mặt trời khi qua lớp khí quyển của quả đất bị tán xạ, nhiễu
xạ trên các phân tử khí, hơi nước, các hạt bụi,… Thành phần nhiễu xạ cũng phụthuộc vào vị trí mặt trời và thời tiết
1.4 Hiệu ứng nhà kính và bộ thu phẳng
1.4.1 Hiệu ứng nhà kính
4 1 2
3
TÊm kÝnh Líp vá c¸ch nhiÖt TÊm hÊp thô Tia s¸ng mÆt trêi
1 2 3 4
Hình 1.3: Sơ đồ hộp thu NLMT theo nguyên lý hiệu ứng nhà kính
1.4.2 Bộ thu năng lượng mặt trời phẳng
Bộ thu phẳng có hình khối hộp chữ nhật, trên cùng được đậy bằng một hayvài lớp kính xây dựng trong suốt Cũng có thể thay lớp kính này bằng các tấmtrong suốt khác như thuỷ tinh hữu cơ, polyester, v.v Đối với vật liệu ngoàithủy tinh tuy có độ bền cơ học cao hơn, nhưng độ già hoá lại nhanh, do đó hệ sốtruyền qua sau khoảng 5 –10 năm có thể giảm 5 10%
1.5 Một số ứng dụng năng lượng mặt trời
1.5.1 Sản xuất nước nóng bằng NLMT
Trang 5Nước nóng rất cần thiết cho sinh hoạt trong gia đình, cơ quan và cũng rấtcần thiết cho các quá trình sản xuất trong nhà máy, các dịch vụ trong các kháchsạn, nhà hàng, bệnh viện, v.v
Hình 1.4: Sơ đồ một bộ thu để sản xuất nước nóng
1.5.1.1 Hệ thống sản xuất nước nóng đối lưu tự nhiên
Hình 1.5 là sơ đồ một hệ thống sản xuất nước nóng dùng nguyên lý đối lưu tự nhiên Nước lạnh khi qua bộ thu nhiệt mặt trời sẽ nóng lên, khối lượng riêng giảm nên chảy lên phía trên Phía dưới áp các ống áp suất nước bị giảm nên nước lạnh lại chảy vào
Tia sáng mặt trời
Bộ thu
1 2
3 4
Đường dẫn nước Thùng chứa
Hình 1.5: Hệ sản xuất nước nóng NLMT sử dụng nguyên lý đối lưu tự nhiên
1.5.1.2 Hệ thống sản xuất nước nóng đối lưu cưỡng bức
Khi cần một lượng nước nóng lớn thì thì hệ thống nước nóng đối lưu tựnhiên không thích hợp Khi đó người ta sử dụng hệ thống dùng đối lưu cưỡngbức Hình 1.7 là sơ đồ hệ thống sản xuất nước nóng bằng NLMT theo nguyên lýđối lưu cưỡng bức
1 2 3
ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn b¬m èng ®iÒu hßa ¸p suÊt
Bộ đun nước dự phòng
4 5 6
Hình 1.7: Hệ sản xuất nước nóng bằng NLMT đối lưu cưỡng bức
Trang 61.5.2 Sấy bằng NLMT
1.5.2.1 Hệ thống sấy đối lưu tự nhiên
Thời gian sấy trong buồng có thể từ 24 ngày Để điều khiển quá trìnhsấy người ta có thể đóng bớt hay mở rộng thêm các khe hút khí phía dướihay khe thoát khí thải ở phía trên buồng Sản phẩm sấy thích hợp thường làchuối, ớt, vải, nhãn, nho,v.v tức là các sản phẩm yêu cầu độ sạch và chấtlượng cao
T ia s ¸ n m Æ t trê i
TÊm kÝnh/ nhùa trong suèt Khe cho khÝ Èm ®i ra
S¶n phÈm sÊy Dµn sÊy Tường cách nhiệt Líp hÊp thô nhiÖt Khe cho kh«ng khÝ vµo Kh«ng khÝ vµo
Hình 1.8: Sơ đồ buồng sấy bằng NLMT đối lưu tự nhiên
1.5.2.2 Hệ thống sấy đối lưu cưỡng bức
Để có thể sấy lượng sản phẩm lớn và rút ngắn thời gian sấy người ta thườngdùng loại hệ sấy cưỡng bức Hình 1.9 là sơ đồ một hệ thống sấy đối lưu cưỡngbức
TÊm ®Ëy trong suèt
S¶n phÈm sÊy Dµn sÊy b»ng lưới Tường cách nhiệt
Qu¹t KhÝ th¶i
van
Nước lî hay nước mÆn
m¸ng thu nước ngät Nước ngưng tụ
Hơi nước
Hình 1.11: Sơ đồ hệ thống chưng cất nước bằng NLMT
1.5.4 Bếp mặt trời :Một ứng dụng khác khá hiệu quả sử dụng NLMT là bếp
mặt trời Nguyên lý hoạt động của loại thiết bị này phổ biến có 2 loại, sử dụnghiệu ứng nhà kính và hiệu ứng hội tụ
Trang 71.5.4.1 Bếp mặt trời kiểu hiệu ứng nhà kớnh
Tấm đậy trong suốt
Gương phản xạ
Gá điều chỉnh gương
Hộp cách nhiệt
Tay cầm Nồi nấu
Hỡnh 1.13 : Sơ đồ một bếp mặt trời sử dụng hiệu ứng nhà kớnh
1.5.4.2 Bếp mặt trời hội tụ
Cỏc tia mặt trời khi gặp gương sẽ hội tụ tại tiờu điểm, nhiệt độ cú thể lờnđến 200 250oC Tại tiờu điểm này người ta đặt nồi thức ăn cần nấu
4 1 2 3 5
6
Các tia mặt trời tới Các tia mặt trời phản xạ từ gương Gương phản xạ hình cầu hay parabol
1 2
Nồi nấu Khung giữ bếp có thể
điều chỉnh cho gương cầu hướng về mặt trời 4
5
Hỡnh 1.14: Bếp NLMT hội tụ
1.5.5 Sưởi ấm nhà cửa, chuồng trại
NLMT cũng thường được sử dụng để sưởi ấm nhà cửa, chuồng trại chănnuụi trong mựa đụng
1 1
2 3
3 4
5
Bộ thu năng lượng mặt trời Bình tích nhiệt Bơm hay quạt 1 2
Nguồn đốt dự phòng
Hệ thống ống ế sưởi 4
Hỡnh 1.15: Hệ thống sưởi ấm nhà cửa hay chuồng trại sử dụng NLMT
Nước nóng từ bộ thu đến Nước lạnh được bơm trở về bộ thu Bơm
1
2
3
Bình tích nhiệt Buồng trao đổi nhiệt
4
5
1 2
Hỡnh 1.16: Hệ thống sưởi NLMT sử dụng nước làm chất thu và tải nhiệt
1.5.6 Pin mặt trời
1.5.6.1 Cấu tạo và nguyờn lý hoạt động
Trang 84 5 6
1 2
7
Lớp chất chống phản xạ
ánh sáng
Điện cực lưới mặt trên Lớp bán dẫn n_Si
1
2 3
Lớp tiếp xúc bán dẫn p_n Lớp bán dẫn p_Si
Điện cực dưới Bóng đèn
4 5
6 7
Hỡnh 1.17 : Sơ đồ cấu tạo một pin mặt trời tinh thể Si
Hỡnh 1.18 : Sơ đồ cấu tạo PMT Si Hỡnh1.19: Một mụđun hoàn thiện
1.5.6.2 Hệ thống nguồn điện PMT
PMT được ứng dụng để sản xuất điện Hiện nay cú 2 phương phỏp sử dụngđiện mặt trời Đú là cỏc phương phỏp nguồn điện PMT nối lưới và nguồn điệnPMT độc lập
* Nguồn điện PMT nối lưới
K IN
cơ thiếu hụt năng lượng Việc tỡm kiếm và khai thỏc cỏc nguồn năng lượng mới
Trang 9như năng lượng hạt nhân, năng lượng địa nhiệt, năng lượng gió và năng lượngmặt trời là một trong những hướng quan trọng trong kế hoạch phát triển nănglượng, không những đối với những nước phát triển mà ngay cả với những nướcđang phát triển.
Năng lượng mặt trời - nguồn năng lượng sạch và tiềm tàng nhất đang đượcloài người thực sự đặc biệt quan tâm Do đó việc nghiên cứu nâng cao hiệu quảcác thiết bị sử dụng năng lượng mặt trời và triển khai ứng dụng chúng vào thực
tế là vấn đề có tính thời sự
CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG PIN MẶT TRỜI 2.1 Vai trò của hệ thống pin mặt trời
Năng lượng mặt trời là nguồn năng lượng mà con người biết sử dụng từrất sớm, nhưng ứng dụng NLMT vào các công nghệ sản xuất và trên quy môrộng thì thực sự là một vấn đề rất mới và hiện đang là mối quan tâm hàng đầucủa các nhà khoa học Do đó việc nghiên cứu nâng cao hiệu quả các thiết bị sửdụng năng lượng mặt trời và triển khai ứng dụng chúng vào thực tế là vấn đề cótính thời sự Các ứng dụng NLMT phổ biến hiện nay bao gồm các lĩnh vực chủyếu sau: Pin mặt trời, nhà máy nhiệt điện sử dụng năng lượng mặt trời, thiết bịsấy khô dùng năng lượng mặt trời, thiết bị làm lạnh và điều hoà không khí dùngNLMT
2.2 Giới thiệu hệ thống thu năng lượng dùng pin mặt trời
2.2.1 Nguyên lý làm việc của pin mặt trời
Việc chuyển đổi từ ánh sáng mặt trời thành dòng điện đòi hỏi sự hình thànhcủa cả điện tích âm và điện tích dương cũng như một lực điều khiển có thể đẩycác điện tích đó qua mạch điện ngoài Khi được kết nối với mạch điện bênngoài, bất kỳ thiết bị điện nào, chẳng hạn một màn hình máy tính hay một động
cơ của máy bơm nước, có thể sử dụng năng lượng mặt trời đã được chuyển đổi
Hình 2.1: Cấu tạo của một tế bào năng lượng mặt trời điển hình
2.2.2 Hệ thống điều khiển pin mặt trời
Hiện nay, các tấm pin mặt trời thường được lắp đặt cố định vào 1 tấm đế,
do đó hiệu suất lớn nhất khi ánh sáng mặt trời chiếu vuông góc với mặt phẳngtấm pin (12h trưa) Ngoài thời điểm này hiệu suất pin mặt trời sẽ giảm Do vậy,
bài toán đặt ra là: Làm thế nào để hiệu suất pin mặt trời được tối đa.
Để nâng cao hiệu suất của pin cần có một hệ thống điều khiển để luôn xácđịnh được hướng chiếu của ánh sáng mặt trời, từ đó mới điều khiển cho mặtphẳng của tấm pin mặt trời hướng về phía vuông góc với ánh sáng
Trang 10Hình dưới đây so sánh hiệu suất của một hệ thống pin mặt trời gắn cố
định và hệ thống pin mặt trời được điều khiển
Hình 2.3: Công suất đầu ra của pin mặt trời
Trong đó:
: Hiệu suất pin mặt trời được điều khiển: Hiệu suất pin mặt trời gắn cố định
Rõ ràng thời gian đạt hiệu suất đỉnh của pin có điều khiển được kéo dài ra
Toàn bộ hiệu suất của pin mặt trời được tính toán, đánh giá trong vòng 24h thể hiện qua bảng dưới đây
Bảng 2.1: So sánh hiệu suất của pin mặt trời đặt cố định và có điều khiển
2.2.2.1 Mô hình điều khiển pin mặt trời dùng PID số
cho đến khi nào chúng bằng nhau, lúc này dừng động cơ có thể hiểu lúcnày mặt trời đang ở giữa hai sensor
Hình 2.4: Mô hình điều khiển pin mặt trời bằng bộ điều khiển PID
2.2.2.2 Mô hình điều khiển pin mặt trời dùng Fuzzy Controller
Trang 11Hình 2.5: Mô hình điều khiển pin mặt trời bằng bộ điều khiển mờ
Để nâng cao hiệu suất cuả hệ thống thu thập năng lượng của pin mặt trờingười ta áp dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ để điều khiển hướngcủa pin Motor A dùng để điều khiển pin quay theo chiều x, còn Motor B điềukhiển pin xoay theo chiều y Tuy nhiên, hai động cơ giống nhau về công suất vàphương thức điều khiển Do vậy, ta chỉ cần thiết kế bộ điều khiển mờ cho mộtđộng cơ
Dưới đây là bộ điều khiển pin mặt trời đã được thực nghiệm để kiểm
chứng các số liệu cho trong bảng 2.1 và hình 2.3.
Hình 2.6: Mô hình thực của bộ điều khiển
2.3 Kết luận
Hầu hết các hệ thống điều khiển pin mặt trời là hệ hở Trong mô hìnhđiều khiển tỷ lệ cố định, biến tốc độ lập trình để xoay pin với một tốc độ khôngđổi dựa trên sự chuyển động của mặt trời Trong mô hình điều khiển Fuzzy,thuật toán được xác định bằng các phương trình toán học dựa trên vị trí củamặt trời Trong cả hai mô hình trên, phản hồi vị trí được dùng như một tham sốmẫu
CHƯƠNG 3 GIỚI THIỆU TÓM TẮT VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ (FLC) 3.1 Giới thiệu một số phương pháp thiết kế PID
3.1.1 Phương pháp 1
Phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi được
3.1.2 Phương pháp 2
Phương pháp “ Tiêu chuẩn đối xứng”
3.2 Giới thiệu về Logic mờ và bộ điều mờ
3.2.1 Bộ điều khiển mờ cơ bản
Trang 12Một bộ điều khiển mờ cơ bản thường bao gồm các khâu: fuzzy hóa, thiết bị hợp
thành (thiết bị thực hiện luật hợp thành) và khâu giải mờ Một bộ điều khiển mờ
chỉ gồm 3 thành phần trên gọi là bộ điều khiển mờ cơ bản.
Hình 3.1: Bộ điều khiển mờ cơ bản
Do bộ điều khiển mờ cơ bản chỉ có khả năng xử lý các giá trị tín hiệu hiệnthời nên nó thuộc nhóm các bộ điều khiển mờ tĩnh
Hình 3.2: Một bộ điều khiển mờ động
Để mở rộng miền ứng dụng của chúng vào các bài toán điều khiển động,các khâu động học cần thiết sẽ được đưa thêm vào bộ điều khiển mờ cơ bản Cáckhâu động đó chỉ có nhiệm vụ cung cấp thêm cho bộ điều khiển mờ cơ bản cácgiá trị đạo hàm hay tích phân của tín hiệu Cùng với những khâu động bổ xungnày, bộ điều khiển không còn là bộ điều khiển mờ cơ bản nữa mà đơn thuần nóđược gọi là bộ điều khiển mờ
* Khâu mờ hoá: Có nhiệm vụ biến đổi giá trị rõ đầu vào thành một miền
giá trị mờ với hàm liên thuộc đã chọn ứng với biến ngôn ngữ đầu vào đã đượcđịnh nghĩa từ trước
* Khối hợp thành: Biến đổi các giá trị mờ của biến ngôn ngữ đầu vào
thành các giá trị mờ của biến ngôn ngữ đầu ra theo các luật hợp thành
* Khối luật mờ (suy luận mờ): Bao gồm tập các luật “NẾU … THÌ …”
dựa vào các luật mờ cơ bản, được thiết kế và viết ra cho thích hợp với từng biến
và giá trị của các biến ngôn ngữ theo quan hệ mờ vào/ra
Khối luật mờ và khối hợp thành là phần cốt lõi của bộ điều khiển mờ, vì nó
có khả năng mô phỏng những suy đoán của con người để đạt được mục tiêu điềukhiển mong muốn nào đó
* Khối giải mờ: Biến đổi các giá trị mờ đầu ra thành các giá trị rõ để điều
khiển đối tượng
Trang 133.2.1.1 Mờ hoá
* Mờ hoá đơn trị (singleton): Từ các điểm giá trị thực x*є U, lấy các giá trị đơn
trị của tập mờ A, nghĩa là hàm thuộc có dạng:
µA(x) =
* Mờ hoá Gaus (Gaussian): Từ các điểm giá trị thực x*єU, lấy các giá trị
trong tập mờ A với hàm thuộc có dạng Gaus
* Mờ hoá hình tam giác (triangular): Từ các điểm giá trị thực x*єU, lấy các
giá trị của tập mờ A với hàm thuộc có dạng hình tam giác hay hình thang
Mờ hoá đơn trị cho phép tính toán về sau rất đơn giản nhưng không khửđược nhiễu đầu vào, mờ hoá Gaus hay mờ hoá hình tam giác không những chophép tính toán về sau tương đối đơn giản mà còn đồng thời có thể khử nhiễu đầuvào
*Việc tính toán cần đơn giản: đây là điều quan trọng để giảm thời gian tính
toán vì các bộ điều khiển mờ thường đòi hỏi làm việc thời gian thực
*Tính liên tục: một sự thay đổi nhỏ trong tập mờ B’ chỉ làm thay đổi nhỏ
trong kết quả giải mờ, nghĩa là không gây ra thay đổi đột biến giá trị giải mờy’
*Tính hợp lý của kết quả: điểm rõ y’ là điểm đại diện của tập mờ B’, điều này
có thể cảm nhận trực giác tính hợp lý của kết quả khi đã có hàm thuộc của tập
Trang 14Hình 3.3: Hệ kín, phản hồi âm và bộ điều khiển mờ
*Giao diện đầu vào: Bao gồm khâu fuzzy hóa và các thành phần phụ trợ thêm
để thực hiện các bài toán động như tích phân, vi phân, …
*Thiết bị hợp thành: Bản chất của thành phần này là sự triển khai luật hợp thành
R được xây dựng trên cơ sở luật điều khiển hay như trong một số các tài liệukhác còn gọi là luật quyết định
*Giao diện đầu ra (khâu chấp hành): gồm khâu giải mờ và các khâu giao diện
trực tiếp với đối tượng
Chúng ta có thể thiết kế bộ điều chỉnh theo luật P (Propotional – Tỉlệ), theo luật I (Integral – Tích phân) và theo luật D (Derivative – Vi phân)như sau:
*Luật điều khiển P: uk = K.e k, , trong đó K là hệ số khuếch đại.
*Luật điều khiển I: uk uk ek
T1
1
, trong đó T 1 là hằng số tích phân.
*Luật điều khiển D: u k+1 =T D ( e k + u k ), trong đó TD là hằng số vi phân
Hình 3.4: Bộ điều khiển mờ PID
Hình vẽ trên là ví dụ đơn giản về một hệ điều khiển mờ PID Sai lệchgiữa tín hiệu đặt và tín hiệu ra được đưa vào bộ điều chỉnh theo luật P và
D, sau đó được đưa vào bộ điều khiển mờ Bộ điều chỉnh I được dùng nhưmột thiết bị chấp hành, đầu vào lấy sau bộ giải mờ và đầu ra được đưa tớiđối tượng
3.4 Nguyên tắc thiết kế bộ điều khiển mờ
Các bước cần thiết để thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển mờ:
*Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào và ra
*Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho các biến vào/ra
*Xây dựng các luật điều khiển (các mệnh đề hợp thành)
*Chọn thiết bị hợp thành (max-MIN hay sum-MIN)
*Chọn nguyên lý giải mờ