... phép chiếu hình Hình dạng đặc tính quan trọng nhà quan trắc Phép chiếu dùng làm sở hệtọatọađộ phẳng địa lý gọi hệ thống UTM (Universal Transverse Mercator) Ch2 - H ta 15 NG Kí TA CHO BN Bn ... đất phức tạp Bản đồđộ lệch geoid từ hình dạng đơn giản World Geodetic Data System ellipsoid năm 1984 Miền độ lệch nằm từ 75 m (màu đỏ) -New Guinea đến 104 m (màu tím, ấn độ dương) Source: U.S ... 18 Ta h thng c sd ti VN Latitude / Longitude (geographic) Gaussian Grid UTM Grid Local Coordinate Systems (cho cỏc bn riờng nh cỏc bn v du lch ) Ch2 - H ta 19 T l bn l gỡ? T l bn ch...
... cao,chiều sâu 1.3.2 Hệtọađộ ảo Khái niệm:là hệtọađộ mô hình hóa dựa hệtọađộ vật lý để tránh bất thường xảy hệtọađộ vật lý Hệtọađộ ảo dựa kết nối,ước lượng vị trí node phục vụ cho việc ... 1.3.1 Sơ lược Hệtọađộ lý Hệtọađộ vật lý cho phép tất điểm trái đất xác định ba tọađộhệtọađộ cầu tương ứng với trục quay trái đất Chiều thứ thứ hai: kinh độ vĩ độ Chiều thứ ba: độ cao,chiều ... kết miền tọađộ ảo (VC) 36 Định tuyến đồ thị với hệtọađộ ảo WSN Võ Văn Trung 3 Vấn đề ngắt kết nối miền Tọađộ ảo Vấn đề hệtọađộ ảo xuất node có tọađộ xảy vị trí địa lý khác Hãy xem node 21...
... Hình Sơ đồ thay động không đồng hệ trục tọađộ X,Y Có : esX = -ωsψsY =0 esY = ωsψsX erX = -(ωs- ω)ψrY erY = (ωs- ω)ψrX Ta có phương ... hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế điều khiển nhận dạng - Hình Sơ đồ cấu trúc động không đồng hệ trục tọađộ X,Y ... dt dψ = Rr irY + rY + (ωs − ω )ψ rX dt = RsisX + c Phương trình động lực học M − M c = J dω dt Trong đó: M = p'iYsψ Xs M :Mômen động cơ: Mc :Mômen cản phụ tải - J :Mômen quán tính Các phương trình...
... k ∈ R Hệtoạđộ Đêcac vuông góc không gian : Toạđộ vectơ hệtoạđộ : Toạđộ điểm hệtoạđộ : Đònh nghóa : Đònh nghóa : Trong không gian Oxyz cho điểm M tuỳ ý Toạđộ vectơ OM gọi toạđộ điểm ... A + yB yM = z A + zB zM = Thì toạđộ điểm M : Hệtoạđộ Đêcac vuông góc không gian : Toạđộ vectơ hệtoạđộ : Toạđộ điểm hệtoạđộ : Đònh nghóa : Nhận xét : Minh họa : Đònh lý ... AM x = ⇔ y = −1 z = Vậy : M(1 ; -1 ; 4) Bài : Hệtoạđộ Đêcac vuông góc không gian : Toạđộ vectơ hệtoạđộ : Toạđộ điểm hệtoạđộ : Tập thể lớp 12A1 Bài tập nhà : Các tập trang 65...
... 1)ĐN : Hệ trục toạđộ Ox, Oy, Oz vng góc r r r với đơi lấy véc tơ i, i, kcó độ dài đơn vị gọi hệtoạđộ vng góc Oxy hay hệtoạđộ Oxy +)Lúc đó, khơng gian gọi khơng gian Oxyz +)O gọi gốc toạđộ ... (a1,a2,a3) gọi toạđộ véc tơ Ký hiệu : (a1,a2,a3) a1,a2,a3 gọi hồnh độ, tung độ, cao độ b) Nếu véc tơ =(x;y;z) điểm M có toạđộ (x;y;z) Ký hiệu : M(x;y;z) x; y; z gọi hồnh độ, tung độ, cao độ M II-CÁC ... cao độ M II-CÁC PHÉP TỐN VỀ TOẠĐỘ : z x y Bài : Trong không gian, cho điểm :A(1,2,0) ,B(3, -2,4) ,C(2,1,2) 1)Tìm hình chiếu B lên trục, mp toạđộ 2)Tìm chu vi độ dài trung tuyến CM t/g ABC 3)Tính...
... I Tọađộ điểm vectơ 1) Hệtọađộ : z Trong không gian cho trục x’Ox ; y’Oy ;rz’Oz r r vuông góc với đôi Gọi i ; j ; k véc tơ đơn vị trục cho Hệ trục gọi hệ trục tọađộ Đề vuông góc ... Oxyz không gian Đơn giản gọi : Hệtọađộ Oxyz Điểm O gọi gốc tọađộ x’ O y’ Các mặt phẳng (Oxy) ; (Oyz) ; (Ozx) ; Đôi vuông góc gọi mặt x phẳng tọađộ Không gian với hệ trục Oxyz gọi không gian ... z) tọađộ điểm M hệ trục cho viết : M = ( x ; y ; z) hay M(x ; y ; z) Tọađộ véctơ : r Trong không gian Oxyz , cho vectơ a Khi tồn ba số (a1;a2;a3) r r r r cho : a = a1.i + a2 j + a3 k Vậy : tọa...
... toạđộ (Oxy), (Oyz), (Ozx) +) Không gian với hệtoạđộ Oxyz gọi không gian Oxyz z r k y r i O x r j z x xOx trục hoành yOy trục tung y Hệtoạđộ không gian I- Toạđộ điểm véc tơ 1) Hệtoạđộ Hoạt ... lý thuyết Làm tập 1, 2, SGK trang 68 Nghiên cứu phần III, IV SGK 1 Hệtoạđộ không gian Hệ trục tọađộ ta học gọi hệ trục tọađộ Đêcac vuông góc, tên nhà toán học phát minh Một vài nét nhà toán ... tung Hệ trục toạđộ O; i, j kí hiệu Oxy ( ) y Chú ý: Mặt phẳng cho hệ trục toạđộ Oxy gọi mặt phẳng Oxy Điểm O gốc toạđộ r j r i o x Ox trục hoành Chương III Phương pháp toạđộ không gian Hệ toạ...
... tư logic, lập luận chặt chẽ linh hoạt trình suy nghĩ Thái độ: HS tích cực xây dựng bài, chủ động chiếm lĩnh kiến thức theo hướng dẫn Gv, động, sáng tạo trình tiếp cận tri thức II Phương pháp: Đàm ... vectơ a = (2 ; -5 ; 3), b = (0 ; ; -1), c = (1 ; ; 2) 1 a) Tính toạđộ vectơ d = 4a − b + 3c b) Tính toạđộ vectơ e = a - b - c Hoạt động của giáo viên Ghi đề Hãy cho biết ... e = a - b - c = (0;-27;3) Bài 2: Cho ba điểm A = (1 ; - ;1 ), B = ( ; ; ), C = ( ; ; ) Tìm toạđộ trọng tâm G tam giác ABC Hoạt động của giáo viên G là trọng tâm của tam giác ABC ta...
... δụνγ VN2000 B Khi khνγ thỏa ðιều kiện trν : Th ta c⌠ thể dịch chuyển kinh tuyến trung ⌡νγ cho hệtọa ðộ cνγ trnh ! Chọn cho ηττπ://τραχδια.ωορδπρεσσ.χοm vực khνγ bị biến δdạng mαι χοm khu ... χ〈τ τυψếν χ⌠ m=1, ϖ◊ m > ϖνγ βιν mι χηιếυ ηττπ://τραχδια.ωορδπρεσσ.χοm η δ χ mαι χοm 500 κm Hệ số βιếν δạνγ chiều d◊i k ðợc tnh theo cνγ τηức sau: ytb k = kο + 2R2 κο : Ηệ σố βιếν δạνγ...
... I Tọađộ điểm vectơ 1) Hệtọađộ : z Trong không gian cho trục x’Ox ; y’Oy ;rz’Oz r r vuông góc với đôi Gọi i ; j ; k véc tơ đơn vị trục cho Hệ trục gọi hệ trục tọađộ Đề vuông góc ... Oxyz không gian Đơn giản gọi : Hệtọađộ Oxyz Điểm O gọi gốc tọađộ x’ O y’ Các mặt phẳng (Oxy) ; (Oyz) ; (Ozx) ; Đôi vuông góc gọi mặt x phẳng tọađộ Không gian với hệ trục Oxyz gọi không gian ... z) tọađộ điểm M hệ trục cho viết : M = ( x ; y ; z) hay M(x ; y ; z) Tọađộ véctơ : r Trong không gian Oxyz , cho vectơ a Khi tồn ba số (a1;a2;a3) r r r r cho : a = a1.i + a2 j + a3 k Vậy : tọa...
... III phơng pháp tọađộ không gian chủ đề Hệtọađộ không gian A Tóm tắt lí thuyết Hệtọađộ không gian Định nghĩa Hệ gồm ba trục Ox, Oy, Oz đôi vuông góc đợc z gọi hệ trục tọađộ không gian r ... không gian toạđộ Oxyz, cho điểm M(1; 2; 4) a Tìm tọađộ hình chiếu vuông góc M mặt phẳng tọađộ trục tọađộ b Tìm khoảng cách từ điểm M đến mặt phẳng toạ độ, đến trục toạđộ c Tìm toạđộ điểm đối ... vuông góc M mặt phẳng tọađộ trục tọađộ b Tìm khoảng cách từ điểm M đến mặt phẳng toạ độ, đến trục toạđộ c Tìm toạđộ điểm đối xứng với M qua mặt phẳng toạ độ, trục toạđộ qua điểm O Giải a...
... CC O C V BN GII THIU hệ quy chiếu hệtoạđộ quốc gia I M U Xỏc nh h quy chiu tc l xỏc nh gc to v h trc c s to da vo ú cú th ... dng cỏc cụng trỡnh, quan trc bin dng cụng trỡnh, qun lý Trang CC O C V BN GII THIU hệ quy chiếu hệtoạđộ quốc gia cỏc mng li hot ng kinh t theo lónh th, v.v H thng ny cú vai trũ quan trng ... nhau, to im cui ca li trc l to u ca li sau, thm ti ng bng Trang CC O C V BN GII THIU hệ quy chiếu hệtoạđộ quốc gia Nam b cũn phi chn im u l cỏc im gn ỳng c tớnh chuyn t Min Bc vo (im 64629...
... ng v ký hiu: k O r ri r *) Hệtoạđộ gian kí hiệu là: Oxyz, (O;i, j , k ) *) Trục Ox gọi trục hoành x Trục Oy gọi trục tung j Trục Oz gọi trục cao iểm O gọi gốc hệtoạđộ *) Cỏc mt phng to (Oxy); ... Trong hệ trục toạđộ Oxy u ru r biểu diễn theo vectơ i, j r u r O i A1 x r uu uu ur uu r r r u = OA1 + OA2 = xi + y j r Định nghĩa toạđộ u =(x;y) Nờu nh ngha to ca vect mt phng? z Toạđộ uuuu ... gian hệ trục Oxyz cho r ur r ur u u điểm I, J, K cho i = OI, j = OJ , r u ur uu k = OK , M trung điểm IJ,G trọng tâm tam giác IJK uu uu r a)X ác định toạđộ vectơ OM uu uu r b)X ác định toạ độ...
... Nếu A, B trục O, e có tọađộ a, b AB = b − a ( ) Hệ trục tọađộ y j O i O x ( a) Định nghĩa: Hệ trục tọa độ( O; i, j ) gồm hai trục O; i ) ( O; j ) vuông góc với O gốc tọađộ Trục ( O; i ) : trục ... x ' ; y ') thì: u = u ' ⇔ x' y = y' c Tọađộ điểm M(x;y) M2 j O i M1 Trong mặt phẳng tọađộ Oxy cho điểm M, tọađộ M tọađộ OM Nếu ( x; y ) toạđộ M, ta viết M ( x; y ) M = ( x; y ) Vậy M ... u tùy ý Khi ∃!( x; y ) với x, y ∈ R cho: u = x.i + y j Cặp số ( x; y ) gọi tọađộ u hệtọađộ Oxy x: Hoành độ y: Tung độ, ta viết u = ( x; y ) u ( x; y ) Vậy u = ( x; y ) ⇔ u = x.i + y j x =...
... phương trình y=f(x) 09/25/13 Phép tịnh tiến hệtọađộ công thức chuyển hệtọa độ: Giả sử I điểm mặt phẳng (xo; yo) tọađộ điểm I hệtọađộ Oxy Gọi IXY hệtọađộ có gốc điểm I trục rr IY theo thứ tự ... Y + yo trục tọađộ phép tịnh tiến theo véctơ OI Gọi công thức chuyển hệ xo x Phương trình đường cong hệtọađộ mới: Giả sử (C) đồ thị hàm số y=f(x) hệtọađộ Oxy Đối với hệtọađộ Oxy đồ thị ... tơ đơn vị i; j với trục Ox, Oy Giả sử M điểm có (x; y) tọađộ điểm M hệtọađộ y Y M Oxy (X; Y) tọađộ điểmuu đối M uur uuur r với hệtọađộ IXY.r Khi đó: OM r OIr IM y = + X X r r r o I hay xi...
... chia Sử dụng (mặc định ) hệtoạđộ decac gốc toạđộ Góc góc thấp bên trái, trục ngang tăng từ trái qua phải, trục đứng tăng từ dới lên Sử dụng hệtoạđộ ma trận, gốc toạđộ đỉnh góc trái, trục ... chia giống cho hai hệ trục Tơng tự nh axis equal nhng hộp đồ thị vừa đủ liêu Tắt chế độ axis equal, equal, tight vis3d Tắt bỏ chế độ trục, nhãn, lới, hộp, dấu Thoát khỏi chế độ lệnh title lệnh ... thiết lập hold on, MATLAB không bỏ hệ trục tồn lệnh plot thực hiện, thay vào đó, thêm dờng cong vào hệ trục Tuy nhiên nh liệu không phù hợp với hệ trục toạđộ cũ, trục đợc chia lại Thiết lập...
... đồng Nó mô tả vị trí hớng hệ trục toạ độ( khâu này) liên hệ với hệ trục toạđộ khác(khâu khác) Nh phép chuyển đổi đồng phép biểu diễn quan hệ tơng đối khâu hệ thống, hệtoạđộ với cách đầy đủ Nó cho ... động: Mô hình động lực học tay máy - r nh sau: r m2 r1 m1 Phơng trình Lagrangian cấu : L=KP K tổng động hệ thống P tổng hệ thống Phơng trình động học khớp quay: T = L L t Phơng trình động ... x1,y1,z1 + Frame đợc gắn vào khớp (tơng ứng với hệtoạđộ x2,y2,z2 + Frame đợc gắn với khâu tác động cuối, tơng ứng với hệtoạđộ x3,y3,z3 Chiều trục toạđộ đợc chọn nh sau: + Trục zi đợc chọn trùng...
... Hệtoạđộ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệtoạđộ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệtoạđộ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm ... theo trục y Tính tốc độ điểm robot Nh phần I ta có phép biến đổi toạđộ từ nối đến hệtoạđộ gốc 0A2 A2 = 0A1 1A2 (2.1) Trong đó: A1 phép biến đổi toạđộ từ nối đến hệtoạđộ gốc, hàm biến A1...
... (Anh) Kinh độ tính từ kinh tuyến gốc theo chiều tự quay Trái đất (từ 0o đến 360o) qui định 0o → 180o (độ đơng) 0o → 180o (độ tây) Như tọađộ điểm M Trái đất xác định vĩ độ φ kinh độ λ Ví dụ : ... 10o30’) Do Trái đất có dạng cầu nên người ta đưa khái niệm vĩ độ khác, như: vĩ độ địa tâm, vĩ độ trắc địa, vĩ độ thiên văn … III CHUYỂN ĐỘNG TỰ QUAY QUANH TRỤC CỦA TRÁI ĐẤT Ngày biết Trái đất tự ... chuyển động nhìn thấy mặt trời năm gọi Hồng đạo, thực tế quĩ đạo chuyển động Trái đất quanh Mặt trời Trong chuyển động trục Trái đất ln nghiêng với mặt phẳng quĩ đạo chuyển động góc 66033’. (Độ nghiêng...
... X Tọađộ cực tuyệt đối : -D : khoảng cách điểm gốc tọađộ (OM) - : góc đờng thẳng nối điểm với gốc tọađộ so với trục X ,ngợc chiều kim đồng hồ chiều dơng, chiều kim đồng hồ chiều âm Đơn vị độ ... đồng hồ chiều âm Đơn vị độ -Cách nhập: command: D < enter *Tọa độ tơng đối Y A M2 (x2,y2 ) M1 ( x1,x2 ) B X Tọađộ tơng đối : tọađộ điểm so với điểm xác định trớc -x : khoảng cách điểm điểm ... : khoảng cách điểm gốc tọađộ theo trục Y(M1A = y2 - y1), đơn vị tính theo đơn vị vẽ -Cách nhập: command: @x,y enter *Tọa độ cực tơng đối Y M 2(D < ) M1 ( 0,0 ) X Tọađộ cực tơng đối : -D :...