... giảm điềukhiển Khi điềukhiểnPID giống điềukhiển PI [sửa] Các cải tiến [sửa] Nuôi tiến Kết hệ điềukhiển cải thiện cách liên kết điềukhiển phản hồi (hay vòng kín) điềukhiểnPID với điềukhiển ... tầng, có hai PID xếp với PIDđiềukhiển điểm đặt Một điềukhiển làm việc điềukhiển vòng ngoài, điềukhiển thông số vật lý chính, mức chất lỏng vận tốc Bộđiềukhiển lầm việc điềukhiển vòng trong, ... để đạt kết điềukhiển ý [sửa] Điềukhiển ghép tầng Một ưu điểm đặc trưng điềukhiểnPID hai điềukhiểnPID sử dụng để đạt kết động học tốt Đây gọi điềukhiểnPID ghép tầng Trong điềukhiển ghép...
... tn ti Mt mch vũng iu khin phn hi n gin oc biu hin hỡnh sau Giá trị đặt điềukhiển Đo lờng Quá trình Nguồn Biến đợc điềukhiển Hỡnh 1-1 Mch vũng iu khin n gin Hỡnh v minh ho c phn tchớnh ca mch ... trỡnh ,cỏc bin quỏ trỡnh v iu khin quỏ trỡnh a Quỏ trỡnh Quỏ trỡnh l mt trỡnh t cỏc biu din vt lý, hoỏ hc, sinh hc ú vt cht nng lng, thụng tin c chuyn ,lu tr Quỏ trỡnh k thut l mt quỏ trỡnh vi ... dn ti kt qu l b iu khin lm vic khụng n nh c nú c t ch iu khin t ng Chng Tng hp cỏc b iu khin PID 2.1 Tng hp theo phng phỏp trc tip ( The direct synthesis design equation ) Cu trỳc tng quỏt...
... trình điềukhiển 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Xây dựng mô hình lý thuyết 1.5.2 Xây dựng mô hình thực CHƯƠNG LÝ THUYẾT BỘĐIỀUKHIỂNPID VÀ ĐIỀUKHIỂN BỀN VỮNG H 2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘĐIỀUKHIỂN ... KHIỂNPID 2.1.1 Giới thiệu điềukhiểnPID số 2.1.2 Khâu P 2.1.3 Khâu I 2.1.4 Khâu D 2.1.5 Tổng hợp khâu -bộ điềukhiểnPID 2.1.6 Rời rạc hóa điềukhiểnPID 2.1.7 Các phương pháp thiết kế điềukhiển ... tính toán thi công mạch cảm biến mạch điềukhiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điềukhiểnPID thuật toán điềukhiển H 2/H∞ số thực điềukhiểnPID số vi điềukhiển AVR cho robot hai bánh tự cân...
... s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng nên ñư c s d ng r ng rãi ñi u n ñ i tư ng SISO theo nguyên lý h i ti p (hình 2.2) B PID có nhi m ... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính...
... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... qua mail : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động y1 y 2 • Nguyên lý trung bình y’ = • Nguyên lý cận trái : chọn y’ = y1 • Nguyên lý cận phải : chọn y’ = y2 6b Phương pháp trọng ... : Điềukhiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều...
... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Ziegler-Nichols: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điềukhiển sau: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 6.667 ... s^3 + 306 s^2 + 315 s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác Ta khảo sát hệ thống với luật điềukhiển khác nhau: a)Luật P: Bộđiềukhiển khâu khuyếch đại với hệ số khuyếch đại:...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂNPID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... ≤ P P Am (17) arg{C( jω)} + min{arg{P( jω)}} < −π P Tóm lại, với đối tượngđiềukhiển P(s) cho trước, BộđiềukhiểnPID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), ... đạt điềukhiểnPID quen thuộc: C(s) = K P + KI + K Ds s (7) Độ dự trữ biên độ (gain margin) thoả mãn điều kiện [7] ∠C( jω p )P( jω p ) = −π Am = (8) C( jωp ) P( jω p ) Độ dự trữ pha thoả mãn điều...
... vi xử lý chuyên dụng: Một vi xử lý chia thành phần chính: đường liệu (datapath) đơn vị điềukhiển (control unit) Đường liệu biến đổi liệu đầu vào thành liệu đầu ra, đơn vị điềukhiểnđiềukhiển ... với cộng chu kỳ máy đơn, tăng tốc độ xử lý Dựa trạng thái máy trạng thái (FSM), từ điềukhiển đơn vị điềukhiển (control unit) tạo điềukhiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian hoàn ... (Self-Tuning Controller), tự động điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điềukhiển đại điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên Lý Mạch Tích Hợp (tập...
... Thuật toán điềukhiểnPID + Lý thuyết điềukhiểnđiều chỉnh PID tƣơng tự + Lý thuyết điềukhiểnđiều chỉnh PID số + Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số - Chƣơng 3: Giới thiệu vi điềukhiển ... dụng điềukhiểnPID số để điềukhiển cho động DC Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số 2.3 UP e k U I TI P P u e w PID - u Đối tượngĐiềukhiển y TDP U D a) b) Hình 2.3 Điềukhiểnđiềukhiển ... cho vi điềukhiểnđiều chỉnh tốc độ động DC 36 Chƣơng 2: Thuật toán điềukhiểnPID Có nhiều chiến lƣợc khác đƣợc phát minh năm qua, phát minh từ điềukhiển tổng quát nhƣ điềukhiểnPIDđiều khiển...
... cng vo /ra c gn trờn module CPU Cng ngt v m tc cao: qun lý cỏc loi ngt v chng trỡnh x lý ngt, qun lý cỏc b m tc cao Qun lý ghộp ni: qun lý vic ghộp ni ca CPU vi cỏc module m rng, cỏc thit b ngoi ... Khi vi x lý trung tõm v h iu hnh: tớnh toỏn, x lý v thc hin iu khin ton b hot ng ca PLC H iu hnh chng trỡnh c lu ROM B nh chng trỡnh: lu gi chng trỡnh, cú th lm b m cho quỏ trỡnh x lý v tớnh ... m rng li vi thnh mt v c qun lý chung bi mt module CPU Module chc nng (FM - Function Module) cú chc nng iu khin riờng nh: module iu khin ng c bc, ng c servo, module PID Module truyn thụng (CP...
... có điềukhiển tốc độ thời gian để tốc độ động ổn định đươc rút ngắn nhiều so với chưa có điềukhiển 34 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH BỘĐIỀUKHIỂNPIDĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3.1 NGUYÊN LÝ ... nghiệm lý thuyết ta xác định tham số Td, Km để điềukhiển đáp ứng đặc tính hệ thống - Bộđiềukhiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng điềukhiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điềukhiển ... DƢNG BỘĐIỀUKHIỂNPID - Luật điềukhiển tỷ lệ P Tín hiệu điềukhiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương trình vi phân mô tả động học: U(t) = Km.e(t) (3.1) Trong đó: U(t): Tín hiệu điều khiển...
... ñ t ñư c yêu c u ñ t V i lý ñó ch n ñ tài “THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY B C T DO” ñ làm ñ tài nghiên c u M c ñích nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t v tay máy lý thuy t m - Thi t k b ... GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u n PID - 15 5.1.2 K t qu ... o dùng PID dùng b m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID, ta th y r ng ñ sai l ch qu ñ o Tuy nhiên biên ñ dao ñ ng c hai trư ng h p g n b ng th i gian ñ b ch nh ñ nh m gi m so v i b ñi u n PID, th...
... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính ... ñi u n PID C u trúc ñi u n ñ ng ñi n m t chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phương pháp thi t k lu t thích nghi Chương T ng h p b ñi u n PID thích ... ng ñ tham s c n thi t, v y nên vi c thi t k b ñi u n d a lý thuy t ñi u n kinh ñi n g p r t nhi u khó khăn Chính lý ñòi h i ph i ng d ng lý thuy t ñi u n hi n ñ i vào th c t Lu n văn tr ng m t...
... hiệu thay dạng PID Dạng PIDlýtưởng tiêu chuẩn 12 16 8/30/2012 6:09 PM BộđiềukhiểnPID – Wikipedia tiếng Việt http://vi.wikipedia.org/wiki /Bộ_ điều_ khiển_ PIDBộđiềukhiểnPIDđiềukhiển xuất nhiều ... tốt Đây gọi điềukhiểnPID ghép tầng Trong điềukhiển ghép tầng, có hai PID xếp với PIDđiềukhiển điểm đặt Một điềukhiển làm việc điềukhiển vòng ngoài, điềukhiển thông số vật lý chính, mức ... suy giảm điềukhiển Khi điềukhiểnPID giống điềukhiển PI Các cải tiến Nuôi tiến Kết hệ điềukhiển cải thiện cách liên kết điềukhiển phản hồi (hay vòng kín) điềukhiểnPID với điềukhiển nuôi...