Bộ điều khiển PID, trong luận văn chúng tôi thiết kế theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng vì đối tượng có hành vi tích phân, qua mô phỏng kiểm chứng với tác động đầu vào là hàm đơn vị đã cho kết quả khá tốt cụ thể là sai lệch tĩnh bằng không và thời gian quá độ khoảng 7s .
Bộ điều khiển Fuzzy: thông số của đối tượng cho như trên, và hàm truyền tương ứng, chúng tôi đã thiết kế bộ điều khiển mờ động PD theo mô hình Sugeno bậc không với hai đầu vào (đầu vào thứ hai là đạo hàm của đầu vào thứ nhất), và một đầu ra. Kết mô phỏng với đáp ứng step khá tốt, cụ thể sai lệch tĩnh bằng không, thời gian quá độ bằng khoảng 12 (s).
Trong luận văn này, chúng tôi đã khảo sát đáp ứng đầu ra của hệ thống với các bộ điều khiển mờ với nhiều dạng hàm liên thuộc khác nhau, cụ thể là ba dạng: dạng trimf, dạng trapmf và dạng gaussmf, mỗi dạng cho các đáp ứng đầu ra là khác nhau:
- Dạng trimf ( hình tam giác) và dạng gaussmf ( dạng hàm phân bố gauss) cho kết quả đáp ứng đầu ra là như nhau cụ thể là không có sai lệch tĩnh là thời gian quá độ là 12s. Tuy nhiên, ưu điểm là dạng hàm trimf và gaussmf có dạng đối xứng nên dễ dàng thiết kế và thuận lợi cho việc rời rạc hóa khi đưa vào vi xử lý để thực hiện bộ điều khiển mờ.
- Dạng trapmf (hình thang) cho đáp ứng tốt hơn cả so với hai dạng hàm trimf và gaussmf cụ thể là thời gian đáp ứng quá độ khoảng 4s. Tuy nhiên, như trong luận văn chúng tôi thực hiện hàm trapmf dạng không đối xứng, các hàm liên thuộc không có cùng dạng với nhau do vậy sẽ không thuận lợi cho việc thiết kế. Để có được đáp ứng như trên (thời gian quá độ) thì người thiết kế phải có đầy đủ hiểu biết về đặc tính của đối tượng và hiểu biết đầy đủ về cơ chế làm việc của bộ điều khiển mờ, đặc biệt là bộ điều khiển mờ động.
Trên thực tế điều khiển mờ vẫn chưa được ứng dụng rộng rãi, còn rất nhiều vấn đề về điều khiển mờ cần được nghiên cứu kỹ hơn, như tính ổn định, tính phi tuyến …của hệ mờ trước khi đưa vào ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp.