bộ điều khiển pid lý tưởng

... giảm điều khiển Khi điều khiển PID giống điều khiển PI [sửa] Các cải tiến [sửa] Nuôi tiến Kết hệ điều khiển cải thiện cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) điều khiển PID với điều khiển ... tầng, có hai PID xếp với PID điều khiển điểm đặt Một điều khiển làm việc điều khiển vòng ngoài, điều khiển thông số vật lý chính, mức chất lỏng vận tốc Bộ điều khiển lầm việc điều khiển vòng trong, ... để đạt kết điều khiển ý [sửa] Điều khiển ghép tầng Một ưu điểm đặc trưng điều khiển PID hai điều khiển PID sử dụng để đạt kết động học tốt Đây gọi điều khiển PID ghép tầng Trong điều khiển ghép...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 17:43

... tn ti Mt mch vũng iu khin phn hi n gin oc biu hin hỡnh sau Giá trị đặt điều khiển Đo lờng Quá trình Nguồn Biến đợc điều khiển Hỡnh 1-1 Mch vũng iu khin n gin Hỡnh v minh ho c phn tchớnh ca mch ... trỡnh ,cỏc bin quỏ trỡnh v iu khin quỏ trỡnh a Quỏ trỡnh Quỏ trỡnh l mt trỡnh t cỏc biu din vt lý, hoỏ hc, sinh hc ú vt cht nng lng, thụng tin c chuyn ,lu tr Quỏ trỡnh k thut l mt quỏ trỡnh vi ... dn ti kt qu l b iu khin lm vic khụng n nh c nú c t ch iu khin t ng Chng Tng hp cỏc b iu khin PID 2.1 Tng hp theo phng phỏp trc tip ( The direct synthesis design equation ) Cu trỳc tng quỏt...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 10:48

... 0.29 b Xác định thông số điều khiển b.1 Bộ điều khiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115 b.2 Bộ điều khiển PI (KD = 0) KP = = 0.1035 TN = = 0.0033 KI = = 31.05 b.3 Bộ điều khiển PID KP = = 0.138 TN = ... định thông số điều khiển b.1 Bộ điều khiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07 b.2 Bộ điều khiển PI (KD = 0) KP = 0.45 = 20.763 TN = 0.83Tcrit = 0.035 KI = = 593.2 b.3 Bộ điều khiển PID KP = 0.6 ... BO DIEU KHIEN PID 45 40 35 30 25 20 15 10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 II KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ, VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC BẰNG PHƯƠNG PHÁP PID Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ...

Ngày tải lên: 27/05/2014, 17:08

... trình điều khiển 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Xây dựng mô hình lý thuyết 1.5.2 Xây dựng mô hình thực CHƯƠNG LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H 2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN ... KHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điều khiển PID số 2.1.2 Khâu P 2.1.3 Khâu I 2.1.4 Khâu D 2.1.5 Tổng hợp khâu -bộ điều khiển PID 2.1.6 Rời rạc hóa điều khiển PID 2.1.7 Các phương pháp thiết kế điều khiển ... tính toán thi công mạch cảm biến mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H 2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:45

... s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng nên ñư c s d ng r ng rãi ñi u n ñ i tư ng SISO theo nguyên lý h i ti p (hình 2.2) B PID có nhi m ... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... qua mail : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động y1 y 2 • Nguyên lý trung bình y’ = • Nguyên lý cận trái : chọn y’ = y1 • Nguyên lý cận phải : chọn y’ = y2 6b Phương pháp trọng ... : Điều khiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19

... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Ziegler-Nichols: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 6.667 ... s^3 + 306 s^2 + 315 s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác Ta khảo sát hệ thống với luật điều khiển khác nhau: a)Luật P: Bộ điều khiển khâu khuyếch đại với hệ số khuyếch đại:...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... ≤ P P Am (17) arg{C( jω)} + min{arg{P( jω)}} < −π P Tóm lại, với đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), ... đạt điều khiển PID quen thuộc: C(s) = K P + KI + K Ds s (7) Độ dự trữ biên độ (gain margin) thoả mãn điều kiện [7] ∠C( jω p )P( jω p ) = −π Am = (8) C( jωp ) P( jω p ) Độ dự trữ pha thoả mãn điều...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... vi xử lý chuyên dụng: Một vi xử lý chia thành phần chính: đường liệu (datapath) đơn vị điều khiển (control unit) Đường liệu biến đổi liệu đầu vào thành liệu đầu ra, đơn vị điều khiển điều khiển ... với cộng chu kỳ máy đơn, tăng tốc độ xử lý Dựa trạng thái máy trạng thái (FSM), từ điều khiển đơn vị điều khiển (control unit) tạo điều khiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian hoàn ... (Self-Tuning Controller), tự động điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điều khiển đại điều khiển thích nghi, điều khiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên Lý Mạch Tích Hợp (tập...

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:40

... Thuật toán điều khiển PID + Lý thuyết điều khiển điều chỉnh PID tƣơng tự + Lý thuyết điều khiển điều chỉnh PID số + Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số - Chƣơng 3: Giới thiệu vi điều khiển ... dụng điều khiển PID số để điều khiển cho động DC Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số 2.3 UP e k U I TI P P u e w PID - u Đối tượng Điều khiển y TDP U D a) b) Hình 2.3 Điều khiển điều khiển ... cho vi điều khiển điều chỉnh tốc độ động DC 36 Chƣơng 2: Thuật toán điều khiển PID Có nhiều chiến lƣợc khác đƣợc phát minh năm qua, phát minh từ điều khiển tổng quát nhƣ điều khiển PID điều khiển...

Ngày tải lên: 10/09/2013, 15:12

... điều khiển PID © 2006 - HMS 12 Đặc tính vòng ₫iều khiển PID (so sánh với PI) Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS 13 Ảnh hưởng thay ₫ổi tham số PID Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID ... định điều khiển PID © 2006 - HMS 10 Đặc tính vòng ₫iều khiển PI (khi tăng kc) Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS 11 Đặc tính vòng ₫iều khiển PI (khi tăng τi) Chương 6: Chỉnh định điều ... Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS Mục ₫ích giảng Nắm vấn đề chỉnh định tham số P/PI /PID Nắm phương pháp chỉnh định tham số điều khiển PID thông dụng điều khiển trình Có khả lựa...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 02:15

... cng vo /ra c gn trờn module CPU Cng ngt v m tc cao: qun lý cỏc loi ngt v chng trỡnh x lý ngt, qun lý cỏc b m tc cao Qun lý ghộp ni: qun lý vic ghộp ni ca CPU vi cỏc module m rng, cỏc thit b ngoi ... Khi vi x lý trung tõm v h iu hnh: tớnh toỏn, x lý v thc hin iu khin ton b hot ng ca PLC H iu hnh chng trỡnh c lu ROM B nh chng trỡnh: lu gi chng trỡnh, cú th lm b m cho quỏ trỡnh x lý v tớnh ... m rng li vi thnh mt v c qun lý chung bi mt module CPU Module chc nng (FM - Function Module) cú chc nng iu khin riờng nh: module iu khin ng c bc, ng c servo, module PID Module truyn thụng (CP...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:46

... có điều khiển tốc độ thời gian để tốc độ động ổn định đươc rút ngắn nhiều so với chưa có điều khiển 34 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3.1 NGUYÊN LÝ ... nghiệm lý thuyết ta xác định tham số Td, Km để điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống - Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng điều khiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điều khiển ... DƢNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID - Luật điều khiển tỷ lệ P Tín hiệu điều khiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương trình vi phân mô tả động học: U(t) = Km.e(t) (3.1) Trong đó: U(t): Tín hiệu điều khiển...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:53

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:34

... ñ t ñư c yêu c u ñ t V i lý ñó ch n ñ tài “THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY B C T DO” ñ làm ñ tài nghiên c u M c ñích nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t v tay máy lý thuy t m - Thi t k b ... GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u n PID - 15 5.1.2 K t qu ... o dùng PID dùng b m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID, ta th y r ng ñ sai l ch qu ñ o Tuy nhiên biên ñ dao ñ ng c hai trư ng h p g n b ng th i gian ñ b ch nh ñ nh m gi m so v i b ñi u n PID, th...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính ... ñi u n PID C u trúc ñi u n ñ ng ñi n m t chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phương pháp thi t k lu t thích nghi Chương T ng h p b ñi u n PID thích ... ng ñ tham s c n thi t, v y nên vi c thi t k b ñi u n d a lý thuy t ñi u n kinh ñi n g p r t nhi u khó khăn Chính lý ñòi h i ph i ng d ng lý thuy t ñi u n hi n ñ i vào th c t Lu n văn tr ng m t...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

Ngày tải lên: 10/01/2014, 14:42

Ngày tải lên: 15/01/2014, 12:03

... hiệu thay dạng PID Dạng PID lý tưởng tiêu chuẩn 12 16 8/30/2012 6:09 PM Bộ điều khiển PID – Wikipedia tiếng Việt http://vi.wikipedia.org/wiki /Bộ_ điều_ khiển_ PID Bộ điều khiển PID điều khiển xuất nhiều ... tốt Đây gọi điều khiển PID ghép tầng Trong điều khiển ghép tầng, có hai PID xếp với PID điều khiển điểm đặt Một điều khiển làm việc điều khiển vòng ngoài, điều khiển thông số vật lý chính, mức ... suy giảm điều khiển Khi điều khiển PID giống điều khiển PI Các cải tiến Nuôi tiến Kết hệ điều khiển cải thiện cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) điều khiển PID với điều khiển nuôi...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 08:26

... khiển PID © 2006 - HMS 12 Đặc tính vòng ₫iều khiển PID (so sánh với PI) Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS 13 Ảnh hưởng thay ₫ổi tham số PID Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © ... Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS Mục ₫ích giảng Nắm vấn đề chỉnh định tham số P/PI /PID Nắm phương pháp chỉnh định tham số điều khiển PID thông dụng điều khiển trình Có khả lựa ... cho điều khiển lỏng luật PI cho điều khiển chặt Vòng điều khiển áp suất chất khí: Động học đối tượng phụ thuộc chủ yếu vào thiết bị chấp hành, trình có đặc tính tích phân tương tự toán điều khiển...

Ngày tải lên: 16/02/2014, 08:20