giải thuật điều khiển swing up hệ thống con lắc ngược quay
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
... Tìm hiểu hệ lắc ngược quay phương pháp cân - Áp dụng phương pháp điều khiển PID LQR để điều khiển cân cho hệ lắc ngược quay Đối tƣợng nghiên cứu - Hệ lắc ngược quay - Các giải thuật điều khiển PID ... bị, kỹ thuật mà nhờ trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết bị đo hình 2.1 6 Thiết bị điều khiển r(t) ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm...
- 78
- 1,493
- 7
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... để lắc lắc lên (Swing up) giữ lắc cân vị trí thẳng đứng Hình 2.4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP-300 17 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 Hệ thống lắc ngược Kri PP-300 hệ ... thống lắc ngược quay Kri PP-300 16 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 17 2.3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 có Bộ môn Đo lường điều khiển 20 2.3.1 Phần mềm hệ thống ... thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định Hiện có nhiều nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán điều khiển khác để điều khiển hệ thống lắc thuật toán điều khiển PID, điều khiển...
- 70
- 1,974
- 4
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... suất điều khiển động có hệ thống lắc ngược Kri PP-300 Đó sở lựa chọn Arduino mega 2560 để ứng dụng cài đặt thuật toán điều khiển lắc ngược quay 2.4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay ... ứng dụng điều khiển Arduino 5 Chương THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP-300 Chương giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay; trình xây dựng mô hình toán học hệ thống lắc ngược tuyến ... Matlab/Simulink tính toán, cài đặt thuật toán vào vi mạch Arduino để xử lý, điều khiển lắc ngược quay Kri PP-300 2.1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính...
- 28
- 1,822
- 8
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều khiển tối ưu hệ thống phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng bộ với tuốc bin kiểu trục ngang
... HIỂU CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN CHẠY SỨC GIÓ SỬ DỤNG MĐĐB – KTVC 2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống PĐSG sử dụng MĐĐB- KTVC Sơ đồ cấu trúc điều khiển điển hình hệ thống phát điện ... hệ thống phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng tua bin trục ngang, từ xây dụng mô hình toán học hệ thống Xây dựng điều khiển tối ưu (bộ điều khiển từ thông máy phát, điều khiển phía lưới, điều ... vector dòng startor 10 2.6.2 Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay (UDC)……………11 2.7 Hệ thống điều khiển phía lưới .12 2.7.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển phía lưới……………………12 2.7.2 Xây dựng...
- 29
- 384
- 0
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
... Nh- hệ thống điều khiển có sơ đồ tổng quát: Bộ điều khiển mờ Uđk Mô hình lắc ng-ợc x x Hình 3.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển mờ cho lắc ng-ợc 34 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển ... đ-ợc cài đặt vào máy tính sở logic mờ Hệ thống điều khiển mờ coi nh- hệ thống neuron (hệ thần kinh), hay 24 Ch-ơng II Lý thuyết điều khiển mờ hệ thống điều khiển đ-ợc thiết kế mà không cần biết ... điều khiển mờ Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ khác so với hệ thống điều khiển tự động thông th-ờng khác Sự khác biệt điều khiển mờ lm việc có tư no dng trí tuệ nhân to Hoạt động điều khiển...
- 99
- 1,248
- 8
Điều khiển tối ưu của đôi con lắc ngược luận văn thạc sĩ
... giải thuật thơng minh ngày phát triển đ ng vai tr quan trọng hệ thống điều khiển Ban đầu kết hợp giải thuật kinh điển Giải thuật thơng minh Bộ điều khiển Fuzzy - PID, m ng Neuron nhận d ng, Giải ... chất tốn tƣơng tự nhƣ lắc đơn điều khiển xe Đơi Con lắc ngƣợc điều khiển xe Yều cầu đối tƣợng điểu khiển mức độ điều khiển phức tạp phần trƣớc nghĩa phải điều khiển motor cho lắc đƣợc gắn nối tiếp ... kết điều khiển hệ đơi lắc ngược - Sử dụng m ng neuron để huấn luyện ộ điều khiển LQR nhằm tối ưu t n hiệu điều khiển (sai số ằng 0) Ph m vi nghiên cứu - Khai thác nghiên cứu lý thuyết điều khiển...
- 82
- 483
- 1
Phân tích đánh giá hiệu quả kinh tế kỹ thuật của việc ứng dụng thiết bị bù có điều khiển svc trong hệ thống điện của khu gang thép thái nguyên
... II.3.5 Thit b iu khin dũng cụng sut hp nht ( UPFC ) ub ua MBA2 mba1 Converter Converter vdc HT điều khiển Sơ đồ nguyên lý Hỡnh 2.5: Nguyờn lý cu to ca UPFC S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn ... thyristor TCPAR Thyristor Controlled Phase Angle Regulator - Thit b iu chnh gúc lch pha ca in ỏp TCR Thyristor Controlled Reactor - khỏng in iu khin bng thyristor TCSC Thyristor Controlled Series Compensator ... in úng m bng thyristor TSC Thyristor Switched Capacitor - T in úng m bng thyristor UPFC Unified Power Flow Control - Thit b iu khin dũng cụng sut hp nht S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn...
- 101
- 1,216
- 4
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... lời giải Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT ... thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược quay hệ phi tuyến...
- 7
- 954
- 6
LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT TỐI ƯU ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG ĐIỆN PSS
... Máy phát eBook for You Điều tốc điều khiển Khối điều khiển máy phát khác điều khiển liên quan Hệ thống điều khiển máy phát Khối điều khiển máy phát Hệ thống kích từ điều khiển Công suất máy phát ... lƣới điện thành hệ thống nhƣ sau: Hệ thống truyền tải Hệ thống truyền tải trung gian Hệ thống phân phối Hệ thống truyền tải liên kết tất trạm phát điện với trung tâm phụ tải hệ thống Nó tạo ... đây: Tần số hệ thống không đổi Điện áp nút không đổi Trong khối điều khiển máy phát có chứa khối điều tốc khối điều khiển kích từ Khối điều tốc có nhiệm vụ điều chỉnh tốc độ điều khiển số biến...
- 131
- 953
- 3
điều khiển đa biến hệ thống hvac Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
... lý thuyết điều khiển tự động để điều khiển hệ thống HVAC cho phù hợp với điều kiện thực tế Việt Nam bỏ ngõ Trong tình hình thực tế Việt Nam nay, điều khiển hệ thống HVAC chủ yếu điều khiển làm ... toán học kết mô hệ thống điều hoà không khí trình bày cuối chương Chương Thiết kế mô điều khiển: Giải thuật điều khiển trình thiết kế, mô điều khiển giữ ổn định nhiệt độ, độ ẩm hệ thống HVAC trình ... thấy điều khiển hệ thống HVAC điều khiển thông số không khí nhiệt độ, độ ẩm, tốc độ gió,…nên tác giả lấy tên đề tài luận văn Điều khiển đa biến hệ thống HVAC” với nhiệm vụ thiết kế điều khiển...
- 165
- 939
- 4
Nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục giao tiếp với máy tính
... lý cầu trục điều khiển máy tính mà đề tài đƣa có chức nhƣ sau: - Đáp ứng đƣợc giải thuật điều khiển - Có khả giao tiếp với máy tính để thực mô điều khiển hệ thống thu thập liệu điều khiển từ xa ... tính qua Card PCI 1711 chƣơng trình thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục Matlab Đang hƣớng dẫn đề tài Thạc sỹ ứng dụng mô hình điều khiển giám sát hệ thống dùng fuzzy logic ... nhiều yếu tốc tác động đến tính ổn định hệ thống nên thuật toán điều khiển phức tạp Do đó, với điều kiện thực tế đề tài tập trung nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định mô hình cầu trục với thông...
- 15
- 485
- 0
thiết kế hệ thống điều khiển tự động hệ thống chưng cất hệ acid fomic - acid acetic
... II.Phương thức điều chỉnh: 2.1.Theo nguyên tắc điều chỉnh: 2.1.1.Mạch điều chỉnh hở: Hệ thống điều khiển tín hiệu phản hồi Do phải dự đoán đại lượng bên tác động vào hệ thống Cách điều khiển mang ... Trong hệ thống điều chỉnh theo nhiễu, tín hiệu điều chỉnh qua mạch điều chỉnh nhanh hệ thống điều chỉnh theo sai lệch Tuy nhiên điều chỉnh theo nhiễu cho phần lớn đối tượng hoá công nghệ thực ... động đặc biệt vòng khép kín tạo nên hệ thống điều chỉnh tự động Trong hệ thống điều khiển tự động tồn thành phần bản: Đối tượng điều chỉnh: thiết bò công nghệ có hay nhiều thông số cần giữ cố...
- 18
- 1,420
- 12
Ứng dụng vi điều khiển thiết kế hệ thống đồng hồ bấm thời gian chỉ thị bằng LCD 2x16
... , iINT nối với vi điều khiền đề điều khiển cho phép chuyển đổi IC 7447 có tác dụng đổi mã sang mã bảy đoạn phục vụ thị Ngoài ic đệm có chan EA nối đất khí tin hiệu Cl điều khiển cho phép đổi ... : Giải thích sơ đồ nguyên lý : Dùng vi điều khiển họ AT89C51 đặc điển nhớ dạng flash dễ dàng nạp xóa điện Trên sơ đồ có dao động thạch anh tần số 12 MHz có nhiệm vụ tạo dao động cho vi điều ... , E nối với cổng p3.5,p3.6,p3.7 ,để điều khiển LCD Do cấu tạo cổng p0 nên cần điện trở kéo P0 vừa cổng đầu vừa cổng đầu vào Trên LCD chân VEE chân điều khiển độ tương phản chương trình mô...
- 10
- 1,291
- 41
Lập trình điều khiển lôgic cho hệ thống xả tràn bể chứa nước thải tự động
... đƣợc thay thiết bị đại kèm công nghệ đại Thiết bị tiên tiến với hệ thông điều khiển lập trình điều khiển, hệ thống lập trình điều khiển, vi xử lý, PLC, điều khiển lôgic Đƣợc ứng dụng rộng rãi ... BÀI TOÁN LOGIC VÀ CÁC BƢỚC GIẢI QUYẾT BÀI TOÁN LOGIC 2.3.1 Bài toán logic Cho hệ thống nƣớc thải nhƣ hình 1.7 hệ thống chứa bể điều hòa - Bể điều hòa có sử dụng hệ thống xả tràn với ba mức xả ... thủy điện nhƣ áp dụng vào hệ thống thoát nƣớc hồ chứa hệ thống thoát nƣớc mùa lũ Dựa vào sơ đồ công nghệ (hình 1.7) ta thấy hệ thống bơm xả tràn đặt nối tiếp với bể điều hòa đồng thời nối tiếp...
- 65
- 533
- 0
Tài liệu Điều khiển thích ứng hệ thống xác định một phần ( Adaptive control of partially known system) ppt
... nghị điều khiển thích ứng dùng để điều khiển hệ thống xác định phần ứng dụng vào việc đIều khiển robot di đông hàn hai bánh xe Hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Luapunov Moment quán tính hệ thống ... e (22) với k ij > đợc chọn tùy yêu cầu hệ thống đợc điều khiển (controlled system) Mô hình động lực học sử dụng torque rw , lw làm luật điều khiển hệ thống Nhân hai vế (19) cho ma trận [1 1; ... trình bày phần 4 áp dụng phơng pháp đề nghị để đIều khiểnrobot hàn di động Mô hình động học sử dụng vận tốc làm luật điều khiển (control input) hệ thống Với e1 v r cos e3 e + l e , =...
- 10
- 633
- 7
Tài liệu Điều khiển mã hóa hệ thống file (EFS) bằng Group Policy pptx
... miền Windows Server 2003 Windows Server 2008 Các miền Windows 2000 điều khiển EFS Các máy tính Windows 2000 hỗ trợ EFS khác với hệ điều hành sau này, lý cấu hình cho EFS lại khác bên Default Domain ... Để truy cập vào cấu hình Default Domain Policy, bạn theo đường dẫn soạn thảo GPO Group Policy Editor: Computer Configuration\Windows Settings\Security Settings\Public Key Policies\Encrypted Data ... bị ảnh hưởng GPO khả sử dụng EFS cho liệu lưu trữ máy tính Với miền Windows 2003 2008 Các miền hệ điều hành (sau Windows 2000) hỗ trợ EFS với cách tính gần tương tự, có số thay đổi đây: Không...
- 6
- 758
- 0
ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN SỨC GIÓ SỬ DỤNG MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ VỚI TUABIN KIỂU TRỤC NGANG
... Hệ thống điều khiển phía lƣới 2.7.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển phía lƣới Hệ thống điều khiển phía lưới thực điều khiển tựa theo hướng véc tơ điện áp lưới, sử dụng phương pháp điều khiển deadbeat ... hẹp Bộ điều khiển hoạt động sở biến vào, biến hệ đơn vị tương đối để đáp ứng điều khiển không nhạy cảm với biến hệ thống thuật toán điều khiển mang tính tổng quát cho hệ thống nói chung Các hệ số ... http://www.lrc-tnu.edu.vn - 37 - 2.7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển phía lƣới 2.7.3.1 Phƣơng thức điều khiển hệ thống phía lƣới Như biết, nhiệm vụ hệ thống điều khiển phía lưới lấy lượng từ lưới để cung...
- 83
- 969
- 5
- nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược hệ thống con lắc ngược quay
- 3 1 hệ thống con lắc ngược quay
- thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
- xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống con lắc ngược quay
- nghiên cứu giải thuật điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giải thuật điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay
- lựa chọn hệ thống con lắc ngược thiết kế
- thiết kế cơ khí hệ thống con lắc ngược quay
- 4 1 thông số thực của hệ thống con lắc ngược được thiết kế
- mô tả quá trình cài đặt thuật toán điều khiển trên matlab simulink để điều khiển hệ thống con lắc ngược quay kri pp300
- sơ đồ khối hệ thống con lắc ngược quay kri pp 300
- 2 1 hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu phần cứng hệ thống con lắc ngược quay
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu