đIềukhiểnthíchứng hệ thốngxácđịnhmộtphần Adaptive ControlofPartiallyKnown System Nguyễn Tấn Tiến * , Hoàng Đức Liên ** và Kim Sang Bong *** *Khoa Cơ Khí, Đại học Bách khoa Tp HCM 268 Lý Thờng Kiệt, Q. 10, Tp. HCM, Việt nam **Khoa Cơ Điện, Đại học Nông nghiệp I Hà nội ***Khoa Mechatronics, Đại học Quốc gia Pukyong, Pusan, Korea Tóm tắt: Bài báo đề nghị một phơng pháp thiết kế bộ điềukhiểnthíchứng cho hệ thốngxácđịnhmột phần. Hệthống bao gồm hai phần: mộtphầnxácđịnh (biết tất cả các thông số) và mộtphần chứa các thông số cha biết của hệ thống. Bộ đIềukhiển đợc thiết kế theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả lý thuyết đợc áp dụng vào việc đIềukhiển robot hàn di động hai bánh xe. Mô phỏng đợc thực hiện để kiểm chứng độ ổn định của bộ đIềukhiển đề nghị. Abstract: This paper proposes an adaptivecontrol method ofpartiallyknown system and shows its application result to controlof a two-wheeled welding mobile robot. The controlled system is designed using Lyapunov stability. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation results. Keyword: partiallyknown system, Welding Mobile Robot(WMR), tracking, welding path reference 1. Giới thiệu Robot di động là một trong những hệ phi holonom (non-holonomic) và đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về nó đợc thực hiện nh trích dẫn ở phầntàiliệu tham khảo [1-18] . Hầu hết các công trình nghiên cứu này tập trung vào mô hình động học của robot và chỉ một vài công trình giảI quyết đến mô hình động lực học. Sakar [17] đề nghị dùng hồi tiếp phi tuyến (nonlinear feedback) đển đảm bảo độ ổn định ngõ vào-ngõ ra và độ ổn định Lagrange cho toàn hệ thống. Fierro [16] phát triển một luật đIềukhiển bao gồm cả động học và động lực học (combined kinetic/torque control law) dùng phơng pháp bớc lùi (backstepping method). Cả hai bài báo này cha giải quyết vấn đề có sự biến động thông số hệthống (system parameter uncertainties) mà vấn đề này rất thờng gặp trong bàI toán đIê2u khiển robot di động. Fukao [10] đề nghị một giải pháp điềukhiểnthíchứng để đIềukhiển robot di động có tính đến các thông số động học cha biết của hệ thống. Các thông số này đợc xácđịnh dùng luật cập nhật (update law). Bài báo này đề nghị bộ đIềukhiểnthíchứng dùng điềukhiển hệ thốngxácđịnhmộtphần (partly known system). Hệthống ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điềukhiển đề nghị đợc ứng dụng vào việc điềukhiển robot di động hàn hai bánh xe. Moment quán tính của hệthống đợc xem nh là các thông số cha biết và đợc ớc định (estimate) thông qua luật cập nhật. Mô phỏng đợc thực hiện cho robot hàn theo đờng hàn biên dạng cong. 2. đIềukhiểnthíchứng hệ thốngxácđịnhmộtphần Bài báo này khảo sát hệthống phi tuyến gồm hai hệthống phụ có dạng nh sau )()( gf += & (1) ukh )()( 21 += & (2) với n R , m Ru , , n Rf , mn Rg ì , 21 , là các ma trận chéo chứa các thông số cha biết tơng ứng ii 21 , ; mm Rkh ì ,,, 21 . Ngoài ra, )( k khả nghịch (invertible) và 0 1 > i . Định lý 2.1 Bộ đIềukhiển sau ổn định hóa hệthống (1)-(2) và thỏa đIều kiện 0 [ ] )( )()()( 212 1 hgKku T += & (3) với luật cập nhật iiiii & & )( 11 = (4) = = m j jijiiii h 1 22 )()( & (5) với mmnn RKRK ìì 21 , là các ma trận xácđịnh dơng; mi ii => 1,0, 21 là độ lợi thíchứng (adptive gains); 21 , là giá trị ớc lợng của các thông số chứ biết 21 , . Ngoài ra hàm ổn định hóa (stabilizing function) thỏa mãn điều kiện sau )()( 1 fKg = (6) Chứng minh: Gọi + g là ma trận nghịch đảo ảo (pseudo inverse) của ma trận g . Chọn hàm ổn định hóa nh sau )]()[( 1 fKg = + (7) Nừu luật đIềukhiển ảo (virtual control) đạt giá trị = , hệthống phụ (1) sẽ ổn định với 1 K = & . Đặt z là sai số giữa luật đIềukhiển ảo và hàm ổn định hóa, =z . Ta có ))(()( ++= zgf & ukzhz )())(( 121 ++= & & Ta có thể chọn hàm Luapunov theo 0 2 1 2 1 2 1 2 0 += zV (8) Suy ra zzV TT & & & 10 += ukzhgzK TT )())(()([ 12 2 1 ++++= & (9) Nếu luật điềukhiển đợc chọn nh sau [ ] ))(()()( 212 1 ++= zhgzKku T & (10) .0 2 2 2 10 = zKKV & Theo bổ đề Barbalat [19] , ta có thể thấy rằng 0z , do đó và .0 Bởi vì 21 , cha biết , nên đợc thay thế bằng các giá trị ớc định của chúng 21 , và luật đIừu khiển trên trở thành [ ] ))(( )()( 212 1 ++= zhgzKku T & (11) Bây giờ chúng ta chọn hàm Lyapunov nh sau () ( ) 0 ~ 2 1 ~ 2 1 2 1 2 1 2 22 2 11 2 1 2 1 +++= zV (12) với iii = ~ [] T imiii 2/12/1 2 2/1 1 ,,, = L , 2,1=i Đạo hàm phơng tình (12) ta có = = === ++= ++= += m i iii m i iii m i m j jjijii m i iii TTT TTTT zhzzV zhzV zzV 1 22 1 2 1 11 1 1 11 2 1 10 22221111210 2222111111 ~ ~ ))(( ~~ ~ ~ )])(( ~~ [ ~ ~ && & & && & & && & & & == = ++ = m i m j jjijiiiii m i iiiiii zhzzV 11 222 1 2 1 111 1 10 ))(( ~ ~ & & & & (13) Để loại trừ ảnh hởng của các thông số cha biết ijijij ~ = , luật cập nhật đợc chọn nh sau += = = m j jjijiii iiii zhz z 1 22 11 ))(( & & & = = = m j jijiiii iiiii h 1 22 11 )()( )( & & & (14-15) và 0 01 VV && . Chú ý: Khi i ( 2,1=i ) là đại lợng vô hớng, tức là ii , luật cập nhật trên đây có thể viết ở dạng sau = = m i iii 1 11 )( & & (16) == = m i m j jijii h 11 22 )()( & (17) 3. mô hình robot di động hàn hai bánh xe Mô hình hóa hệthống robot hàn đ động hai bánh xe đã đợc đề cập đến trong các nghiên cứu trớc đây của chúng tôi [1-3] . ở đây chỉ nêu kết quả tóm tắt. Hệ tọa độ robot hàn di động hai bánh xe đợc trình bày trong sơ đồ hình H.1. 2 e ),,( rrr yx ),,( www yx r x r y x w x w y y y x r 1 e 3 e reference welding path l W R X Y torch slider r2 b ),,( yxC WMR H.1 Hệ tọa độ robot hàn di động hai bánh xe Phơng trình động học và động lực học cho bởi [2] + + = v e le lev ev e e e r r r 10 0 1 sin cos 1 2 3 3 3 2 1 & & & & (18) = + + ++ lw rw c ww ww v b b dm b r v I r b I b r I r m r I r b I b r I r m r 1 1 2 2 1 2 2 1 2 & & (19) Với 3,2,1, =ie i là các sai số đợc định nghỉa nh trên hình H.1; r v là vận tốc hàn tham chiếu; l là chiều dài đầu hàn tính đến tâm robot; nếu r đợc định nghĩa là góc giữa r v r và trục r x là đạo hàm của theo thời gian (xin tham khảo [2]); ,v lần lợt là vận tốc dài và vận tốc góc của robot; r là bán kính bánh xe; m là khối lợng đợc tính theo công thức wc mmm 2 + , trong đó wc mm , là khối lợng của thân và bánh xe robot bao gồm cả khối lợng trục động cơ; w I là moment quán tính của bánh xe và rotor động cơ tính trên trục quay của bánh xe; b là bán khoảng cách giữa hai tâm bánh xe; I là moment quán tính đợc tính theo công thức mcwc IIbmdmI 22 22 +++ , trong đó d là khoảng cách giữa tâm hình học và tâm khối lợng của robot, c I là moment quán tính của robot tính theo trục thẳng đứng qua tâm hình học của robot và m I là moment quán tính của bánh xe và rotor động cơ tính trên đờng kính bánh xe. rw và lw là torque của động cơ đặt trên các bánh xe trái và phải. Phơng trình (18) tơng ứng với hệ phụ đã biết còn phơng trình (19) tơng ứng với hệ phụ chứa các thông số động học cha biết. Cả hai phơng trình trên đợc dùng để thiết kế bộ đIềukhiển cho robot hàn và đợc trình bày trong phần kế tiếp. 4. áp dụng phơng pháp đề nghị để đIều khiểnrobot hàn di động Mô hình động học sử dụng các vận tốc làm các luật điềukhiển (control input) của hệ thống. Với = 2 1 , = 3 2 1 e e e , = v , = r r r lev ev f & 3 3 sin cos , + = 10 0 1 1 2 e le g phơng trình (6) trở thành = + r r r lev ev k k k e le & 3 3 3 2 1 13 12 11 2 1 1 2 sin cos 00 00 00 10 0 1 (20) và ta có + +++ = = 313 1113313 2 1 cos)( ek ekevekl v r rr (21) cùng với qui luật chuyển động cho đầu hàn nh sau 2123 sin ekevl r += & (22) với 0 > ij k đợc chọn tùy yêu cầu của hệthống đợc điềukhiển (controlled system). Mô hình động lực học sử dụng torque lwrw , làm các luật điềukhiển của hệ thống. Nhân hai vế của (19) cho ma trận [ ] 11;11 , và đặt ij nh sau w I r rm 2 11 += , w I r b I b r 2 12 += , dm b r c = 2 (23) Phơng trình (19) trở thành + = lw rw vbv 11 11 0 0 0 0 2 12 11 & & (24) Trong robot hàn di động, các bánh xe đợc dẫn động thông qua các bộ hộp số và khoảng cách từ đấu hàn đến tâm robot thay đổi trong quá trình làm việc. Do đó khó có thể đo hay ớc lợng chính xác các giá trị moment quán tính và khỏng cách giữa hai tâm động học và động lực học của robot, .d Vì lý do đó, trong bài báo này, giá trị ij đợc xem nh là các thông số cha biết. áp dụng định lý 2.1 ở trên với = 12 11 1 0 0 , 22 = , = lw rw u , = 0 0 b h , = 11 11 k để thiết kế luật điềukhiển cho robot, ta đợc kết quả sau [ ] [ ] +++= ++++= )( )1()()( 2 1 )( )1()()( 2 1 221211131222121 221211131222121 vbeelkvk vbeelkvk lw rw && && (25) với giá trị của đợc tính nh theo phơng trình (21) và đạo hàm của chúng theo thời gian nh sau += ++++++++= )( sincos]sin)([ 132 3313311212313211111 rr rrrrr k eekvevkeklevlklekvk && && (26) Luật cập nhật hóa cho các thông số không biết đợc tính toán từ các phơng trình (14) và (17) = = = ])()[( )( )( 2122 221212 111111 vbv v & & & & & (27) 5. Kết quả mô phỏng Mô phỏng và thí nghiệm đợc thực hiện với các số liệu cho ở bảng B.1. và B.2. B.1 Thông số dùng trong mô phỏng Thông số Giá trị Đơn vị Thông số Giá trị Đơn vị a 0.105 m d 0.01 m r 0.025 m c m 16.9 kg w m 0.3 kg c I 0.208 kgm 2 w I 4 1075.3 ì kgm 2 m I 4 1096.4 ì kgm 2 B.2 Giá trị ban đầu dùng trong mô phỏng Thông số Giá trị Đơn vị Thông số Giá trị Đơn vị r x 0.28 m r y 0.40 m w x 0.27 m w y 0.39 kg v 0 mm/s 0 rad/s r 0 độ 15 độ Đờng hàn tham chiếu dùng trong mô phỏng cho ỡ hình H.2. Vận tốc hàn ở đây là smm /5.7 . Các giá trị ij k và 10,4.3,8,2.4 2221131211 ===== kkkkk đợc chọn bằng và 1 21211 === . (0.280,0.400) (0.621,0.590) (0.812,0.666) (0.865,0.719) (1.015,0.910) (0.865,0.910) (0.730,0.854) (0.677,0.801) (0.621,0.666) (0.430,0.591) (0.430,0.400) R = 0.191 R = 0.191 R = 0.191 H.2 Đờng hàn tham chiếu Kết quả mô phỏng cho ở hình H3-12. Chuyển đông của robot khi nó track theo đờng hàn tham chiếu cho ở H.3. Thoạt đầu, robot hiệu chỉnh nhanh chóng vị trí tơng đối của nó với đờng hàn tham chiếu nhằm làm giảm thiểu các sai số ban đầu. Các sai số (tracking errors) đợc thể hiện ở hình H.4. Với các giá trị ban đầu cho ở bảng B.2, sau khoảng 1.5 giây robot có thể theo đúng đờng hàn tham chiếu của nó nh thể hiện trên hình H.5. Khi đi từ đờng thẳng sang đờng cong, vì sự thay đổi của đờbg hàn tham chiếu r nên tại các điểm chuyển tiếp xảy ra sai số. Tuy nhiên các sai số này nhanh chóng giảm về zero nh thể hiện ở hình H.6 và H.7. Các sai số ớc định đợc cho ở hình H.8-10. Đầu hàn (torch slider) phải chuyển động theo qui luật (22) để đạt đợc yêu cầu của bộ đIều khiển. Hình H.11 biểu diễn vận tốc của đầu hàn theo phơng vuông góc với đờng hàn tham chiếu và khoảng cách từ đầu hàn đến tâm robot cho trên hình H.12. Nh thể hiện trên mô phỏng, bộ điềukhiển dùng phơng pháp đề nghị trong bài báo này cho kết quả tốt. 0.2 0.3 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 0.4 X coordinate (m) Y coordinate (m) welding trajectory WMR center trajectory 0.0 1.10.50.3 1.30.90.1 0.7 1.0 1.20.80.60.40.2 H.3 Quỹ đạo của robot khi track đờng hàn tham chiếu 5 0 -5 -10 15 10 -15 0 2.01.00.5 2.51.5 Tracking Error e i Time (s) error e 1 (mm) error e 2 (mm) error e 3 (deg) H.4 Sai số (tracking errors) lúc robot bắt đầu chuyển động 100 50 0 50 200 150 -100 0 2.01.00.5 2.5 1.5 Time (s) Velocity(mm/s) welding velocity WMR velocity H.5 Vận tốc của điểm hàn và vận tốc robot 19.8 21.220.620.2 21.420.820.0 20.4 21.0 Time (s) -4 -2 0 2 4 6 8 10 Tracking Error e i (x10 -2 ) error e 1 (mm) error e 2 (mm) error e 3 (deg) H.6 Sai số tại điểm chuyển tiếp 19.8 21.220.620.2 21.420.820.0 20.4 21.0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 Time (s) Velocity(mm/s) welding velocity WMR velocity H.7 Vận tốc của điểm hàn và vận tốc robot tại điểm chuyển tiếp 0 2.01.00.5 2.51.5 Time (s) 87.51 87.50 87.52 87.49 )10( ~ 3 11 kgmErrorEstimation ì H.8 Sai số ớc định (e stimation error ) 11 ~ 30.0 30.1 30.3 30.4 30.5 30.6 30.7 30.8 30.2 0 2.01.00.5 2.51.5 Time (s) )10( ~ 3 12 kgmErrorEstimation ì 2 H.9 Sai số ớc định (Estimation error) 12 ~ 17.74 17.76 17.77 17.78 17.75 )10( ~ 3 2 kgmErrorEstimation ì 0 2.01.00.5 2.51.5 Time (s) H.10 Sai số ớc định( Estimation error) 2 ~ -10 0 10 20 30 40 50 60 Torch Slider Velocity (mm/s) Time (s) 0 2.01.00.5 2.51.5 H.11 Vận tốc của đấu hàn theo phơng vuông góc với đờng hàn tham chiếu 0 2.01.00.5 2.51.5 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 Time (s) Torch Slider Length (mm) H.12 Khoảng cách từ đầu hàn đến tâm robot 6. kết luận Bài báo này đề nghị một bộ điềukhiểnthíchứng dùng để điềukhiển hệ thốngxácđịnhmộtphần và ứng dụng vào việc đIềukhiển robot di đông hàn hai bánh xe. Hệthống ổn định theo tiêu chuẩn Luapunov. Moment quán tính của hệthống đợc xem nh là các thông số cha biết và đợc ớc địnhthông qua luật cập nhật. Mô phỏng đợc thực hiện cho robot hàn track theo đờng hàn tham chiếu có biên dạng cong bất kỳ. Với kết quả mô phỏng, tác giả hy vọng phơng pháp đề nghị trong bài báo này có thể sử dụng đợc để đIềukhiển robot hàn di động hai bánh xe. 7. Hớng nghiên cứu - Thực hiện thí nghiệm để kiểm chứng tính kgả thi của phơng pháp trên đề nghị. - Nghiên cứu cách ớc định (estimante) thông số của đờng hàn tham chiếu. Hớng suy nghĩ có thể là thiết kế một bộ quan sát phi tuyến (nonlinear observer) hay một luật cập nhật (update law) cho thông số này. - Tổng quát hoá lý thuyết trên cho hệ cơ khí phi holonom xácđịnhmột phần. - Xét bài toán bao gồm cả các thông số động học và động lực học cha biết. Tàiliệu tham khảo [1] Nguyễn Tấn Tiến và đồng sự, Controlof Two-Wheeled Welding Mobile Robot: Part I Kinematic Model Approach, Hội nghị Khoa học và Kỹ thuật lần thứ 8, Đại học Bách khoa Tp. HCM, Việt nam, pp. 7-14, tháng T 2002. [2] Nguyễn Tấn Tiến và đồng sự, Controlof Two-Wheeled Welding Mobile Robot: Part II Dynamic Model Approach, Hội nghị Khoa học và Kỹ thuật lần thứ 8 , Đại học Bách khoa Tp. HCM, Việt nam,, pp. 15-22, tháng T 2002. [3] T.T. Nguyen, T.L. Chung, T.H. Bui, and S.B. Kim, A Simple Nonlinear Controlof Two-Wheeled Welding Mobile Robot, Korean Transaction on Control, Automation and Systems Engineering, (code: 02-02-E04, accepted to publish). [4] Y.B. Jeon, S.S. Park and S.B. Kim, Modeling and Motion Controlof Mobile Robot for Lattice Type of Welding Line, KSME International Journal , Vol. 16, No. 1, pp. 83-93, 2002. [5] B.O. Kam, Y.B. Jeon and S.B. Kim, Motion Controlof Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Seam Tracking Sensor, Proc. of the 6 th IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Korea, Vol. 2, pp. 851-856, June 12-16, 2001. [6] Y.B. Jeon, B.O. Kam, S.S. Park and S.B. Kim, Seam Tracking and Welding Speed Controlof Mobile Robot for Lattice Type of Welding, Proc. of the 6 th IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Korea, Vol. 2, pp. 857-862, June 12-16, 2001. [7] E. Lefeber, J. Jakubiak, K. Tchon and H. Nijmeijer, Observer Based Kinematic Tracking Controller for a Unicycle-type Mobile Robot, Proc. of the 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation, Korea, pp. 2084-2089, 2001. [8] T.C. Lee, K.T. Song, C.H. Lee and C.C. Teng, Tracking Controlof Unicycle-Modeled Mobile Robots Using a Saturation Feedback Controller, IEEE Trans. on Control Systems Technology, Vol. 9, No. 2, pp. 305-318, March 2001. [10]T. Fukao, H. Nakagawa and N. Adachi, Adaptive Tracking Controlof a Nonholonomic Mobile Robot, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 16, No. 5, pp. 609-615, October 2000. [11] K. Tsuchia, T. Urakubo and K. Tsujita, A Motion Controlof a Two-Wheeled Mobile Robot, Proc. of the 1999 IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. V, pp. 690-696, 1999. [12] A. Tayebi and A. Rachid, Backstepping-based Discon-tinuous AdaptiveControl Design for the Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots with Matched Uncertainties, Proc. of the 36 th Conf. on Decision & Control, California USA, pp. 1298-1301, Dec. 1997. [13] R. Mukherjee, D. Chen and G. Song, Asymptotic Feed-back Stabilization of a Nonholonomic Mobile Robot using a Nonlinear Oscillator, Proc. of the 35 th Conf. on Decision and Control, Kobe, Japan, pp. 1422-1427, Dec. 1996. [14] X. Yun and N. Sarkar, Dynamics Feedback Controlof Vehicles with Two Steerable Wheels, Proc. of the 1996 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3105-3110, April 1996. [15] Y. Zheng and P. Moore, The Design of Time-Optimal Control for Two-Wheeled Driven Carts Tracking A Moving Target, Proc. of the 34 th Conf. on Decision & Control, pp. 3831-3836, 1995. [16] R. Fierro and F.L. Lewis, “Control of a Non-holonomic Mobile Robot: Backstepping Kinematics into Dynamics”, Proc. of the 34 th Conf. on Decision & Control, pp. 3805- 3810, USA, Dec. 1995. [17] N. Sarkar, X. Yun and V. Kumar, “Control of Mechanical Systems With Rolling Constrains: Application to Dynamic Controlof Mobile Robots”, The Int. Journal of Robotics Research, Vol. 13, No. 1, pp. 55-69, Feb. 1994. [18] X. Yun and Y. Yamamoto, “Internal dynamics of a Wheeled Mobile Robot”, Proc. of the 1993 IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems , Japan, pp. 1288-1294, July 1993. [19] Jean-Jacques E. Slotine and Weiping Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, Inc., pp. 122-125. . Bài báo đề nghị một phơng pháp thiết kế bộ điều khiển thích ứng cho hệ thống xác định một phần. Hệ thống bao gồm hai phần: một phần xác định (biết tất cả. cong. 2. đIều khiển thích ứng hệ thống xác định một phần Bài báo này khảo sát hệ thống phi tuyến gồm hai hệ thống phụ có dạng nh sau )() ( gf += & (1 ) ukh