3 1 hệ thống con lắc ngược quay
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
... b 0 x1 x2 ce * x3 ac b x4 be ac b cf u ac b bf ac b (4.2) Thay số cụ thể hệ lắc ngược quay với thông số cho bảng 3. 1 x1 0 x2 x3 0 x4 4 .1 9 .38 1 80.607 x1 x2 12 .16 5 x3 9 .1 234 x4 0 47.9467 35 .9582 ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3. 3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm ... 0.0 035 482 0.05*0 .12 (67.7 *10 )*6 .37 52 *0.9 a 4.296 *10 b mLr 0.05*0 .1* 0 .1 5 *10 4 c mL *0.05*0 .12 6.667 *10 3 d mgL 0.05*9. 81* 0 .1 0.04905 e Beq g 2 K g Km Rm 0.9*6 .37 52 (36 .4 *10 ) e 0.004 0.0477 1. 11...
- 78
- 1,493
- 7
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3. 1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng ... khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ( [1] ): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& = & & b ... (3) hệ số a, b, c, d, e, f phụ thuộc vào thông số phần cứng hệ lắc ngược quay chiều dài cánh tay, lắc; moment quán tính cánh tay, lắc; thông số động cơ,… Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ hệ lắc...
- 7
- 954
- 6
Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay
... =0.009 537 J1 =0.0002 01 C0 =0. 014 2 63 C1 =0.000607 m1 =0. 0 31 9 l1 =0 .15 72 L0 =0. 13 7 0 Kt =0 .11 44 Kb =0 .11 46 Ku =0.05 23 Ra =2 .3 g =9. 81 pendulum_init1 = pendulum_init = pendulum_init1*pi /18 0; syms x1 x2 ... x2 x3 x4 u f1 = x2; f2 = (1/ (m1*l1*l1))*(m1*g*l1*sin(x1)+m1*l1*L0*cos(x1)*( (1/ (J0+m1*L0*L0+J1))*(m1*l1*L0*cos(x1)*(x2 -1) -m1*l1*L0*sin(x1)*x2*x2+ ((Ku*Kt)/Ra)*u-(C0+(Ku*Kt*Kb)/Ra)*x4))) f3 = ... (Degree) 10 Time (ms) 12 14 16 18 20 12 14 16 18 20 Response of arm x 10 -1 10 Time (ms) Hình 3. 11 Điều khiển lắc không ổn định khối lượng m = 0.5 514 733 kg Ta xét trường hợp thay đổi chiều dài lắc...
- 68
- 1,547
- 28
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
... 3. 3 MÔ HÌNH CON LẮC DÙNG SIMULINK Từ (3. 9), ta có: K mVp 22 p 33 p '1 p 22 pp 33 2 R( p 11 p 22 p 33 p12 p 33 p 13 p 22 ) (3. 10 ) 1 p' p12 p 22 (3. 11 ) 2 p '3 p 13 ... cos 1 p 13 m2l2 L cos p 21 m1l1 L cos 1 p22 J1 m1l12 p 23 = p 31 m2l2 L cos p32 = p 33 J m2l2 p1 m1l12 1 sin(2 1 ) m1l1 L 12 sin 1 c0 m2l2 2 sin(2 ) ... J 12 J 22 m1v12 m2 v2 (3. 2) với v1, v2 vận tốc lắc thứ thứ hai K 1 1 J 0 J1 12 J 22 m1 (l1 sin 1 ) m1 ( L ) m1 (l1 1 ) 2 2 2 1 m1l1...
- 19
- 1,573
- 5
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
... (3. 16 ) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3. 1. 2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết ... bày lắc ngược mô để kiểm chứng lại lý thuyết từ mô hình toán Từ có để đánh giá ổn định hệ thống lắc ngược quay lí thuyết 3. 1. 1 Thiết lập mô hình toán học hệ thống lắc ngược quay Hệ thống lắc ngược ... Trang 38 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY Chương giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay, ...
- 87
- 4,328
- 19
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... 14 2 .1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển 14 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 16 2.2 .1 Tổng quan hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 16 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống ... QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3 .1 Khối lắc ngược quay - Rotary ... sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 17 2 .3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 có Bộ môn Đo lường điều khiển…20 2 .3. 1 Phần mềm hệ thống (System sofwave) 21 2 .3. 2 Hệ thống máy tính (Personal...
- 70
- 1,974
- 4
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... khiển lắc ngược quay Kri PP -30 0 2 .1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 ... 2.2 .1 Tổng quan hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2.4 Mô hình lắc ngược quay ... có hệ thống lắc ngược Kri PP -30 0 Đó sở lựa chọn Arduino mega 2560 để ứng dụng cài đặt thuật toán điều khiển lắc ngược quay 2.4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 2.4 .1 Mô...
- 28
- 1,822
- 8
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 N1 N1 N1 N1 N1 N1 N1 Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P2 P2 P2 P2 P2 ... Po Ne Ze Po N1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 Ze P1 P2 N1 Ze P1 Ze P1 P2 P1 P2 P3 Ze P1 P2 P1 P2 P3 P2 P3 P4 38 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 3. 2.4 Chọn ... d (1 .39 ) Ta có: d M dt J dc (1. 40) Từ (1 .39 ) (1. 40) có đ-ợc: M Td U d / K d J dc M (1. 41) J dc J U d dc K d Td Td (1. 42) Kết hợp công thức (1. 26), (1. 27), (1. 29), (1 .30 ), (1 . 31 ), (1. 42)...
- 99
- 1,250
- 8
Nghiên cứu dao động của hệ con lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động TMD pdf
... = (15 ) Thay ( 13 ) vào (15 ) ta có: M2g – FLX2 = ⇒ K2 U20 = M2g (16 ) Do dao động nhỏ nên: sin 1 ≈ 1 ; cos 1 ≈ (17 ) Từ (1, 3, 4, 5, 8, 9, 12 , 16 , 17 ) ta có phương trình vi phân chuyển động hệ dao ... 3. 1 Động hệ Động hệ tổng động phần tử hệ: + (U + L ) ϕ + m U + U + L3 ϕ + L2ϕ + 1 T = M U1 1 2 12 [ [( + M U − U 0 1 ] ) ( (U + L2 ) 1 + U ) ... ) 12 ] (3) 3. 2 Lực suy rộng hệ Lực suy rộng hệ xác định theo công thức sau: ∂Π ∂Φ * − + Qϕ ; ∂ 1 ∂ 1 ∂Π ∂Φ * =− − + Qu ∂u ∂u Q 1 =− Qu0 =− ∂Π ∂Φ * − + Qu ; ∂u ∂u Qu1 =− ∂Π ∂Φ * − + Qu1 ; ∂u1...
- 6
- 433
- 1
Giáo trình hệ thống truyền động thủy khí - Phần 1 Hệ thống thủy lực - Chương 3 pps
... 51 ` b a X Y 13 12 11 T A A P B X Y 10 B b a T P Hình 3. 17 Kết cấu ký hiệu van tỷ lệ Hình 3. 17 kết cấu van tỷ lệ, van có hai nam châm 1, bố trí đối xứng, lò xo 10 12 phục hồi vị trí cân trợt 11 ... biến; Con trợt van chính; Càng điều khiển điện-thủy lực; Thân ống phun; 10 ,14 Buồng dầu van cấp 2; 11 Con trợt van cấp 2; 12 Lò xo van cấp 2; 13 Xylanh van cấp 3; 15 ,16 Buồng dầu van cấp 3. 5 cấu ... (3. 7) (3. 8) .d v Q= Trong đó: d [mm]; Q [lít/phút]; v [m/s] (3. 9) 65 v= Q 6.d 10 (3. 10 ) Kích thớc đờng kính ống dẫn là: d = 10 2.Q [mm] 3. .v (3. 11 ) 3. 7.2 Các loại ống nối a Yêu cầu Trong hệ...
- 27
- 611
- 5
Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu về mô hình chung của hệ thống liên lạc phần 1 doc
... 2 (1 p0 ) 1 1 1 i 1 i 1 i 1 (2- 13 ) Chú ý tổng i =1, kiện khách hàng đợi có nhiều khách hàng hệ thống E[ N Q ] (i 1) pi ipi pi Chú ý (i -1) !, tìm ... với ngụ ý hệ thống hàng đợi ổn định với ρ 0 (2 -10 ) Gỉa sử tuân theo điều kiện phân bố chuẩn, ta có: pi = ρi (1- ρ ), i=0 ,1, … (2 -11 ) với giải ... pN(t) mô tả hệ thống có quan hệ mặt thời gian nào? Tiếp theo, cho thời gian Δt →0 Xét trạng thái hệ thống {0 ,1, …}(bằng số lượng khách hàng hệ thống) thời điểm t ta tìm trạng thái hệ thống thời...
- 14
- 408
- 0
Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu về mô hình chung của hệ thống liên lạc phần 3 ppsx
... thiết kế mạng hệ thống viễn thông sau 2.7 Bài tập (Pending) 35 Chương Mạng hàng đợi 3. 1 Mạng nối tiếp 36 Chương Định tuyến mạng thông tin 4 .1 Yêu cầu định tuyến mạng thông tin 4 .1. 1 Vai trò định ... trị sử dụng băng thông gán cho loại gói không gán cố định người sử dụng mà hệ thống tự động điều chỉnh thông qua hệ thống báo hiệu Qos WFQ thiết kế để giảm thiểu việc thiết đặt cấu hình hàng ... A.V =const 1 A (V thời gian phục vụ trung bình thời điểm bất kỳ) Thời gian đợi trung bình cho tất loại khách hàng (lớp) bị tác động lưu lượng tải lớp xét độc lập với qui tắc hàng đợi 33 2.6.4...
- 14
- 371
- 0
Nghiên cứu bộ hấp thụ dao động đối với hệ con lắc ngược
... h (3. 11 ) c = (8 -1 - h 2) (f - h 2) - |i(y f2 + 1) (yh2 + 1) D = h[c -1 - H - (1 + |iy2)h: ] Y Thay (3. 11 ) vào (3. 10 ) ta có +2
- 110
- 722
- 0
đồ án kỹ thuật mỏ Thiết kế 1 hệ thống khí hoá than loại hai giai đoạn, đường kính 3,2 m (công nghệ làm nguội bằng khí)
... 22 11 50% 5,5 1 50% 0,5 1 1 30 % 0 ,3 c 7,5 7,5 7,5 10 0% 7,5 c c c 2 15 37 90 15 74 18 0 15 37 90 10 0% 10 0% 10 0% 15 37 90 c 27 54 27 10 0% 27 c 30 % 1, 2 KCB-200 Q = 4.4～ô8 .3 m3/ h P = 50～ô48 m3/ h ... Q=200L/min; P=0 ,36 Mpa c 30 % 1, 2 IS50 -32 -200B Q=7 -14 m3/h P= 41- 45 m c hệ 5.5 11 39 1, 5 5.5 2 13 50% 40% 2,75 19 2,45 TT Tên thiết bị Model Đặc điểm Đ.vị SL kW/bộ Tời điện BH 43- 3Tx30 P = c 10 Hệ thống thuỷ ... kg/h 1 .39 8 1. 645 Tiêu thụ than ngày kg/ng 33 .5 63 39.480 8 ? Tiêu thụ than tháng tấn/th 1. 007 1. 184 Tiêu thụ than năm tấn/năm 11 .076 13 . 024 10 Lượng xỉ thải ngày (15 %) kg/ng 5. 034 5.922 11 Lượng...
- 24
- 505
- 0
Thiết kế bộ điều khiển mô hình trượt mờ tự học cho con lắc ngược con quay quán tính
... phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay quán tính” 11 1. 1.2 Nguyên lý hoạt động Hệ lắc ngược cân sử dụng quay quán ... đạc hệ thống Cuối cùng, kết luận đánh giá kết đưa Chương 15 Chương ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 2 .1 Giới thiệu đối tượng lắc ngược sử dụng quay quán tính Hệ quy chiếu lắc ngược Hệ thống Con lắc ngược ... OA ) + I OC 1 + θ dt ( ) 13 1 3\* MERGEFORMAT () ∂L d & ∂θ = I θ& &+ θ& & OC dt ( ) 14 14\* MERGEFORMAT () ∂L = ( ml + ML ) g sin 1 ∂ 1 1 515 \* MERGEFORMAT () ∂L =0 ∂θ 16 16\* MERGEFORMAT...
- 80
- 979
- 2
Điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn
... nhiều dạng mô hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1. 2 Một số mô hình ... học hệ thống lắc ngược quay Chƣơng GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 14 3. 1 Lý thuyết điều khiển trượt 14 3. 1. 1 Phương pháp điều khiển trượt 14 HVTH: Lê Quang Vũ Trang 10 Luận ... 1. 1 Đặt vấn đề 1. 2 Giới thiệu lắc ngược quay 1 .3 Một số công trình nghiên cứu có liên quan 1. 4 Mục tiêu phạm vi nghiên cứu 1. 4 .1 Mục tiêu 1. 4.2...
- 22
- 705
- 3
Chuẩn IEC 61131-3 trong hệ thống điều khiển phân tán.pdf
... IEC 1 13 1 19 82: Hoàn thành thảo (5 nhóm làm việc) 19 83: DIN 19 239 PLC-Programming 19 92: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -1 1 13 1 -2 19 93: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -3 19 95: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -TR4 ... 1 13 1 -TR4 19 94 -19 97: Đính IEC 1 13 1 -3 (Corrigendum) 19 96 -19 99: Sửa đổi, bổ sung (Amendment) Từ 2000 -> IEC 61 13 1 -3 2nd Edition © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61 13 1 -3 © 2005 - HMS Các tiến IEC 61 13 1 -3 Các ... Phần (Fuzzy Control) – Hầu hết hệ PLC DCS đại hỗ trợ chuẩn IEC 61 13 1 -3 Chương 9: Chuẩn IEC 61 13 1 -3 © 2005 - HMS © 2004, HOÀNG MINH SƠN Tiến trình chuẩn hóa IEC 61 13 1 19 77: IEC 848 19 79: Bắt đầu...
- 25
- 1,400
- 7
- nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược hệ thống con lắc ngược quay
- thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
- xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống con lắc ngược quay
- nghiên cứu giải thuật điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giải thuật điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay
- 3 9 mô phỏng con lắc ngược quay trên matlab simulink
- giải thuật điều khiển swing up hệ thống con lắc ngược quay
- thiết kế cơ khí hệ thống con lắc ngược quay
- 4 1 thông số thực của hệ thống con lắc ngược được thiết kế
- mô tả quá trình cài đặt thuật toán điều khiển trên matlab simulink để điều khiển hệ thống con lắc ngược quay kri pp300
- sơ đồ khối hệ thống con lắc ngược quay kri pp 300
- 2 1 hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu phần cứng hệ thống con lắc ngược quay
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25